La cinemática de cuerpos rígidos describe las relaciones entre los

movimientos lineales y angulares de los cuerpos sin tener en cuenta las

fuerzas y momentos asociados. Un sistema de transmisión es un buen
ejemplo de una aplicación de la cinemática del cuerpo rígido en el que las
relaciones entre los movimientos de entrada y salida requieren un análisis
preciso.
Universidad de Ingeniería &
Tecnología UTEC

DINAMICA
CAPITULO 16:
CINEMATICA PLANA DE
UN CUERPO RIGIDO
Helard Alvarez Sanchez
halvarez@utec.edu.pe
Samuel Charca
scharca@utec.edu.pe
 CAPITULO 16: CINEMATICA PLANA DE UN
CUERPO RIGIDO
Objetivos:
a) Clasificar los diversos tipos del movimiento plano de un cuerpo
rígido.
b) Investigar la traslación y el movimiento angular con respecto a
un eje fijo de un cuerpo rígido.

Contenido de clase:
• Movimiento plano de un
cuerpo rígido tanto en
traslación como en
rotación.
• Rotación alrededor de un
eje fijo.
16.1 Movimiento plano de un cuerpo rígido
Se debe de considerar el tamaño.
Por ejemplo, en el diseño de
engranajes, levas, enlaces y en
las máquinas o mecanismos, la
rotación del cuerpo es un aspecto
importante en el análisis de
movimiento.
16.1 Movimiento plano de un cuerpo rígido

Traslacion: se produce cuando todos los segmentos de línea

en el cuerpo se mantiene paralela a su dirección original
durante el movimiento. Cuando todos los puntos se mueven
a lo largo de líneas rectas, el movimiento se llama
traslación rectilínea. Cuando las trayectorias de
movimiento son líneas curvas, el movimiento se llama
traslación curvilínea.
 16.2 Traslación
La posicion de dos puntos A y B en un
cuerpo en traslacion pueden ser
relacionados por: rB = rA + rB/A
donde rA y rB son los vectores
absolutos de posicion definido en el
sistema fijo x-y de cordenadas, y rB/A
es el vector relativo de posicion entre
B y A.

La velocidad en B es vB = vA+ drB/A/dt

Ahora drB/A/dt = 0 donde rB/A es constante. Tambien, vB = vA, y
por logica, aB = aA.
Nota, todos los puntos en un cuerpo rigido sugeto a la
traslacion tiene la misma velocidad y aceleracion.
16.3 Rotación alrededor de un eje fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo,
cualquier punto P en el cuerpo viaja a lo largo
de una trayectoria circular. La posición angular
de P se define por .
El cambio en la posición angular, d, se llama
el desplazamiento angular, con unidades de
cualquiera de radianes o revoluciones. Ellos
están relacionados por 1 revol. = (2) radianes
Velocidad angular, , es obtenido derivando
con respecto al tiempo el desplazamiento:
 = d/dt (rad/s) +
Similarmente, la aceleracion angular es

 = d2/dt2 = d/dt or  = (d/d) + rad/s2

16.3 Rotación alrededor de un eje fijo

Si la aceleración angular del cuerpo es

constante,  = C, las ecuaciones para la
velocidad angular y la aceleración pueden
integrarse para producir el conjunto de
ecuaciones algebraicas siguientes:
 = 0 + C t
 = 0 + 0 t + 0.5 C t2
2 = (0)2 + 2C ( – 0)
0 y 0 son los valores iniciales de la
posición angular y la velocidad angular del
cuerpo.
16.3 Rotación alrededor de un eje fijo
Velocidad del punto P
La magnitud de la velocidad del punto P
es igual a r. La direccion de la
velocidad es tangente a la trayectoria
circular P.
En la formulación de vectores, , la
magnitud y la dirección de v pueden
determinarse apartir del producto
vectorial de  y rp . Aqui rp es un vector
de cualquier punto en el eje de rotacion
P.
v =  × rp =  × r
La direccion de v se determina por la
regla de la mano derecha.
16.3 Rotación alrededor de un eje fijo
Aceleracion del punto P
La aceleración de P puede expresarse en
función de su componente normal (an) y
tangencial (at).
En forma escalar, estos son: at =  r y an = 2 r.
El componente tangencial de la aceleración.
Representa el cambio con respecto al tiempo
de la magnitud de la velocidad. Es tangente a
la trayectoria del movimiento.

La componente normal, an, representa el

cambio con respecto al tiempo de la dirección
de la velocidad. Su dirección siempre es hacia
el centro de la trayectoria circular.
16.3 Rotación alrededor de un eje fijo
Aceleracion del punto P
Usando la formulacion vectorial, la
aceleracion de P puede obtenerse derivando la
velociad.

a = dv/dt = d/dt × rP +  × drP/dt

=  × r P +  × (  × r P)

Se puede demostrar que esta ecuación se

reduce a:
a =  × r – 2r = at + an

La magnitud de la aceleracion es a = (at)2 + (an)2

 16.3 Rotación alrededor de un eje fijo
Procedimiento para analisis
• Establecer una convención de signos a lo largo del eje de rotación.
• Si se conoce una relación entre dos o mas variables (, , , or t), las
otras variables se pueden determinar a partir de las ecuaciones:  =
d/dt  = d/dt  d =  d

• Si  es constante, use las ecuaciones de aceleracion constante.

