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Capítulo 1
Introducción a vectores y tensores
La Física es una ciencia que requiere de mediciones muy precisas de las múltiples
magnitudes observables en la naturaleza, para luego relacionarlas entre sí a través de teorías
físico-matemáticas.
Experimentalmente se comprueba que las características de tales magnitudes son muy
diversas. Algunas, tales como el tiempo, la superficie, la temperatura, la frecuencia, la carga
eléctrica, etc. requieren un solo número para su definición; tales magnitudes se llaman en
consecuencia magnitudes escalares.
Existen otras magnitudes físicas que requieren más de una cifra para tener una
completa especificación. Tales magnitudes son la velocidad, la aceleración, la fuerza, el
desplazamiento, el momento de una fuerza, etc. Ellas requieren un número que especifique su
intensidad o módulo, otro número que especifique su dirección y su sentido. Tales magnitudes
se denominan magnitudes vectoriales.
Hay magnitudes aún más complejas, que necesitan de mayor información para
representar fehacientemente el fenómeno físico. Las más importantes son las magnitudes
tensoriales, siendo, probablemente la más conocida el tensor de inercia de la mecánica
clásica, el tensor de tensiones y el de deformaciones.
Las magnitudes vectoriales se representan gráficamente a través de un segmento
r
orientado, como el de la (Fig. 1-1), OP que llamaremos vector A , con una intensidad o
módulo proporcional a la longitud del segmento
r OP y una dirección y sentido proporcionada
por los tres ángulos que forma el vector A con los tres ejes coordenados.
Fig. 1-1
1
La representación gráfica de los vectores permite una rápida definición de sus
propiedades.
1.-) Multiplicar un vector por una constante o escalar κ equivale a obtener otro vector paralelo
al anterior de módulo κA
2.-) Esto permite definir un vector de módulo unitario ê en una dirección determinada
r
y luego redefinir el vector como A = Aeˆ en la misma dirección y sentido que ê .
3.-) Igualdad de vectores. Se define como iguales a dos vectores si tienen el mismo módulo
y la misma dirección y sentido. Los tipos de vectores que cumplen esta condición se llaman
vectores libres y cumplen además con las siguientes propiedades:
r r
- Reflexiva: A =r A r r r
- Simétrica: Si A = B entonces es B = A .
r r r r r r
- Transitiva: Si A = B y B = C entonces será A = C .
4.-) Existe una subclase de vectores que tienen una mayor restricción para la definición de
igualdad. Son los vectores deslizantes y los vectores fijos o polares.
- Vectores deslizantes o Vectores fuerza. Su igualdad se define agregándoles
a las tres condiciones anteriores (módulo, dirección y sentido) la condición de
estar sobre la misma recta de acción.
Típico caso de esta categoría de vectores son las fuerzas, ya sean
mecánicas o electromagnéticas.
- Vectores fijos. Estos vectores parten de un origen común por lo cual son
iguales si cumplen las tres condiciones de los vectores libres y además se
aplican sobre el mismo punto origen.
2
r r r r r
También permite verificar que si A + B = 0 , entonces A = − B , donde se define
r r
B como un vector de igual módulo que A , igual dirección y sentido contrario.
Una vez definido el vector unitario (Fig. 1-1), pueden representarse en un triedro
cartesiano x− y−z los vectores unitarios eˆ1 , eˆ2 , eˆ3 en las direcciones y sentidos de los
tres ejes.
Producto de Vectores
Hay dos nuevos productos entre vectores que se denominan Producto Escalar y
Producto Vectorial y un tercero, cuya importancia veremos más adelante, denominado
Producto Tensorial, entre dos vectores. Los tres son de una gran importancia en toda la Física.
r r
A ⋅ B = A.B.cos β (1-2)
4
Y puede demostrarse que equivale al siguiente producto entre sus componentes, en el espacio
de tres dimensiones.
r r
A ⋅ B = Ax Bx + Ay By + Az Bz (1-3)
r r
En efecto, si dados los vectores Ay B , analizamos, primero por simplicidad, en el
caso del plano x − y , ver Fig. (1 – 2)
r
A = Ax iˆ + Ay ˆj
r
B = Bx iˆ + By ˆj
Ax = A cos β1 Bx = B cos β 2
Ay = A sin β1 By = B sin β 2
Dado, por otra parte que el ángulo
β formado entre los dos vectores
equivale a: β = β 2 − β1
Fig. (1–2)
Y como:
cos β = cos ( β 2 − β1 ) = (cos β1 cos β 2 + sin β1 sin β 2 )
Podemos poner:
A.B cos β = A.B(cos β1 cos β 2 + sin β1 sin β 2 )
Que es equivalente a:
r r
A ⋅ B = A.B.cos β = Ax Bx + Ay By + Az Bz (1-4)
Luego, el producto escalar de dos vectores es un escalar que resulta de multiplicar sus
módulos por el coseno del ángulo entre los dos vectores.
