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extrema crítica en que de hecho definen cuántos detenimientos se presentan en el ciclo completo
de movimiento, ninguno (RF), uno (RFD) o más de uno (RDFD). Los detenimientos, definidos
como movimientos nulos de salida durante un periodo especificado de movimiento de entrada,
son una característica importante de los sistemas leva-seguidor porque es fácil crear detenimientos
exactos en estos mecanismos. La leva-seguidor es el tipo de diseño elegido siempre que se requiere
un detenimiento. En la sección 3.9 (p. 131) se diseñaron mecanismos de detenimiento, y se concluyó
que, en el mejor de los casos, se podría obtener sólo un detenimiento aproximado. Los mecanis-
mos de detenimiento simple o doble tienden a ser bastante grandes para su movimiento de salida
y son algo difíciles de diseñar. (Véase el programa Sixbar para algunos ejemplos incorporados de
estos mecanismos de detenimiento.) Los sistemas leva-seguidor tienden a ser más compactos que
los mecanismos para el mismo movimiento de salida.
Si se requiere un movimiento de subida-bajada con posición extrema crítica (RF), sin deteni-
miento, entonces se deberá considerar un mecanismo de manivela-balancín en lugar de un sistema
leva-seguidor para obtener todas las ventajas de los mecanismos articulados sobre las levas de segu-
ridad, facilidad de construcción y costo más bajo discutidas en la sección 2.18 (p. 61). Si lo que se
requiere es reducir el tamaño, valore esas consideraciones, entonces puede justificarse la elección
de un sistema leva-seguidor en el caso de RF. Por otra parte, si la especificación de diseño es de
movimiento de trayectoria crítica, y el movimiento y sus derivadas están definidas en el intervalo,
entonces un sistema leva-seguidor es la elección lógica en el caso RF.
Los casos de subida-bajada-detenimiento (RFD) y subida-detenimiento-bajada-detenimien- 8
to (RDFD) son las elecciones obvias para sistemas leva-seguidor por las razones antes citadas. Sin
embargo, cada uno de estos casos tiene su propio conjunto de restricciones en el comportamiento
de las funciones de leva en las interfases de contacto entre los segmentos que controlan la subida, la
bajada y los detenimientos. En general, se deben igualar las condiciones de frontera (CF) de las
funciones y sus derivadas en todas las caras de contacto entre los segmentos de la leva, lo cual se
analizará a fondo en las siguientes secciones.
8.2 DIAGRAMAS S V A J
La primer tarea a realizar por el diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas a utilizar
para definir el movimiento del seguidor. La aproximación más fácil a este proceso es “linealizar” la
leva, esto es, “desenrollarla” de su forma circular y considerarla como una función graficada en ejes
cartesianos. Se grafica la función de desplazamiento s, su primera derivada velocidad v, su segunda
derivada aceleración a y su tercera derivada golpeteo j, todas en ejes alineados como una función de
ángulo de árbol de levas q, como se muestra en la figura 8-6. Es posible considerar que la variable
independiente en estas gráficas es el tiempo t o el ángulo de árbol q, ya que se conoce la velocidad
angular constante w del árbol de levas y facilita la conversión de ángulo a tiempo y viceversa.
q = wt (8.1)
La figura 8-6a muestra las especificaciones para una leva de cuatro detenimientos con ocho
segmentos, RDFDRDFD. La figura 8-6b muestra las curvas s v a j de toda la leva durante 360 grados
de rotación del árbol de levas. Un diseño de leva comienza con una definición de las funciones de
leva requeridas y sus diagramas s v a j. Las funciones de los segmentos de leva de detenimiento nulo
deben elegirse con base en sus características de velocidad, aceleración y golpeteo, y las relaciones
en las interfases de contacto entre segmentos adyacentes, incluidos los detenimientos. Esas caracte-
rísticas de función deben investigarse conveniente y rápidamente mediante el programa Dynacam
que generó los datos y gráficas mostradas en la figura 8-6.
