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net/publication/308297354

Aplicación de estrategias de control avanzado sobre un sistema de tanques

acoplados de estructura variable para uso docente

Conference Paper · November 2014

DOI: 10.13140/RG.2.2.24390.06723

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Cristian Castro Lagos Hector Vargas

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Gonzalo Farias
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 XXI Congreso de la Asociación Chilena de Control Automático ACCA 2014
ISSN (en trámite), Pág. 247-254. Santiago de Chile, 5 al 7 de Noviembre 2014

Aplicación de estrategias de control avanzado sobre un

sistema de tanques acoplados de estructura variable para uso docente

Cristian Castro, Héctor Vargas, Gonzalo Farías


Escuela de Ingeniería Eléctrica
Pontificia Universidad Católica de Valparaíso, Chile.
E-Mail de contacto: hector.vargas@ucv.cl

Resumen: El presente artículo describe el modelado y control realizado sobre una planta didáctica que consiste
en un sistema de tanques acoplados que simula parte de un proceso químico a escala de laboratorio. Para la
interacción con el sistema de tanques, se desarrolla una aplicación que realiza la adquisición de datos, control y
supervisión del proceso, permitiendo la experimentación con diversas estrategias de control. La interfaz permite
realizar experiencias sobre un entorno simulado de la planta en estudio y a su vez, interactuar con el sistema real
localizado en el Laboratorio de Control Automático de la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la PUCV.

Keywords: Modelamiento, Control, PID, Fuzzy, Educación, interactividad




1. Introducción
Desde el punto de vista de la enseñanza y el aprendizaje de la
Ingeniería de Control, la experimentación práctica es esencial
para el desarrollo de los estudiantes como futuros ingenieros.
En muchos casos, estos experimentos se realizan a través de
los laboratorios tradicionales, los cuales permiten a los
estudiantes avanzar en conceptos fundamentales tanto desde
el punto de vista teórico como práctico. Estos laboratorios
consisten básicamente en una planta piloto conectada a un
computador, en donde tales plantas representan procesos
industriales y/o sistemas didácticos que son interesantes
desde el punto de vista de la educación en control. Estas
posibilitan la realización de experimentos en lazo abierto o
lazo cerrado para diferentes tipos de controladores. Entre los
procesos más comunes a controlar se encuentran el control de
nivel de líquido en un tanque o varios tanques acoplados, el
control de temperatura de un líquido, el control de posición y
velocidad de un motor, por mencionar solo algunos.
En la literatura se pueden encontrar muchos ejemplos de
estos laboratorios tradicionales, sobre todo en universidades
donde la modalidad de enseñanza es presencial, como por
ejemplo, una de las prácticas de laboratorio desarrollada en el
Instituto Politécnico de Milán [1], que consiste en el control
de temperatura de dos transistores de un circuito electrónico,
a partir de la velocidad de un motor que tiene acoplado un
ventilador; las prácticas de laboratorio, con el sistema del
péndulo invertido, de las Universidades de Montgomery e
Illinois, respectivamente [2]; el de la Universidad de Mercer
[3], que emplea para las prácticas un brazo robótico y por
último, en la UNED (España) [4] donde se utiliza para
prácticas de control el control de nivel sobre un sistema de
tres tanques acoplados. Con este tipo de plataformas se
facilita el planteamiento de problemas que permitan a los
estudiantes aplicar los conocimientos teóricos aprendidos en
clase mediante el entrenamiento del método científico en la
realidad, desarrollando así habilidades cognitivas y técnicas
en los estudiantes en el campo de la ingeniería de control [5].
Desde el punto de vista de las herramientas de software
utilizadas para el análisis, diseño y simulación de sistemas de
control, Matlab/Simulink es la herramienta más destacada.
Este hecho se fundamenta en las conocidas capacidades de
cálculo de la herramienta, su simplicidad en la elaboración de
las simulaciones, su amplia variedad de librerías para el
análisis y diseño de sistemas en diversas áreas de la
ingeniería, y en particular en control, entre otras cualidades
muy bien valoradas por la comunidad científica. Por otro
lado, hoy en día existen nuevas herramientas que facilitan el
desarrollo de entornos que permiten la interacción con
sistemas reales, sistemas simulados y además, ofrecen
excelentes capacidades para el desarrollo de interfaces
gráficas atractivas al usuario final. LabVIEW de National
Instruments es una de esas herramientas que integra todas
estas capacidades, además de extender su campo de acción al
mundo del desarrollo de aplicaciones industriales.
En base a lo anterior, el objetivo de este artículo es mostrar el
desarrollo de un entorno que cumple con el rol de adquisición
de datos, control y supervisión del nivel de líquido sobre un
sistema tanques acoplados de estructura variable utilizando el
software LabVIEW. Finalmente, el entorno desarrollado
plantea el uso la plataforma en dos experiencias prácticas de
laboratorio, aplicando estrategias de control diferentes con el
fin de contrastar y comparar resultados.
Este artículo se organiza de la siguiente manera. La sección 2
presenta el sistema de tanques acoplados y las características
dinámicas que posee cada configuración a trabajar. Luego, la
sección 3 presenta la herramienta de software desarrollada
para interactuar con el sistema de tanques. La sección 4
presenta el uso de la herramienta de software en experiencias
de laboratorio y finalmente se presentan las conclusiones.