Una vez conocidas estas propiedades se puede comprobar que los productos
escalares de los versores cumplen con:
5
iˆ ⋅ iˆ = i 2 = 1 iˆ ⋅ ˆj = 0
ˆj ⋅ ˆj = j 2 = 1 iˆ ⋅ kˆ = 0 (1-5)
kˆ ⋅ kˆ = k 2 = 1 ˆj ⋅ kˆ = 0
Estas propiedades permiten escribir el producto escalar entre dos vectores de una
nueva forma, que nos será útil para definir luego un nuevo producto.
r r
A ⋅ B = ( Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ) ⋅ ( Bx iˆ + By ˆj + Bz kˆ) (1-6)
r r
A ⋅ B = Ax Bx i 2 + Ay By j 2 + Az Bz k 2 + Ax B y iˆ ⋅ ˆj + Ax Bz iˆ ⋅ kˆ + Ay Bz ˆj ⋅ kˆ
La cual cumple con (1-4).
b) Si el producto escalar entre dos vectores no nulos, es nulo, ésta es una condición
necesaria y suficiente para que los dos vectores sean normales entre sí.
Ejercicio 2.-
r r
Dado el vector B (7; − 3; 2) qué valor debe tener otro vector A para que su
vector suma esté definido en el plano x − y con un módulo y un ángulo θ formado con el eje
x dado.
r r r
Es decir R = A + B → tal que R = 15 y θ = 30º .
Solución.
Deberá cumplirse que:
r r r
A( Ax ; Ay ; Az ) + B (7; −3;2) = R ( Ax + 7; Ay − 3; Az + 2)
r
La primera condición especifica que R esté en el plano x − y por lo tanto:
Az + 2 = 0 ∴ Az = −2
La segunda condición especifica que:
( Ax + 7) 2 + ( Ay − 3) 2 = 15
Y además:
6
Ax + 7
cos θ = = 0,866
15
De lo cual deducimos: Ax = 6 ; Ay = 152 − 132 + 3 = 10, 48
Finalmente:
r r r
R = R(13;7, 48) = 13iˆ + 7, 48 j
Ejercicio 3.-
Demostrar que de la regla del paralelogramo o de la suma de dos vectores se
puede inferir el teorema del coseno.
r2
C = C 2 = C x2 + C y2 + C z2 = A2 + B 2 + 2( Ax Bx + Ay By + Az Bz )
Y esto equivale a poner:
r r 2
( A + B ) = C 2 = A2 + B 2 + 2 AB cos γ
Que es precisamente el teorema del coseno.
La Fig. 1-4 ilustra con un rombo, cómo la diferencia entre dos vectores da otra forma del
teorema del coseno.
r r 2
( A − B ) = A + B − 2 AB cos γ
2 2
Producto Vectorial
7
r r
la normal al plano formado por los dos vectores AyB (Fig. 1-5), indicada con el versor
r r
nˆ º , y con un sentido
r r tal que girando el vector A hacia el vector B se avance en el sentido
del tirabuzón. A × B = A.B.sin β .n ˆº
r r
A × B = A.B.sin β nˆ º (1-8)
r r
Si los vectores A y B están definidos
en el plano x − y , el producto anterior
toma la forma:
r r
A × B = A.B.sin β kˆ
r rFig. 1-5
Continuando con el caso en que los vectores A y B , definidos en el plano x − y ,
r r
la fórmula A × B = A.B.sin β puede escribirse de otra forma, como productos de sus
componentes, tal como se hizo con el producto escalar.
Reemplazando:
A.B.sin β = A cos β1.B sin β 2 − A sin β1.B cos β 2
Lo cual equivale a:
8
r r r
C = A × B = A.B.sin β .kˆ = ( Ax By − Ay Bx ).kˆ (1-10)
r r r
C = A × B = A.B.sin β .nˆ º =
(1-11)
= ( Ay Bz − Az By )iˆ + ( Az Bx − Ax Bz ) ˆj + ( Ax By − Ay Bx )kˆ
iˆ × iˆ = 0 iˆ × ˆj = kˆ
ˆj × ˆj = 0 ˆj × kˆ = iˆ
kˆ × kˆ = 0 kˆ × iˆ = ˆj
Con las cuales podemos expresar nuevamente el producto vectorial entre dos vectores,
de forma general (siempre usando las coordenadas cartesianas).