• Para determinar el movimiento de un punto, las ecuaciones escalares

v =  r, at =  r, an = 2r , y a = (at)2 + (an)2 pueden ser usadas.

• Alternativamente, la forma vectorial de las ecuaciones puede ser usado

(con i, j, k componentes).
v =  × rP =  × r
a = at + an =  × rP +  × ( × rP) =  × r – 2r
Problemas de aplicación 1
 Problemas de aplicación 1
Solucion:
Problemas de aplicación 1
Problemas de aplicación 1
 Problemas de aplicación 2
Dado: Partiendo del reposo el engranaje A
da una aceleracion constante, A = 4.5 ad/s2.
La cuerda se enrolla en la polea D, la cual
está sólidamente unida al engrane B.

Encontra: La velocidad del cilindro C y

la distancia que recorre en 3 segundos.

Plan: 1) La aceleración angular del engranaje B (y la polea D)

puede estar relacionada con A.
2) La aceleracion del cilindro C puede ser determinado
usando las ecuaciones de movimiento de un punto de un
cuerpo de rotacion desde (at)D y el P es lo mismo que ac.
3) La velocidad y distancia de C pueden ser encontradas
usando las ecuaciones de aceleracion constante.
 Problemas de aplicación 2
(continuacion)
Solucion:
1) El engranaje A y B tendrá la misma velocidad y el componente
tangencial de la aceleración en el punto donde se engranan. Asi,

at = ArA = BrB  (4.5)(75) = B(225)  B = 1.5 rad/s2

Dado que el engranaje B y la polea D giran juntos, D = B

= 1.5 rad/s2
2) Suponiendo que el cable que está conectado a la polea D es
inextensible y no resbala, la velocidad y la aceleración de
cilindro C será la misma que la velocidad y el componente
tangencial de la aceleración a lo largo de la polea D:
aC = (at)D = D rD = (1.5)(0.125) = 0.1875 m/s2
 Problemas de aplicación 2
(continuacion)
3) Desde A es constante, D y aC será constante. La ecuación
para la aceleración constante movimiento rectilíneo se
puede utilizar para determinar la velocidad y el
desplazamiento del cilindro C cuando t = 3 s (s0= v0 = 0):
vc = v0 + aC t = 0 + 0.1875 (3) = 0.563 m/s

sc = s0 + v0 t + (0.5) aC t2
= 0 + 0 + (0.5) 0.1875 (3)2 = 0.844 m
 Problemas de aplicación 3
En la figura se muestra el mecanismo elevador del cristal de la
ventanilla de un automóvil. Aquí la manija hace girar la pequeña
rueda dentada C, que a su vez hace girar el engrane S, con lo
cual gira la palanca fija AB que eleva el bastidor D donde
descansa el cristal. El cristal se desliza libremente en el bastidor.
Si se gira la manija a 0.5 rad/s, determine la rapidez de los
puntos A y E y la rapidez Vw del cristal en el instante  =30°.
Problemas de aplicación 3
Problemas de aplicación 3
 16.4 Análisis del movimiento absoluto
Procedimiento para analisis
Ecuación de coordenadas de posición.
• Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de
posición s, la cual se mide con respecto a un origen fijo y está dirigida a
lo largo de la trayectoria de movimiento en línea recta del punto P.
• Mida con respecto a una línea de referencia fija la posición angular de
una línea situada en el cuerpo.
• Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con , s= f (), por medio de
geometría y/o trigonometría.
Derivadas con respecto al tiempo.
• Considere la primera derivada de s= f (), con respecto al tiempo para
obtener una relación entre v y .
• Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una
relación entre a y .
• En cada caso debe utilizarse la regla de la cadena del cálculo cuando se
consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de
coordenadas de posición.
 Problemas de aplicación 5

Dado: La manivela AB rota con una velocidad angular

constante de  = 150 rad/s .
Encontrar: La velocidad del punto P cuando  = 30°.

Plan: Defina x como una funcion de  y derive con

respecto al tiempo.
Problemas de aplicación 5
(continuación)
 Problemas de aplicación 5
(continuación)

Solucion: xP = 0.2 cos  + (0.75)2 – (0.2 sin )2

vP = -0.2 sin  + (0.5)[(0.75)2

– (0.2sin )2]-0.5(-2)(0.2sin )(0.2cos  ) 

vP = -0.2 sin  – [0.5(0.2)2 sin2 ] / (0.75)2 – (0.2 sin )2

At  = 30°,  = 150 rad/s and vP = -18.5 ft/s = 18.5 ft/s

 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad
Cuando un cuerpo se somete a movimiento plano general, se
somete a una combinación de traslación y rotación.
 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad

La velocidad B es: (drB/dt) = (drA/dt) + (drB/A/dt) o

vB = vA + vB/A

Puesto que el cuerpo gira alrededor de A,

vB/A = drB/A/dt =  × rB/A
 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad

vB = vA +  × rB/A

Cuando se utiliza la ecuación de la velocidad relativa, los

puntos A y B del cuerpo tienen un movimiento conocido. A
menudo, estos puntos son conexiones de pines en los vínculos.
Por ejemplo, el punto A en el enlace AB
debe moverse a lo largo de un recorrido
horizontal, mientras que el punto B se
mueve en una trayectoria circular.
Las direcciones de vA y vB son
conocidas, ya que siempre son
tangentes a sus trayectorias.
 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad

vB = vA +  × rB/A

Cuando una rueda de rueda sin

deslizarse, el punto A se selecciona a menudo para estar en el
punto de contacto con el suelo.
Puesto que no hay deslizamiento, el punto A tiene velocidad
cero.