Muchas aplicaciones de diseño de levas requieren múltiples detenimientos. El caso de doble deteni-
miento es bastante común. Quizás una leva de doble detenimiento impulsa una estación alimentadora
350 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I
Segmento 1 2 3 4 5 6 7 8
s
Número de Función Ángulo Ángulo Ángulo
segmento utilizada inicial final delta
v
1 Subida cicloidal 0 60 60
2 Detenimiento 60 90 30
3 Bajada seno modificado 90 150 60
4 Detenimiento 150 180 30
5 Subida trapezoidal modificada 180 240 60 a
6 Detenimiento 240 270 30
7 Bajada armónica simple 270 330 60
8 Detenimiento 330 360 30
j ∞
a) Especificaciones del programa de leva
∞
0 90 180 270 360
FIGURA 8-6
8 Funciones de movimiento cicloidal, seno modificado, trapezoide modificado y armónico simple de una leva con cuatro
detenimientos
de piezas en una máquina de producción que fabrica pastas dentales. Este seguidor de leva hipotética
alimenta un tubo de pasta de dientes vacío (durante el detenimiento bajo), luego lo mueve a la estación
de carga (durante la subida), lo mantiene totalmente inmóvil en una posición extrema crítica (CEP)
mientras la pasta de dientes es vertida por el fondo abierto del tubo (durante el detenimiento alto), y
luego retrae el tubo lleno de vuelta a la posición de inicio (cero) y lo mantiene en esta posición extre-
ma crítica. En este punto, otro mecanismo (durante el detenimiento bajo) recoge el tubo y lo lleva a
la siguiente operación, la cual podría ser sellar el fondo del tubo. Se podría utilizar también una leva
similar para alimentar, alinear y retraer el tubo en la estación de sellado de fondo.
Las especificaciones para una leva como ésta se muestran con frecuencia en un diagrama de
temporización de tiempo, como en la figura 8-7, que representa los eventos especificados en el ciclo
de máquina. Un ciclo de máquina se define como una revolución de su eje motriz maestro. En una
máquina complicada, tal como una productora de pasta dental, habrá un diagrama de temporización
por cada subensamble de la máquina. Las relaciones de tiempo entre los subensambles se definen por
sus diagramas de temporización que se trazan sobre un eje de tiempo común. Obviamente, todas
estas operaciones deben mantenerse en perfecta sincronía y fase de tiempo para que la máquina
funcione.
Este ejemplo simple mostrado en la figura 8-7 es un caso de posición extrema crítica (CEP),
porque no se especifica nada sobre las funciones a utilizar para ir de la posición de detenimiento
Movimiento
mm o pulg
Detenimien-
to alto
1
Detenimien-
Subida Bajada
to bajo
0
0 90 180 270 360 Ángulo de leva q grados
bajo (un extremo) a la posición de detenimiento alto (otro extremo). El diseñador tiene la libertad
de elegir cualquier función que realice el trabajo. Observe que estas especificaciones contienen sólo
información sobre la función de desplazamiento. Las derivadas superiores no están específicamente
restringidas en este ejemplo. A continuación se utiliza este problema para investigar varias formas
diferentes de satisfacer las especificaciones.
✍EJEMPLO 8-1
Diseño de leva por un novato. Una leva defectuosa.
Solución:
1 El diseñador de levas inexperto podría proseguir con un diseño como el mostrado en la figura 8-8a. Al tomar
literalmente las especificaciones dadas, se intenta sólo “conectar los puntos” en el diagrama de temporización
8
para crear el diagrama de desplazamiento (s). (Después de todo, cuando se enrolla este diagrama s alrededor
de un círculo para crear la leva propiamente dicha, se verá bastante plano a pesar de las esquinas puntiagudas
en el diagrama s.) El error que un diseñador principiante comete en este caso es ignorar el efecto en las de-
rivadas superiores de la función de desplazamiento que resulta de esta aproximación simplista.
2 La figura 8-8b, c y d muestra el problema. Obsérvese que debe tratarse cada segmento de la leva (subida,
bajada, detenimiento) como una entidad distinta al desarrollar las funciones matemáticas para la leva. Si pri-
mero se considera el segmento de elevación (número 2), la función de desplazamiento en la figura 8-8a durante
esta parte es una línea recta o un polinomio de primer grado. La ecuación general de una línea recta es:
y mx b (8.2)
donde m es la pendiente de la línea y b la intersección con el eje y. Si se sustituyen las variables apropiadas
para este ejemplo en la ecuación 8.2, el ángulo q reemplaza a la variable independiente x y el desplazamiento
s reemplaza a la variable dependiente y. Por definición, la pendiente constante m del desplazamiento es la
constante de velocidad Kv.
3 Para el segmento de subida, la intersección b con el eje y es cero porque la posición de detenimiento bajo en
general se considera como desplazamiento cero por convención. La ecuación 8.2 se convierte entonces:
s Kv (8.3)
4 La diferenciación con respecto a q da una función de velocidad durante la subida.
v K v constante (8.4)
5 La diferenciación de nuevo con respecto a q da una función de aceleración durante la subida.
a 0 (8.5)
Esto parece demasiado bueno para ser cierto (y lo es). Aceleración cero significa fuerza dinámica
cero. ¡Parece que esta leva no tiene fuerzas dinámicas o esfuerzos en ella!