r r
A ⋅ B = ( Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ) × ( Bx iˆ + By ˆj + Bz kˆ) (1-12)
r r
A × B = Ax Bx iˆ × iˆ + Ax By iˆ × ˆj + Ax Bz iˆ × kˆ +
+ Ay Bx ˆj × iˆ + Ay By ˆj × ˆj + Ay Bz ˆj × kˆ +
+ Az Bx kˆ × iˆ + Az By kˆ × ˆj + Az Bz kˆ × kˆ
Reemplazando con la tabla
de los versores, se tiene:
r r
A × B = ( Ay Bz − Az By )iˆ +
+ ( Az Bx − Ax B ) ˆj + (1-13)
+ ( A B − A B )kˆ
x y y x
El producto anterior tiene una representación muy usual en coordenadas cartesianas como
desarrollo de un determinante:
iˆ ˆj kˆ
r r
A × B = Ax Ay Az (1-13)’
Bx By Bz
Expresión fácil de recordar.
Ejercicio 4.-
9
r r
Hallar el producto vectorial de los vectores A(4;6;1) y B(5; −3;7) y el
r r
ángulo que forma el vector R del resultado con el vector A.
Solución:
iˆ ˆj kˆ
r r r
R = A × B = 4 6 1 = 45iˆ − 23 ˆj − 42kˆ
5 −3 7
Para hallar el ángulo, se usa la fórmula:
r r
r r R× A
R × A = R. A.sin β ∴ sin β =
R. A
iˆ ˆj kˆ
r r
R × A = 45 −23 −42 = 229iˆ − 213 ˆj − 362kˆ
4 6 1
r r
R × A = 2292 + 2132 + 3622 = 478 R = 452 + 232 + 422 = 65,7
A = 42 + 62 + 12 = 7, 28
r r
R× A 478
Por lo tanto sin β = = = 1 →∴ β = 90º
R. A 478
Confirmando los resultados de que el producto vectorial de dos vectores da por resultado otro
vector normal al plano formado por dichos vectores.
b) Si el producto vectorial entre dos vectores no nulos, es nulo, ésta es una condición
necesaria y suficiente para que los dos vectores sean paralelos entre sí.
c) El producto vectorial también tiene la propiedad distributiva
r r r r r r r
A × (B + C) = A × B + A × C (1-14)
d) El producto vectorial no tiene la propiedad asociativa ya que en general:
r r r r r r
A × ( B × C ) ≠ ( A × B) × C (1-15)
como puede verse con el desarrollo del triple producto vectorial. (Ver Tabla de
Resumen de Fórmulas al final del capítulo).
r r r
e) El vector obtenido del producto vectorial M = A × B se denomina más exactamente
seudo vector o vector axial, por depender de la orientación del triedro, es decir, si utilizamos la
10
r
terna derecha x− y−z el resultado M tiene una dirección y el sentido dado por la regla
del tirabuzón; mientras que si empleamos la terna izquierda o invertida y−x−z, el
r
resultado M tiene la misma dirección pero sentido contrario a la anterior. Entre los casos más
conocidos de vectores axiles (o axiales) se encuentra el momento de una fuerza, la velocidad
angular de un cuerpo sólido y el campo de inducción magnética.
Puede demostrarse que el producto mixto de tres vectores es el valor del determinante:
Ax Ay Az
r r r
A ⋅ ( B × C ) = ABC sin ϕ cos θ = Bx By Bz (1-16)
Cx Cy Cz
Se trata de un escalar con las propiedades:
r r r r r r r r r r r r
A ⋅ ( B × C ) = ( A × B) ⋅ C = (C × A) ⋅ B = − A ⋅ (C × B)
Ejercicio 5.-
Comprobar el siguiente resultado entre los productos escalares y vectoriales.
r r 2 r r 2
( A ⋅ B ) + ( A × B ) = A2 B 2 (1-17)
11
Ejercicio 6.-
Probar que otro producto entre tres vectores, el denominado triple producto
vectorial, puede hallarse por la diferencia entre dos productos escalares multiplicados
r r
respectivamente por B y por C .
r r r r r r r r r
A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C ( A ⋅ B) (1-18)
Ejercicio 7.-
r r r
Dados los vectores A; B; C hallar los siguientes productos:
r r r r
A = 3iˆ − 2kˆ A × (B × C)
r r r r
B = 4 ˆj + 5kˆ ( A × B) × C
r r r r
C = 2iˆ + 2kˆ A× ( A× C)
Resultados.
r r r
A × ( B × C ) = 20iˆ + 8 ˆj + 30kˆ
r r r
( A × B ) × C = −30iˆ + 8 ˆj + 30kˆ
r r r
A × ( A × C ) = −20iˆ − 30kˆ
⎧ E : escalar ⎧V : vector
Las abreviaturas son: ⎨ ⎨
⎩ SE : seudo escalar ⎩ SV : seudo vector
Por definición, se llama seudo escalar al producto escalar entre un seudo vector y un vector. Se
caracteriza por cambiar de signo ante una transformación impropia.