Además, el punto B en el centro de la rueda se mueve a lo

largo de una trayectoria horizontal. Por lo tanto, vB tiene una
dirección conocida, por ejemplo, paralela a la superficie.
 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad
Procedimiento de análisis
La ecuación de velocidad relativa se puede aplicar utilizando un
análisis vectorial cartesiana o escribiendo x escalares y
ecuaciones componente y directamente.
Analisis escalar:
1. Establecer un sistema de cordenada fijo y dibujar un
diagrama cinemático para el cuerpo, establecer la magnitud
y dirección del vector de velocidad relativa vB/A.
2. Escriba la ecuacion vB = vA + vB/A. En el diagrama
cinematico, representar los vectores mostrando sus
magnitudes y direcciones debajo de cada término.
3. Escriba las ecuaciones escalares de los componentes x e y
de estas representaciones. Resuelva las incógnitas.
 16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad
Procedimiento de análisis
Analisis vectorial:
1. Establezca el sistema de coordenadas fijos x e y dibujar el
diagrama cinemático del cuerpo, mostrando los vectores vA,
vB, rB/A y w. Si las magnitudes son desconocidos, el sentido
de la dirección puede ser asumida.
2. Expresar los vectores en forma vectorial cartesiana y
sustituirlos en vB = vA + w × rB/A. Evaluar el producto
vectorial y compara respectivamente i y j para obtener dos
ecuaciones escalares.

3. Si la solución se obtiene una respuesta negativa, el sentido

de la dirección del vector es opuesta a la supuesta.
Problemas de aplicación 6
Problemas de aplicación
Problemas de aplicación
Problemas de aplicación
Problemas de aplicación 7
Problemas de aplicación 8
Problemas de aplicación 8
Problemas de aplicación 8
Problemas de aplicación 8
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
 16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)

Analisis vectorial:
1. Establezca el sistema de coordenadas fijos x e y dibujar el
diagrama cinemático del cuerpo, mostrando los vectores vA,
vB, rB/A y w. Si las magnitudes son desconocidos, el sentido
de la dirección puede ser asumida.
2. Expresar los vectores en forma vectorial cartesiana y
sustituirlos en vB = vA + w × rB/A. Evaluar el producto
vectorial y compara respectivamente i y j para obtener dos
ecuaciones escalares.

3. Si la solución se obtiene una respuesta negativa, el sentido

de la dirección del vector es opuesta a la supuesta.
 16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 9

Solucion: Dado que D corre a al derecha, causa que la barra

AB rote alrededor de A en sentido horario. El CIR para BD
esta ubicado en la interseccion de la linea dibujada
perpendicular a la velocidad vB y vD. Notar que vB es
perpendicular a la barra AB. Por lo tanto el CIR esta
localizado a lo largo de la extension de la barra AB.
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 9
rB/IC = 0.4 tan 45° = 0.4 m
rD/IC = 0.4/cos 45° = 0.566 m

vD es conocida, la velocidad angular

de la barra BD puede encontrarse
vD = BD rD/IC .

BD = vD/rD/IC = 3/0.566 = 5.3 rad/s

Barra AB esta sujeta a rotacion en A.

AB = vB/rB/A = (rB/IC)BD/rB/A = 0.4(5.3)/0.4 = 5.3 rad/s

16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 10
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Solución 10
La barra AB para este
instante no rota dado
que el CIR no existe, por
lo tanto todos sus
puntos tiene la misma
velocidad de la barra y la
barra esta conectado al
VA=.r A/O =(1)(6)=6 pulg/s deslizador en el punto B

VB=VA = 6 pulg/s
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 10
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 11
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Problemas de aplicación 12
16.6 Centro instantáneo de rotacion (CIR)
Solución 12
Resumen:
•En este capitulo se ha podido clasificar dos tipos
del movimiento plano de un cuerpo rígido, la
traslación y el movimiento angular con respecto a
un eje fijo de un cuerpo rígido
BIBLIOGRAFIA
1. R. C. Hibbeler, Engineering Mechanics: Dynamics,
Prentice Hall, 12th Edition (2010)
2. F.P. Beer, E.R. Johnston Jr,J.T. DeWolf, D.F. Mazurek,
Mechanics of Materials, McGraw Hill, 6th Edition
(2012)
3. J.L. Meriam, L.G. Kraige, Engineering Mechanics,
Dynamics Vol 2, JohnWiley & Sons, 5th Edition
(2002)