- 247 -
 Cristian Castro, Héctor Vargas, Gonzalo Farías

2. Sistema de tanques

Se dispone de un sistema de tanques acoplados (ver en Fig. 1)

el cual simula parte de una plata química a escala. Los
tanques de las plantas químicas están acoplados a través de
tuberías con lo cual el nivel de reactivo y el flujo tiene que
ser controlados. El experimento de tanques está diseñado de
modo que el sistema puede ser configurado para el uso de
uno a cuatro tanques funcionando de forma simultánea.

Fig. 2 Esquema sistema de tanque simple

Considerando lo anterior y a partir de la relación entre un

fluido que circula por un tanque con la variación de altura al
interior de éste, se tiene el modelo matemático que describe
la dinámica del sistema en estudio en la ecuación (1). El
caudal de entrada estará determinado por el producto entre la
constante que relaciona la tensión aplicada a la bomba con el
caudal que ésta entrega “R” y la tensión “t” aplicada a la
bomba.

ℎ R ∙ μ “B2+ℎ
= − (1)
? å å

2.2 Modelo dos tanques acoplados

El sistema de dos tanques acoplados (ver Fig. 3), se compone

de dos sistemas en serie, en donde el primero es el sistema de
tanque simple descrito anteriormente y un segundo tanque en
Fig. 1 Sistema de tanques acoplados la parte inferior. Como se mencionó anteriormente, el sistema
tiene como entrada el caudal proveniente de una bomba
sumergida en la parte inferior del sistema. Para alimentar el
Este sistema tiene cuatro tanques transparentes, cada uno con segundo tanque, tiene como entrada el caudal de salida del
un sensor de presión para medir el nivel del agua. Los tanque superior. El sistema equivalente tiene como salida del
acoplamientos entre los tanques pueden ser modificados por tanque inferior. Las válvulas entre los tanques se pueden
el uso de once válvulas manuales para cambiar la dinámica utilizar para simular perturbaciones.
del sistema que imponga el uso de diferentes controladores.
El agua llega a los tanques, por dos bombas sumergidas
controladas de forma independiente. La generación de
perturbaciones de paso es proporcionada por cuatro válvulas
manuales. Los caudales de drenaje se pueden modificar
mediante el uso de las válvulas manuales para purgar el
caudal que se desee.

2.1 Modelo sistema de tanque simple

El sistema de un tanque (ver Fig. 2) es de tipo SISO (Single

Input - Single Output), en donde posee como entrada el
caudal
‰ impulsado por una bomba que se encuentra
sumergida y un caudal de salida
& en el fondo del tanque,
que es descargada en un segundo tanque que se encuentra en
la parte inferior. En el sistema, entra y sale líquido de forma
continua. A través de las válvulas se pueden generar
perturbaciones al sistema, para así probar la efectividad de las
estrategias de control a utilizar. Fig. 3 Esquema sistema de dos tanques acoplados