Producto Tensorial
Hasta ahora los productos entre las componentes de los dos vectores siempre tuvieron
algunas restricciones importantes, ver las fórmulas (1-6)’ y (1-12).
Existe un tercer producto entre las componentes de dos vectores que se llama tanto
cartesiano como tensorial. Dados dos vectores:
r r
A( Ax ; Ay ; Az ) ; B( Bx ; By ; Bz )
se forman nueve productos entre sus componentes, de 9 maneras posibles para vectores de
tres dimensiones:
Ax Bx ; Ax By ; Ax Bz ; Ay Bx ; Ay By ; Ay Bz ; Az Bx ; Az By ; Az Bz (1-19)
12
y los productos se agrupan en una disposición matricial como la siguiente:
Además las componentes del tensor las designaremos con números de subíndices en
lugar de letras. Así los tensores AyB se designarán como:
Con las magnitudes tensoriales, por el hecho de ser magnitudes, existen condiciones
bien definidas entre sus componentes. Una magnitud tensorial definida en el espacio euclídeo
13
de tres dimensiones tiene 9 componentes, y esas componentes deben cumplir la condición de
transformarse, ante un cambio de coordenadas, de acuerdo con las leyes de transformación de
coordenadas que detallaremos en el apartado siguiente: “Los vectores como bases para las
teorías de la Física”.
d) Existe un único tensor nulo o cero tal que para todo tensor A → A + 0 = A
e) Para todo tensor A existe un único tensor − A tal que A + ( − A ) = 0
Multiplicar un vector o un tensor por una constante q equivale a multiplicar todas sus
componentes por esa constante; sucede lo mismo que al multiplicar una matriz por una
constante.
Multiplicar dos tensores entre sí da origen a una variedad de resultados que caen fuera
de los alcances de esta introducción.
En el álgebra existe un símbolo para indicar ciertas relaciones entre los subíndices; es
conocida como delta de Kronecker y definida como:
⎧1 cuando j = k
δ jk = ⎨ (1-21)
⎩0 cuando j ≠ k
Este símbolo es realmente un tensor de características muy especiales, definido por:
14
⎛1 0 0⎞
δ jk = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟ = I (1-21)’
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠
El tensor delta de Kronecker coincide con el tensor unidad o identidad y sus
componentes tienen el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas, ya sean cartesianas
ortogonales como en este caso, o sean cilíndricas, esféricas u otras cualesquiera. En el rango
de los tensores con 9 componentes (tensores de 2º rango por tener 2 subíndices), es el único
tensor con esa característica.
Este tensor (llamado también tensor isotrópico) desempeña el mismo rol en la teoría
tensorial que el 1 en el álgebra.
r r
b) Para indicar un producto escalar: A ⋅ B = δ jk a j bk = a1b1 + a2b2 + a3b3
c) Para indicar un producto vectorial: definiremos antes un nuevo delta con tres
subíndices:
δ hjk = ε hjk denominado símbolo de permutación o
símbolo de Levi-Civita.
Su definición es: ε hjk = +1 Si los índices hjk tienen una permutación par
15
Que son precisamente las componentes C1 ; C2 ; C3 del resultado.
Ejercicio 8.-
Considerando los dos productos básicos entre tres vectores: el producto mixto
r r r r r r
A⋅ B ×C y el triple producto vectorial A × ( B × C ) . Obtener sus expresiones (1-16) y (1-
18) con el uso del símbolo de Levi-Civita.
rEn Dinámica
r
clásica se define el momento angular de la rotación de un cuerpo sólido,
como L = I ω donde I es el momento de inercia del cuerpo sólido alrededor de un eje fijo.