La figura 8-8 (p. 352) muestra lo que realmente sucede. Al volver a la función de desplazamiento
y diferenciarla gráficamente, se observará que, por la definición de la derivada como la pendiente
instantánea de la función, la aceleración es de hecho cero durante el intervalo. Pero, en las fronteras
de intervalo, donde la subida encuentra al detenimiento bajo en un lado y detenimiento alto en el otro,
se observa que la función de velocidad es multivalores. Existen discontinuidades en estas fronteras,
el efecto de las cuales es crear una parte de la curva de velocidad que tenga pendiente infinita y
duración cero. Esto produce las puntas infinitas de aceleración mostradas en esos puntos.
Estas puntas son llamadas más propiamente funciones Delta de Dirac. En realidad, no se puede
obtener una aceleración infinita, ya que requiere de una fuerza infinita. Claramente las fuerzas diná-
CAPÍTULO 8 DISEÑO DE LEVAS 353
s
Detenimien-
Subida to alto Bajada
h
a) Detenimien-
to bajo
0
q grados
v
b) 0
q grados
a
∞ ∞
c) 0
q grados
∞ ∞
8 d) 0
grados
micas serán muy grandes en estas fronteras y crearán altos esfuerzos y un rápido desgaste. De hecho,
si se construyera esta leva y funcionara a cualquier velocidad significativa, las esquinas afiladas en
el diagrama de desplazamiento que crean estas aceleraciones teóricas infinitas se desgastarían con
rapidez creando contornos más lisos por los esfuerzos insostenibles en los materiales. Éste no es un
diseño aceptable.
La inaceptabilidad de este diseño es reforzada por el diagrama de golpeteo que muestra valores
teóricos de ±infinito en las discontinuidades (la función doblete). El problema se ha generado por
la elección incorrecta de la función de desplazamiento. En realidad, al diseñador de la leva no debe
interesarle tanto la función de desplazamiento como sus derivadas superiores.
h
v
sen
2 (8.6b)
a h
2
2
cos (8.6c)
2
–
3 2
donde h es la subida total, o elevación, q es el ángulo del árbol de levas y b es el ángulo total del
intervalo de subida.
Aquí se introdujo una notación para simplificar las expresiones. La variable independiente en las
funciones de leva es q, el ángulo del árbol de levas. El periodo de cualquier segmento se define como
el ángulo b. Su valor, desde luego, puede ser diferente para cada segmento. Se normaliza la variable
independiente q al dividirla entre el periodo del segmento. Tanto q como b se miden en radianes (o
CAPÍTULO 8 DISEÑO DE LEVAS 355
en grados). El valor de q/b variará entonces de 0 a 1 a lo largo de cualquier segmento. Es una relación
sin unidades. Las ecuaciones 8.6 definen el movimiento armónico simple y sus derivadas para este
segmento de subida en función de q/b.
Esta familia de funciones armónicas en primera instancia parece ser adecuada para el diseño de
levas de la figura 8-7 (p. 350). Si se define la función de desplazamiento como una de las funciones
armónicas, no deberían “faltar las derivadas” antes de alcanzar la función de aceleración.
356 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I
s
✍EJEMPLO 8-2
Diseño de una leva sofomórica:* Movimiento armónico simple, aun siendo una leva
defectuosa.
v
Problema: Considérese la misma especificación CEP para el diseño de leva del ejemplo 8-1 (p. 351).
detenimiento en desplazamiento cero durante 90 grados (detenimiento bajo)
a
subida 1 pulg (25 mm) en 90 grados
detenimiento en 1 pulg (25 mm) durante 90 grados (detenimiento alto)
bajada 1 pulg (25 mm) en 90 grados
j
w leva 2π rad/s = 1 rev/s
0 b Solución:
Ángulo de leva q
1 La figura 8-9 muestra una función armónica simple de subida completa† aplicada al segmento de subida del
FIGURA 8-9 problema de diseño de leva.
El movimiento armónico 2 Obsérvese que la función de velocidad es continua, ya que iguala la velocidad cero de los detenimientos en
simple con detenimien- cada extremo. El valor pico de 6.28 pulg/s (160 mm/s) a la mitad de la subida.
tos tiene aceleración
discontinua 3 Sin embargo, la función de aceleración no es continua. Es una función coseno de semiperiodo y tiene valores
diferentes de cero al inicio y al final que son de ± 78.8 pulg/s 2 (2.0 m/s2).