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 Aplicación de estrategias de control avanzado sobre un sistema de tanques acoplados de estructura variable para uso docente
En base a ésta descripción y tomando como referencia las
consideraciones de la sección previa, es posible construir el
modelo matemático para esta configuración, en donde la
ecuación (2) corresponde al tanque T1, y la ecuación (3)
corresponde al tanque T2.
ℎ& R ∙ μ “B2+ℎ&
= −
? å å
ℎ# “B2+ℎ& “B2+ℎ#
= −
? å å
3. Desarrollo de aplicación en LabVIEW
En esta sección se describe la aplicación desarrollada en el
software de National Instruments LabVIEW para el control y
supervisión del sistema de tanques acoplados para su uso en
experiencias de laboratorio.
3.1 ¿Qué es LabVIEW?
LabVIEW es una plataforma de programación gráfica que
ayuda a ingenieros a escalar desde el diseño hasta pruebas y
desde sistemas pequeños hasta grandes sistemas. Ofrece
integración sin precedentes con software legado existente, IP
y hardware al aprovechar las últimas tecnologías de cómputo.
Esta plataforma ofrece herramientas para resolver los
problemas de hoy en día y la capacidad para la futura
innovación, más rápido y de manera más eficiente.
3.2 Entorno de simulación y Adquisición de datos
Para desarrollar el entorno de simulación, en primera
instancia se deben conocer todas las variables asociadas al
modelo matemático del sistema. Con modelo no lineal y sus
parámetros estimados, se insertan programáticamente en un
VI llamado Formula Node que provee LabVIEW, se genera
una simulación que se aproxima al comportamiento real del
sistema de tanques.
Fig. 4 Interacción con entorno de LAbVIEW
En segundo lugar, para interactuar con el sistema real de
tanques (ver Fig. 4), se utilizan Toolkits llamados DAQNAVI
desarrollados por Advantech, que cumplen el rol de lectura y
escritura sobre los puertos de entrada y salida de la tarjeta de
adquisición de datos, que corresponden a los sensores de
altura y actuadores respectivamente.
(2)
(3)
Fig. 5 Panel frontal Aplicación
La Fig. 5 muestra el entorno desarrollado para el propósito
expuesto en esta sección. Como se observa, en la parte
izquierda siguiendo la norma ISA de instrumentación [7],
está el sistema de tanques, en donde se puede ir monitoreando
el nivel en el que se encuentra, los niveles de referencia para
la operación modo automático y una simulación de apertura
de válvulas. En el centro, se encuentra todo lo referido al
panel de control del sistema, en donde se ingresan los
parámetros de operación, tanto para el tipo de configuración
del tipo de tanque, como controladores y actuadores.
Finalmente, en la parte derecha se muestran dos graficas de la
altura la tensión aplicada bomba con respecto a la tiempo, de
tal manera de contrastar los la variación de los parámetros en
el tiempo.
3.3 Control del sistema de tanques
El estudio del control automático en el sistema de tanques se
concentra en dos configuraciones. La primera configuración
correspondiente al sistema de tanque simple como se observa
en la Fig. 6, busca estudiar el y analizar el control sobre un
lazo de realimentación simple, en donde el control se realiza
sobre la mantención de un nivel de líquido establecido en la
referencia del sistema
Fig. 6 Sistema de control tanque simple
La segunda configuración de análisis corresponde al sistema
de dos tanques acoplados, en donde se estudia el control
sobre dos lazos de realimentación en cascada, en donde, al
establecer un punto de referencia, o se produce una
perturbación en el sistema de tanque exterior, el tanque
interior deber responder rápidamente, ajustando la nueva
consigna requerida para el primer caso, y absorber
efectivamente perturbaciones para este último caso.
- 249 -
 Cristian Castro, Héctor Vargas, Gonzalo Farías

3.4 Estudio de datos extraídos

El entorno desarrollado permite que el usuario después de

extraer datos pueda descargar un historial en un archivo de
Fig. 7 Sistema de control en cascada extensión txt. Con esto se desarrolla una aplicación que se
muestra en la Fig. 10, con la cual es posible analizar los datos
Para la experimentación con el sistema se estudian dos contenidos en el archivo, tanto gráficamente como en una
estructuras de control. En primer lugar se analiza el tabla.
controlador PID (Proporcional – Integral - derivativo), el cual
es el tipo de controlador más utilizado tanto en la academia
como en la industria. En segundo lugar, como este articulo
menciona el fin docente, se estudia el control basado en
inteligencia computacional FLC (Fuzzy Logic Controller), en
donde su estudio y análisis requiere el conocimiento experto
en el sistema, que a diferencia del controlador PID, la
estimación de sus parámetro se realiza a través de una
heurística.