⎛ I11 I12 I13 ⎞ ⎛ ω1 ⎞
r r ⎜
Con más generalidad se define como L = J ω = I 21
⎜ I 22 I 23 ⎟⎟ . ⎜⎜ ω2 ⎟⎟
⎜I ⎟⎜ ⎟
⎝ 31 I 32 I 33 ⎠ ⎝ ω3 ⎠
En la cual J es el tensor de inercia de un cuerpo sólido que gira alrededor de un punto fijo y
r
ω es el vector velocidad angular de dicho cuerpo. La ecuación es válida referida a un sistema
de ejes ortogonales móviles que giran solidarios con el cuerpo.
r
El producto Jω se llama producto entre tensor y vector (o entre matrices del tipo
3 × 3 con 3 × 1 dando origen a otra matriz 3 ×1 , tal como es la regla de multiplicación
entre matrices). Su desarrollo es el nuevo vector, o nueva matriz 3 ×1 :
⎧L =I ω +I ω +I ω
r ⎪ 1 11 1 12 2 13 3
L = ⎨ L2 = I 21ω1 + I 22ω2 + I 23ω3
⎪L = I ω + I ω + I ω
⎩ 3 31 1 32 2 33 3
De esto se deduce que la representación matricial de un vector es una matriz columna.
Pero es también posible representar un vector como una matriz fila, pues en ciertos casos es
necesaria esa representación para efectuar ciertos productos. En tales casos, al vector
r rT
columna lo representamos como ω y al vector fila como ω o vector transpuesto del
anterior.
16
Para la energía cinética de un cuerpo en rotación alrededor de un punto fijo, la misma
tiene como fórmula:
⎛ I11 I12 I13 ⎞ ⎛ ω1 ⎞
T = ω J ω = (ω1 ω2 ω3 ) . ⎜⎜ I 21 I 23 ⎟⎟ . ⎜⎜ ω2 ⎟⎟
1 rT r
I 22
2 ⎜I
⎝ 31 I 32 I 33 ⎟⎠ ⎜⎝ ω3 ⎟⎠
En la energía cinética son necesarias ambas representaciones del vector, pues en el
segundo producto las dos matrices son de rangos 3 × 3 y 3 × 1 obteniéndose otra matriz de
rT
rango 3 × 1 , por lo tanto al multiplicar la primera matriz ω por la segunda, la primera debe
tener un rango 1 × 3 con 3 × 1 → obteniéndose una nueva matriz de rango 1 × 1 lo cual
representa un escalar. Precisamente, la energía cinética es un escalar.
Con las dos formas matriciales de un vector, se pueden obtener todos los productos
necesarios entre tensores y vectores.
Ejercicio 9.-
Representar mediante productos de matrices el módulo de un vector y el
producto escalar de dos vectores.
Solución.
r
1) Dado el vector A(a1 ; a2 ; a3 ) su módulo es
⎛ a1 ⎞
r r
A2 = AT A = ( a1 a2 a3 ) . ⎜⎜ a2 ⎟⎟ = a12 + a22 + a32
⎜a ⎟
⎝ 3⎠
r r
2) Con los vectores A( a1 ; a2 ; a3 ) y B (b1 ; b2 ; b3 ) su producto
escalar es:
⎛ b1 ⎞
r r r r
A ⋅ B = AT B = ( a1 a2 a3 ) . ⎜⎜ b2 ⎟⎟ = a1b1 + a2b2 + a3b3
⎜b ⎟
⎝ 3⎠
Los vectores como bases para las Teorías de la Física
Es muy conocido el Principio de la Física por el cual todas sus leyes son
independientes del sistema de coordenadas en que están definidas.
A pesar de que es necesario tener un particular sistema de coordenadas de referencia
para formular matemáticamente una ley, por ejemplo la segunda ley de Newton, el significado
de la misma debe ser el mismo, sea el que fuera el sistema elegido. Si el sistema elegido es el
cartesiano ortogonal tendrá una forma, si el sistema de referencia es el esférico tendrá otra,
pero ambas expresiones formales deben expresar un idéntico contenido.
La forma descripta para expresar las leyes físicas se denomina covariante y en tal
sentido debemos saber cómo se transforman las magnitudes escalares, vectoriales y
tensoriales ante un cambio efectuado en el sistema de coordenadas.
Va de suyo que la necesidad de conocer cómo se transforman las magnitudes implica
saber reconocer cuándo una magnitud es vectorial o no. Geométricamente es sencillo
reconocer o distinguir un vector de un escalar; sin embargo cuando se trata con expresiones
puramente algebraicas o analíticas de vectores pueden surgir dudas sobre sus verdaderas
características.