8 4 Desafortunadamente, las funciones de detenimiento que colindan con esta subida a cada lado tienen acelera-
ciones cero, como se observa en la figura 8-6 (p. 350). Por tanto, existen discontinuidades en la aceleración
en cada extremo del intervalo que utilizan esta función de desplazamiento armónico simple.
5 Esto viola la ley fundamental de diseño de levas y crea picos infinitos de golpeteo en los extremos de este
intervalo de bajada. Éste también es un diseño inaceptable.
¿Qué salió mal? Si bien es cierto que las funciones armónicas son diferenciables hasta el infinito,
en este caso no se trata de funciones armónicas simples. Nuestra función de leva a lo largo de todo el
intervalo es una función por secciones (figura 8-6, p. 350) compuesta por varios segmentos, algunos
de los cuales pueden ser partes de detenimiento u otras funciones. Un detenimiento siempre tendrá
velocidad y aceleración cero. Por tanto, se requieren detenimientos de valor cero en los extremos de
las derivadas de cualquier segmento sin detenimiento que colinden con ellas. La función de despla-
zamiento armónico simple, cuando se utiliza con detenimientos, no satisface la ley fundamental de
diseño de levas. Su segunda derivada, la aceleración, es no cero en sus extremos y por tanto no iguala
a los detenimientos requeridos en este ejemplo.
El único caso en que la función de desplazamiento armónico simple satisface la ley fundamen-
tal es el caso RF sin retorno rápido, es decir, subida en 180° y bajada en 180° sin detenimiento. En
ese caso, el perfil de la leva, si se mueve en contacto con un seguidor de cara plana, se vuelve una
excéntrica, como se muestra en la figura 8-10. Como función continua única (no por secciones), sus
derivadas también son continuas. La figura 8-11 muestra las funciones de desplazamiento (en pul-
gadas) y de aceleración (en g) de una leva excéntrica, como en realidad se mide sobre el seguidor. El
* Sofomórica, de sopho- ruido o “sonido” en la curva de aceleración se debe a pequeños e inevitables errores de fabricación.
more, def. sabio tonto, del Las limitaciones de fabricación se analizarán en una sección posterior.
griego, sophos = sabio, moros
= tonto.
† Aunque en realidad ésta es Desplazamiento cicloidal
una onda coseno de
semiperiodo, se le llamará Los dos ejemplos de diseño deficiente de leva antes descritos deben llevar al diseñador a la conclusión
función armónica simple de de que es erróneo considerar sólo la función de desplazamiento cuando se diseña una leva. La mejor
elevación completa (o de
bajada completa) para
aproximación es considerar primero las derivadas superiores, en especial la aceleración. La función
diferenciarla de la función de aceleración, y en menor grado la función de golpeteo, deberán ser de primordial interés para el
armónica simple de media diseñador. En algunos casos, sobre todo cuando la masa del tren seguidor es grande o cuando existe
elevación (y de semibajada), una especificación de velocidad, esa función también debe diseñarse con cuidado.
la cual en realidad es un
coseno de un cuarto de Con esto en mente, se rediseñará la leva con las mismas especificaciones del ejemplo anterior.
periodo. Esta vez se inicia con la función de aceleración. La familia de curvas armónicas aún tiene ventajas
CAPÍTULO 8 DISEÑO DE LEVAS 357
250.00 a cos wt
m
-200.00
m
r
0.0 REV 1.0000
2.0000 w
a
FIGURA 8-10
Un seguidor de cara
-3.0000 ACELERACIÓN plana en contacto con
una leva excéntrica
0.0 REV 1.0000 tiene movimiento
armó- nico simple.*
FIGURA 8-11 8
que la hace atractiva para estas aplicaciones. La figura 8-12 (p. 356) muestra una sinusoide de pe-
riodo completo aplicada como función de aceleración. Satisface la restricción de magnitud cero en
cada extremo para igualar los segmentos de detenimiento que colindan con ella. La ecuación de una
onda seno es:
a C sen 2 (8.7)
De nuevo se normaliza la variable independiente q al dividirla entre el periodo del segmento b;
con q y b medidos en radianes. El valor de q/b oscila de 0 a 1 en cualquier segmento y es una relación
adimensional. Como se requiere una onda seno de ciclo completo, debe multiplicarse el argumento
* Se emplea un seguidor de
por 2π. El argumento de la función seno variará entonces entre 0 y 2π sin importar el valor de b. La
rodillo en lugar de un segui-
constante C define la amplitud de la onda seno. dor de cara plana, entonces el
Se integra para obtener la velocidad, rastro del centro del seguidor
de rodillo seguirá siendo
dv excéntrico verdadero, pero
a C sen 2 la superficie de la leva no lo
d
será. Esto se debe al error de
dv C sen 2 d (8.8) adelanto-atraso del punto de
contacto del rodillo con la
superficie de la leva. Cuando
v C cos 2 k va “colina arriba” el punto
2
1 de contacto se adelanta al
centro del seguidor y cuando
va “colina abajo”, se retrasa
donde k1 es la constante de integración. Para evaluar k1 se sustituye la condición de frontera v = 0 de integración es entonces:
con q = 0, puesto que debe igualarse la velocidad cero del detenimiento en ese punto. La constante
k C
358 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I
2
1
con respecto al centro. Esto
distorsiona la forma de la
superficie de la leva en un
círculo excéntrico verdadero.