Para la configuración de tanque simple y dos tanques

acoplados, se estudia el controlador PID utilizando distintas
estrategias para la estimación de sus parámetros. Por ultimo
destacando el fin docente de este artículo, se estudia solo para
la configuración de tanque simple el controlador FLC.

En el entorno de simulación y adquisición de datos

preliminarmente descritos, se implementan los dos
controladores estudiados utilizando Control PID and Fuzzy
Toolkits de LabVIEW [7].
Fig. 10 Aplicación de estudio de datos

3.5 Calibración de sensores

Como el líquido está sometido a cambios con respecto a

variables externas, como la temperatura ambiental, la cual
causa la dilatación y contracción del mismo, es necesario
cada cierto tiempo, específicamente dependiendo de la
estación del año, ajustar los parámetros de medición de los
sensores.

Fig. 8 PID Advanced VI

La Fig. 8 muestra el VI utilizado para controlar el sistema de

tanques tanto en un entorno simulado como interactuando
con el sistema real llamado PID advanced VI [8]. Este VI
funcionalmente es muy versátil, pues permite operación tanto
manual como automático evitando problemas de choque en la
conmutación, filtro derivativo, límites de operación, etc. Por
otra parte, la Fig. 9 muestra el VI utilizado para el
controlador difuso [9], el cual se configura dependiendo de la
cantidad de entradas y salidas que se consideran dependiendo
la implementación. Para este caso se utiliza un control difuso
proporcional – derivativo, el cual posee una estructura MISO
(Multiple Input – Single Output).

Fig. 9 Fuzzy Logic Controller VI Fig. 11 Aplicación de calibración de sensores

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 Aplicación de estrategias de control avanzado sobre un sistema de tanques acoplados de estructura variable para uso docente

El sensor indica un voltaje dependiendo el peso específico del
líquido, asociando con esto una altura en la que se encuentra
en un instante específico. Con la altura observada y el voltaje
medido, se establece una regresión lineal, para así medir el
nivel de líquido en cada instante en el entorno desarrollado.
Dado lo anterior, se desarrolla una aplicación como se
observa en la Fig. 11, con el fin de generar los parámetros de
conversión de voltaje a altura por medio de una curva de
regresión lineal, para finalmente utilizarlos en el entorno de
adquisición de datos.
4. Uso de la aplicación
En esta sección se describe la experimentación de laboratorio
realizada con el sistema de tanques, utilizando las dos
configuraciones mencionadas anteriormente y los tipos de
controladores implementados (PID y FLC), para lo cual se
estudian para el caso del controlador PID diferentes
estrategias para estimar sus parámetros.
empíricamente, determina los parámetros de un controlador
PID y/o determina un controlador difuso. El segundo
concepto es “Análisis y Simulación”, en donde trata del
análisis previo que se debe realizar al sistema con los
controladores estimados utilizando herramientas analíticas
como LGR, Bode, etc., para luego concluir con una
simulación del modelo, de tal manera de comprobar si el
sistema cumple con los parámetros de diseño. Finalmente, el
último concepto trata de la “implementación” en el sistema
real, pues es aquí donde el estudiante comprueba que los
controladores analizados mediante simulación operan de
acuerdo a lo esperado y no generan respuestas inesperadas. El
proceso de diseño se puede observar en la Fig. 12.

4.1 Experiencias de modelado e identificación

En el desarrollo de esta experiencia se pretende que el

estudiante comprenda la dinámica relativa al sistema de
tanques acoplados para las configuraciones estudiadas.
Además se espera que se generalice un modelo matemático
que abarque toda la dinámica de la planta. Éstos serán los
primeros pasos a realizar en el estudio de los conceptos
básicos involucrados en los sistemas de control automático.

Mediante técnicas de identificación de sistemas es posible

deducir un modelo matemático lineal en torno a un punto de
operación. La técnica utilizada consiste en realizar
experimentos en lazo abierto sobre la planta aplicando una
entrada escalón al sistema y registrando la salida obtenida
para esa entrada [9]. Con la prueba de lazo abierto se extrae
un archivo de extensión txt, y se analiza posteriormente en la
aplicación desarrollada para este fin. Esto permitirá encontrar
los parámetros de la función de transferencia que represente
la dinámica del sistema. Utilizando en método de Ziegler y
Nichols ajustado por Smith.