17
r
Por ejemplo, se ha definido la multiplicación de un vector por una constante qA
equivale multiplicar por esa constante a cada una de sus componentes, siendo el resultado otro
r
vector.qA = (qa1 ; qa2 ; qa3 ) , de módulo qA . Pero en el caso de sumar a un vector una
r
constante q , por ejemplo: A + q , definiendo el resultado como un ente de módulo A + q y
de componentes ( a1 + q; a2 + q; a3 + q ) el resultado no es un vector ya que
18
r
Comprobemos que si el módulo de A en el sistema F es a12 + a22 , en el nuevo
sistema rotado F’ será el mismo valor:
Para una transformación espacial, llamando con a jk los cosenos directores entre los
ejes x j y xk :
⎧ x1' = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
⎪⎪ '
⎨ x2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 (1-23)
⎪ '
⎪⎩ x3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
a31 ⎞ ⎛ x1 ⎞
'
⎛ x1 ⎞ ⎛ a11 a21
⎜ x ⎟ = ⎜a ⎟ ⎜ '⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 12 a22 a32 ⎟ . ⎜ x2 ⎟ (1-24)’
⎜ x ⎟ ⎜a
⎝ 3 ⎠ ⎝ 13 a23 a33 ⎟⎠ ⎜⎜ x3' ⎟⎟
⎝ ⎠
La transformación es ortogonal cuando la matriz de los coeficientes cumple con la
condición:
−1
T
A =A
19
es decir, la transpuesta de la matriz es igual a su inversa; además el determinante de la misma
matriz es igual a la unidad.
a11 a12 a13
a21 a22 a23 = 1
a31 a32 a33
Como los coeficientes son los cosenos directores del vector, en todos los casos ese
determinante será unitario.
Con estas definiciones podemos ahora decir que si se tiene tres componentes de un ente
r r
cualquiera A, B,... ellas son verdaderamente componentes de un vector si las mismas se
20
Dado que la constante no se transforma, la demostración es clara en sí misma.
r r r
Este caso es asimilable al de la suma de dos vectores iguales:
r r r r r r r
B = U + U = 2U → αU B ' = U '+U ' = 2U ' →αU '
Con lo cual queda claro que la constante no se transforma.
3: Si un nuevo ente está definido como la suma de un vector y una constante, ese
nuevo ente no será un vector, tenemos:
⎛ 0,9397 0,342 ⎞
por la siguiente matriz T =⎜ ⎟ Verificar que cumple con las dos
⎝ −0,342 0,9397 ⎠
condiciones: transpuesta igual a inversa y determinante igual a 1.
Solución.
Fig. 1-6
r
La transformación se refiere a las coordenadas del vector A . El módulo del vector
r r
A es 100 y sus componentes en la terna x − y son A(64, 28; 76,6) . Para hallar sus
21
componentes en la terna rotada x '− y ' debido a la transformación T se aplican las
fórmulas:
⎛ Ax' ⎞ ⎛ 0,9397 0,342 ⎞ ⎛ Ax ⎞
⎜ ⎟=
⎜ Ay' ⎟ ⎝⎜ −0,342 0,9397 ⎠⎟ ⎝⎜ Ay ⎠⎟
.
⎝ ⎠
r
Por lo tanto las nuevas componentes del vector A referidas a la nueva terna, son:
r
Hallar el ángulo α −β formado por el vector A con el eje x'.
Ay
76,6
tan α = = = 1,19 ∴ α = 50º
Ax 64, 28
Ay ' 50
tan(α − β ) = = = 0,577 ∴ α − β = 30º
Ax ' 86,6
⎛ 0,9397 −0,342 ⎞
T es T T = ⎜
Finalmente, la transpuesta de ⎟
⎝ 0,342 0,9397 ⎠
−1 ⎛ 0,9397 −0,342 ⎞
Y su inversa es: T =⎜ ⎟ Con un determinante ΔT = 1 .
⎝ 0,342 0,9397 ⎠
Confirmando ser una transformación ortogonal.
22
Fig. 1-7
⎛ 0,766 0,643 ⎞
T =⎜ ⎟
⎝ 0,643 −0,766 ⎠
−1
en la cual se puede verificar que es una matriz ortogonal ( T = T ) y de determinante −1 .
T
23
⎛1 0 ⎞
T =⎜ ⎟
⎝ 0 −1⎠
en la cual es posible verificar que es una matriz ortogonal ( T
T
= T −1 ) y de determinante
−1 .
⎛0 0 1⎞
r ⎜
T = ⎜ 0 1 0 ⎟⎟
⎜1 0 0⎟
⎝ ⎠
Sin tener en cuenta la traslación, verificar que la transformación es ortogonal ( T
T
= T −1 ) y
de determinante −1 .