Sin embargo, el movimiento
del seguidor será armónico
y (8.9) simple, como se define en la
v C 1 cos 2 figura 8-10, sin importar el
s Obsérvese que al sustituir los valores de frontera en el otro extremo del intervalo, v = 0, q = b, se
obtiene el mismo resultado para k1. Al volver a integrar se obtiene el desplazamiento:
v
ds
v C
1 cos 2
d 2
a
j
s C C sen 2 k2
2
2
2 4
0 b Para evaluar k2 se sustituye la condición de frontera s = 0 con q = 0, puesto que desea igualarse
Ángulo de leva q el desplazamiento cero del detenimiento en ese punto. Para evaluar la constante de amplitud C,
FIGURA 8-12 se sustituye la condición de frontera s = h con q = b, donde h es la subida máxima del seguidor (o
ascenso) requerida en el intervalo y es una constante con cualquier especificación de leva.
La aceleración senoidal
produce desplazamien- k2 0
to cicloidal h
C 2
2 (8.11)
8
Al sustituir el valor de la constante C en la ecuación 8.7 (p. 355) para la aceleración, se obtiene:
h
a
2 sen 2 (8.12a)
2
h
j 2
4 cos 2 (8.12b)
3
s h 1 sen 2 (8.12d)
2
360 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I
Obsérvese que esta expresión de desplazamiento es la suma de una línea recta con pendiente h y una
onda seno negativa. La onda seno en realidad está “envuelta alrededor” de la línea recta, como se
aprecia en la figura 8-12. La ecuación 8-12d es la expresión para una cicloide. Esta función de leva
se refiere a un desplazamiento cicloidal o aceleración senoidal.
En la forma presentada, con q (en radianes) como la variable independiente, las unidades de la
ecuación 8.12d son longitud, de la ecuación 8.12c, longitud/rad, de la ecuación 8.12a longitud/rad2 y
de la ecuación 8.12b longitud/rad3. Para convertir estas ecuaciones a una base de tiempo, multiplique
la velocidad v por la velocidad angular del árbol de levas w (en rad/s), multiplique la aceleración a
por w 2 y el sacudimiento j por w 3.
CAPÍTULO 8 DISEÑO DE LEVAS 361
✍EJEMPLO 8-3
Diseño intermedio de una leva: desplazamiento cicloidal, una leva aceptable.
Problema: Considérese la misma especificación CEP para el diseño de una leva de los ejemplos 8-1 y 8-2.
detenimiento en desplazamiento cero durante 90 grados (detenimiento bajo)
subida 1 pulg (25 mm) en 90 grados
detenimiento en 1 pulg (25 mm) durante 90 grados (detenimiento alto)
bajada 1 pulg (25 mm) en 90 grados
w leva 2π rad/s = 1 rev/s
Solución:
1 La función de desplazamiento cicloidal es aceptable para esta especificación de leva de doble detenimiento.
Sus derivadas son continuas hasta la función de aceleración, como se ve en la figura 8-12. La aceleración
pico es de 100.4 pulg/s2 (2.55 m/s2).
2 La curva de golpeteo en la figura 8-12 es discontinua en sus fronteras, aunque de magnitud finita, y esto es
aceptable. Su valor pico es de 2 523 pulg/s2 (64 m/s3).
3 La velocidad es uniforme e iguala los ceros de la detención en cada extremo. Su valor pico es de 8 pulg/s
(0.2 m/s).
4 El único inconveniente de esta función es que tiene magnitudes relativamente grandes de aceleración y ve- 8
locidad pico en comparación con algunas otras posibles funciones para el caso de doble detenimiento.
El lector puede abrir el archivo E08-03.cam con el programa Dynacam para examinar este
ejemplo con más detalle.