Anexo a esta experiencia, si por algún motivo el estudiante
considera que los parámetros de observación no coinciden
con los medidos, puede aprender a calibrar los parámetros de
medición con la aplicación desarrollada para esto.
4.2 Experiencias de diseño de controladores
Con los modelos obtenidos mediante análisis de la dinámica
del sistema e identificación, el estudiante puede calcular
parámetros de controladores utilizando distintas estrategias
de control, de forma que pueda observar el comportamiento
del sistema bajo los distintos criterios de diseño.
Es importante señalar que durante esta experiencia práctica,
se tratan tres conceptos que son fundamentales a la hora de
diseñar parámetros de control. El primer concepto trata
acerca del “Diseño de controladores”, en donde el estudiante,
utilizando el modelo analítico y el modelo estimado
Fig. 12 Experiencia de Laboratorio
La primera estrategia de control con la que el estudiante
puede experimentar es de asignación de polos [10] - [11], en
donde, con la correcta ubicación de los polos del
compensador, es posible obtener la respuesta deseada para un
sistema servo controlado. La Fig. 13 muestra la respuesta
correspondiente para un experimento de seguimiento de
referencia realizado sobre la planta en la cual los parámetros
de diseño son 10% de sobrepaso y 264 seg de tiempo de
asentamiento. Para el primer cambio de consigna, el
sobrepaso obtenido fue de 8%, y para el segundo cambio fue
de 12%, los cuales se aproximan bastante al criterio de diseño
establecido. En cuanto al tiempo de asentamiento, los valores
obtenidos de la experiencia fueron de 310 seg y 202 seg
respectivamente, para cada cambio de consigna. Las
diferencias observadas en el tiempo de asentamiento se deben
a no linealidades del sistema no consideradas en el modelo.