Otras relaciones vectoriales
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 3 3 1 ⎞
⎜ 0⎟ ⎜ ⎟
⎛ 1 −2 −2 ⎞ ⎜ 2 2 ⎟ ⎜ 4 4 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 3 3⎟
T = ⎜ 2 −1 2 ⎟⎟ ; T = ⎜
1⎜ 1 1 1
− 0 ⎟ ;T = ⎜ − − ⎟
3⎜ ⎟ 2 2 ⎜ 4 2 2 ⎟
⎝ −2 −2 1 ⎠ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 1⎟ ⎜ 1 3 ⎟
⎜ ⎟ ⎜− 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
Sistemas de Coordenadas
Los sistemas de coordenadas se han creado para ubicar dos o más puntos en un
espacio plano o, con algunas restricciones, en un espacio tridimensional. Su funcionalidad
permite también representar funciones, como la ecuación de la recta en el plano, las
ecuaciones de la circunferencia, la parábola, la elipse, etc., la imagen en el plano de figuras
tridimensionales, también es posible con adecuados convenios de representación como las
superficies de nivel y otros.
Cuando se ha definido cómo deben medirse las longitudes en el espacio tridimensional,
se dice que se ha definido su métrica.
24
Según sea el sistema de coordenadas elegido, será diferente la forma de medir las
longitudes o su métrica. Los sistemas de coordenadas más importantes son los ortogonales, en
los cuales todos los ejes son normales entre sí.
Los sistemas ortogonales más utilizados son:
1.-) Sistemas cartesianos ortogonales para el plano y para el espacio.
2.-) Sistemas ortogonales polares para el plano y cilíndricos para el espacio.
3.-) Sistemas ortogonales esféricos para el espacio.
4.-) Sistemas ortogonales curvilíneos generales, para el plano y para el
espacio.
( y2 − y1 ) 2
Los versores (vectores de módulo unitario) se designan generalmente con las letras
eˆ1 ; eˆ2 ; eˆ3 , pero en coordenadas cartesianas se ha impuesto el uso de las letras
iˆ ; ˆj ; kˆ
Que entre sí cumplen las condiciones:
iˆ ⋅ ˆj = ˆj ⋅ kˆ = kˆ ⋅ iˆ = 0 y iˆ × ˆj = kˆ ; ˆj × kˆ = iˆ ; kˆ × iˆ = ˆj
iˆ ⋅ iˆ = ˆj ⋅ ˆj = kˆ ⋅ kˆ = 1 y iˆ × iˆ = 0 ; ˆj × ˆj = 0 ; kˆ × kˆ = 0
Teniendo presente la (1-29) se define en coordenadas cartesianas ortogonales el
intervalo elemental o desplazamiento elemental (o métrica), al diferencial:
r
dr = dx iˆ + dy ˆj + dz kˆ
cuya expresión cuadrática es:
r r
dr 2 = dr ⋅ dr = ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 (1-30)
que por ser una distancia entre dos puntos constituye un invariante, independiente del sistema
de coordenadas. Es decir, la expresión, en términos de componentes vectoriales, dependerá
del sistema en que se exprese, pero el valor ds = dr es invariante.
2 2
25
2.-) Sistema polar y cilíndrico
r
r = OP = ρρˆ + zkˆ (1-31)
r
r = ρ cos θ iˆ + ρ sin θ ˆj + zkˆ
ds 2 = dr 2 = d ρ 2 + ρ 2 dθ 2 + dz 2 (1-32)
Los versores son: eˆρ = cos θ iˆ + sin θ ˆj ; eˆθ = − sin θ iˆ + cos θ ˆj ; eˆk = kˆ
Las relaciones entre ambos sistemas de coordenadas (directas e inversas) son:
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x = ρ cos θ ; y = ρ sin θ ; z = z
y (1-33)
ρ = x2 + y 2 ; θ = tan −1 ; z = z
x
Para el caso plano, las coordenadas se denominan polares y las relaciones son un
caso particular de las cilíndricas:
r r
r = ρ cos θ iˆ + ρ sin θ ˆj dr = d ρ eˆρ + ρ dθ eˆθ
ds 2 = dr 2 = d ρ 2 + ρ 2 dθ 2
Y las relaciones entre ambos sistemas de coordenadas (directas e inversas) son:
x = ρ cos θ ρ = x2 + y 2
¨
−1 y
y = ρ sin θ θ = tan
x
r
r = OP = r rˆ (1-34)
r
Para convertir las componentes de r = OP a sus componentes en coordenadas
cartesianas, se proyecta el vector posición sobre los tres ejes cartesianos:
r
r = r sin θ cos ϕ iˆ + r sin θ sin ϕ ˆj + r cos θ kˆ (1-35)
La distancia elemental entre dos puntos P1 P2 se define para el caso en que se producen los
tres desplazamientos en las direcciones de los tres versores.