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 Cristian Castro, Héctor Vargas, Gonzalo Farías
Fig. 13 Control por asignación de polos sistema tanque
simple
Análogamente, se utiliza el mismo criterio de diseño para el
control de dos tanques acoplados en cascada [11]. Para este
caso, el estudiante puede elegir la manera de sintonizar el
controlador de cada lazo de realimentación, por lo que se
recomienda que al diseñar el controlador del lazo interior,
idealmente se utilice el método de cancelación de polos, para
así sintonizar el controlador del lazo exterior mediante un
sistema de segundo orden sobre amortiguado.
La Fig. 14 muestra las respuestas correspondientes para
experimento de seguimiento de referencia realizado sobre la
planta utilizando dos tanques acoplados, utilizando los
parámetros de diseño establecidos anteriormente para el
tanque simple. Para el primer cambio de consigna, el
sobrepaso obtenido en el tanque T2 fue de 2,2% con un
tiempo de asentamiento de 289 seg. Al cambiar nuevamente
la consigna, el sobrepaso fue de 1,1% y un tiempo de
asentamiento de 130 seg. Los puntos de operación de cada
tanque antes de conmutar a automático los controladores no
son los mismos, en especial para el caso del tanque T2 que
alcanza 18,39 cm en lazo abierto, diferente al punto de
operación estimado con el modelo lineal.
Fig. 14 Control por asignación de polos sistema de dos
tanques acoplados
La segunda estrategia de control que se estudia, se conoce
como el método de Ziegler y Nichols [11] - [12], método
muy utilizado en la industria cuando no se conoce la
dinámica del sistema y solo se tiene como herramienta un
sistema identificado. Aquí el estudiante, utilizando técnicas
de identificación de lazo abierto, encuentra un modelo lineal
de primer orden con retardo con el cual, se aplica el método
mencionado anteriormente. Cabe señalar que con este
- 252 -
método, el estudiante debe comprobar que los parámetros
obtenidos no aseguran la estabilidad del sistema, porque es
muy importante realizar el proceso de diseño mencionado al
principio de esta sección, que así, de ser necesario, realice un
ajuste fino por LGR. Como se muestra en la Fig. 15, el
sistema con los parámetros del control PI estimado están
ubicados en una región estable cerca del origen, por lo que la
respuesta que se observara es posible que tenga sobre
oscilaciones. Las raíces de fase no mínima observadas son
producto de la aproximación de Padé de primer orden.
Fig. 15 Análisis parámetros determinados por Ziegler y
Nichols
La Fig. 16 muestra un experimento obtenido en la planta real
en donde se lleva a cabo una prueba consiste en el
seguimiento de la referencia. Para el primer cambio de
referencia el sobrepaso obtenido fue nulo alcanzando con un
tiempo de asentamiento de 26,7 seg, y para el segundo
cambio de consigna, el sobrepaso obtenido fue de 1,62% con
un tiempo de asentamiento de 11 seg. La rapidez en la
respuesta se debe a que el método de estimación fue diseñado
para aplicaciones industriales especialmente para operar en
modo regulador.
Fig. 16 Control PI por Ziegler y Nichols sistema de tanque
simple
Utilizando la estrategia anterior, se ajustan los controladores
del sistema dos de tanques acoplados. Se identifica el sistema
se lazo exterior dejando el lazo interior en automático como
se observa en la Fig. 17, en donde se obtiene un sistema de
primer orden con retardo [9].
 Aplicación de estrategias de control avanzado sobre un sistema de tanques acoplados de estructura variable para uso docente
Fig. 17 Identificación sistema de lazo exterior
La Fig. 18 muestra un experimento obtenido del sistema real
de dos tanques acoplados, en donde se realiza una prueba de
cambio en la consigna. Se realiza un cambio en la consigna
en el tanque en donde el sobrepaso obtenido fue de 0,71%
con un tiempo de asentamiento de 480 seg. Para el segundo
cambio en la consigna, el sobrepaso obtenido fue nulo,
obteniendo un tiempo de asentamiento de 312 seg. Se utiliza
para cada lazo controlador PI ajustados por Ziegler y Nichols.
Para el lazo exterior se fue necesario realiza un ajuste de
ganancia para asegurar que cada sistema no sea dominante.
Para este caso, el estudiante puede llevar a cabo un estudio
del sistema con LGR, verificando para distintos valores de
ganancia como afecta el comportamiento del sistema.
Fig. 18 Control por Ziegler y Nichols sistema de dos tanques
acoplados
Por último, cuando el estudiante conoce en su mayoría la
dinámica del sistema, puede estudiar el controlador difuso, el
cual requiere el conocimiento experto su ajuste. Básicamente
un FLC se compone de una estructura, en donde el primer
bloque realiza un pre procesado de las variables de entrada.
El controlador difuso aplica la entrada que recibe a la base de
reglas construidas a partir de las variables lingüísticas, para
obtener la salida [13] - [14].
Para generar el acercamiento a este tipo de controlador, el
estudiante solo analiza la dinámica del sistema de tanque
simple definiendo las variables lingüísticas para las entradas
y las salidas, y por último construyendo la base de reglas.
La primera variable de entrada pertenece al error, en donde se
le asocia cinco variables lingüísticas con sus respectivos
rangos. Cabe señalar que el valor máximo del error
representa la altura máxima que puede subir el nivel del
- 253 -
tanque. Con esto, se crean las funciones de pertenencia como
se observa en la Fig. 19, en donde sus valores extremos se
representan por trapezoides y las variables intermedias son
representadas con funciones triangulares.
Fig. 19 Función de pertenencia error
La segunda variable de entrada pertenece al cambio del error
en el tiempo en donde se le asocia cinco variables
lingüísticas. El valor máximo del cambio del error se asocia
al valor que toma la máxima pendiente la respuesta con
respecto al tiempo, con esto se obtienen funciones de
pertenencia como se observa en la Fig. 20, en donde los
variables extremas se representan por funciones trapezoidales
y las variables intermedias son representadas con funciones
triangulares.
Fig. 20 Función de pertenencia cambio en el error
La variable de salida pertenece a la cantidad de voltaje que se
agrega o quita con respecto al tiempo, en donde se asocia
siete variables lingüísticas. El valor máximo de voltaje se
asocia al máximo valor que sumara o restara con respecto al
tiempo, esto quiere decir que si el error es muy grande por
cada iteración se sumara 0,2 volts a la bomba, hasta que error
sea compensado. Dado lo anterior, se crean funciones de
pertenencia como se observa en la Fig. 21, en donde los
valores extremos e intermedios son representados por
funciones triangulares.
Fig. 21 Función de pertenencia salida de voltaje
Con el estudio del comportamiento del error en la respuesta y
la construcción de las funciones de pertenencia entorno a las
dos variables de entrada y salida, se diseña la matriz de reglas
que actúan sobre las funciones de pertenencia como se ve en
la Fig. 22. Cabe señalar que el diseño de cada una de las
partes no sigue ninguna regla o algoritmo de diseño, solo se
basan en el conocimiento del experto en la planta [13].
 Cristian Castro, Héctor Vargas, Gonzalo Farías