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El desplazamiento según êθ se calcula de
la misma forma que en el caso de las
coordenadas cilíndricas.
ds 2 = dr 2 + r 2 dθ 2 + r 2 sin 2 θ dϕ 2 (1-36)’
x = r sin θ cos ϕ r = x2 + y 2 + z 2
−1 x2 + y 2
y = r sin θ sin ϕ θ = tan (1-37)
z
y
z = r cos θ ϕ = tan −1
x
Desplazamientos elementales
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r
dr = dx iˆ + dyjˆ + dzkˆ
Coordenadas Cartesianas
r
Coordenadas Polares dr = d δ eˆδ + δ dθ eˆθ
r
Coordenadas Cilíndricas dr = d δ eˆδ + δ dθ eˆθ + dz eˆk
r
Coordenadas Esféricas dr = dr eˆr + rdθ eˆθ + r sin θ dϕ eˆϕ
En las coordenadas cilíndricas, la superficie lateral del cilindro S1 tiene por ecuación
29
y
superficie S2 de ecuación Ψ 2 ( x, y, z ) = tan −1 = cte , define la curva (recta, en este
x
caso) QP y al versor eˆz paralelo (o tangente) a la misma.
⎧u1 = u1 ( x, y, z ) = 0 ⎧ x = ϕ1 (u1 , u2 , u3 ) = 0
⎪ ⎪
⎨u2 = u2 ( x, y, z ) = 0 y que admiten sus recíprocas ⎨ y = ϕ2 (u1 , u2 , u3 ) = 0
⎪u = u ( x, y, z ) = 0 ⎪
⎩ 3 3 ⎩ z = ϕ3 (u1 , u2 , u3 ) = 0
(1-38)
Puesto que el Jacobiano de la transformación es distinto de cero, en la región cercana al punto
O , se puede probar la existencia de las recíprocas:
∂ ( x, y , z )
J= >0
∂ (u1 , u2 , u3 )
Entonces, para ambos sistemas de coordenadas, el x, y , z o el u1 , u2 , u3 , un
punto P puede especificarse indistintamente en función de ( x, y , z ) o de (u1 , u2 , u3 ) .
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Cartesianas Cilíndricas Esféricas
h1 1 1 1
h2 1 ρ 1
h3 1 r r sin θ
Con estas equivalencias las expresiones de los desplazamientos elementales y las
distancias se resumen en las fórmulas (1-39) y (1-40).
r
⎧ ∂r
⎪ = h1eˆ1
∂u
⎪ r1
⎧ x = ϕ1 (u1 , u2 , u3 ) = 0
⎪ ⎪ ∂r
tangentes) a las curvas ⎨ y = ϕ 2 (u1 , u2 , u3 ) = 0 y dado que ⎨ = h2 eˆ2
⎪ z = ϕ (u , u , u ) = 0 ∂
⎪ 2u
⎩ 3 1 2 3 ⎪ ∂rr
⎪ = h3eˆ3
∂
⎩ 3u
Que aplicadas a cada sistema de coordenadas nos dan:
r
En cilíndricas. r = ρ cos θ iˆ + ρ sin θ ˆj + zkˆ
r r
∂r ∂r
∴ = = cos θ iˆ + sin θ ˆj = eˆρ
∂u1 ∂ρ
r r
∂r ∂r
∴ = = − ρ sin θ iˆ + ρ cos θ ˆj = δ eˆθ
∂u2 ∂θ
r r
∂r ∂r
∴ = = eˆz = kˆ
∂u3 ∂z
r
En esféricas. r = r sin θ cos ϕ iˆ + r sin θ sin ϕ ˆj + r cos θ kˆ
r r
∂r ∂r
∴ = = sin θ cos ϕ iˆ + sin θ sin ϕ ˆj + cos θ kˆ = eˆr
∂u1 ∂r
r r
∂r ∂r
∴ = = r cos θ cos ϕ iˆ + r cos θ sin ϕ ˆj − r sin θ kˆ = reˆθ
∂u2 ∂θ
r r
∂r ∂r
∴ = = − r sin θ sin ϕ iˆ + r sin θ cos ϕ ˆj = r sin θ eˆϕ
∂u3 ∂ϕ
r
∂r
Verificándose en todos los casos la importante condición de = hi eˆi que la derivada del
∂ui
vector posición respecto al parámetro que define la curva, da un vector tangente a la misma.
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