Referencias
∆Œ
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Fig. 22 Matriz de reglas Applications in Laboratory-Learning Environment," In
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La Fig. 23 muestra un experimento obtenido del sistema real, [4] R. Dormido et al., "Development of a Wb-Based Control
en donde el sobrepaso obtenido fue de 8,8% con un tiempo Laboratory for Automation Technicians: The Three-
de asentamiento de 101 seg, cuando se realiza el segundo
Tank System ," IEEE Transactions on education, vol.
cambio de referencia el sobrepaso obtenido fue de 28% con
51, no. 1, 2008.
un tiempo de asentamiento de 148 seg. Debido a que el ajuste
de este tipo de controlador es heurístico, se ajustan las reglas [5] A. P. Medina, G. Hermida, J. Hernández, and E. Ladrón
para responder lentamente a los cambios generados en el de Guevara Durán, "Los Laboratorios Virtuales y
sistema. Como consecuencia de esto, durante el segundo Laboratorios Remotos en la Enseñanza de la Ingeniería,"
cambio de consigna se genera una gran sobre oscilación Revista Internacional de Educación en Ingeniería, vol.
debido a la velocidad de descarga del líquido. Con esta última 4, pp. 24-30, 2011.
estrategia, el estudiante puede experimentar modificando la [6] "Instrumentation Symbols And Identification,
matriz de reglas y observar cómo afecta en la respuesta. ANSI/ISA-S5.1-1984 (R 1992)," North Carolina, USA,
1992.
[7] Hongyu Wang, Lu Xin, and Jian Tian, "Precisie PID
Temperature Control Based on LabVIEW," Trans Tech
Publications, vol. 313-314, pp. 422-426, 2013.
[8] Sakda Prommeuan, Sitchai Boonpiyathud, and Tianchai
Suksri, "Fuzzy Logic based on LabVIEW for Speed
Control of Two-Inertia System," in ICROS-SICE
International Joint Conference, Japan, 2009.
[9] V. M. Alfaro Ruiz, "Identificación de procesos
sobreamortiguados utilizando técnicas de lazo abierto,"
Ingenieria, vol. 1,2, no. 11, pp. 11-25, 2001.
[10] Leonardo J. Marin and Victor M. Alfaro, "Sintonización
Fig. 23 Control por lógica difusa sistema de tanque simple de controladores por ubicación de polos y ceros," Costa
Rica, 2005.
Conclusiones [11] T. Hägglund and K. J. Aström, PID Controllers -
Theory, Design and Tuning.: Instrumentation Society of
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Ltd, resulta ser una planta muy versátil al momento de [12] V. M. Alfaro Ruiz, "Métodos de sintonización de
enseñar control automático, ya que con esta es posible utilizar controladores PID que operan como reguladores,"
una gran diversidad de controladores y experiencias que Ingeniería, no. 12, pp. 21-36, 2002.
apoyan fuertemente la enseñanza del control automático en
estudiantes de pregrado. [13] D Guzman and V M Castaño, "La lógica difusa en
ingeniería: Principios, aplicaciones y futuro," Ciencia y
La herramienta desarrollada en LabVIEW, pretende ser un Tecnologia, vol. 24, pp. 87-107, 2006.
apoyo al proceso de enseñanza y aprendizaje del control [14] Bonifacio Martin del Rio and Alfredo Sanz Molina,
automático. Los estudiantes que accedan a esta herramienta, Redes Neuronales y Sistemas borrosos.: Ra-Ma, 2006.
les permitirá que se involucren con todos los aspectos que
concierne a la interacción con el sistema de tanques,
abarcando tópicos como el modelado, calibración de sus
sensores, control y supervisión, para finalmente realizar
análisis del comportamiento del sistema. Con las dos
experiencias desarrolladas, los estudiantes serán capaces de
comprender los principales conceptos teóricos así como
también aquellos aspectos prácticos de un sistema de control.

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