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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Respuesta en frecuencia de sistemas

Identificación:
GL-AA-F-1
Guı́as de Prácticas de Número de Revisión No.:
Laboratorio Páginas:
9 2
Fecha Emisión:
2018/8/9
Laboratorio de:
Electrónica
Tı́tulo de la Práctica de Laboratorio:
Respuesta en frecuencia de sistemas

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Sergio Andrés Chaparro Dario Amaya Hurtado Lina Maria Peñuela

Docente Programa de Jefe área de Electrónica Directora del Programa de


Ingenierı́a Mecatrónica Programa de Ingenierı́a Ingenierı́a Mecatrónica
Mecatrónica

El uso no autorizado de su contenido ası́ como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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Control de Cambios

Fecha de
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Respuesta en frecuencia de sistemas

1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA

2. PROGRAMA: MECATRÓNICA

3. ASIGNATURA: ELECTRÓNICA

4. SEMESTRE: CUARTO

5. OBJETIVOS:

Identificar la forma estándar de los sistemas de primer y segundo orden, los di-
ferentes parámetros de estos sistemas que se pueden extraer de la función de
transferencia, y su respuesta al escalón unitario.
Emular las diferentes respuestas de un sistema de segundo orden mediante la
implementación de un circuito eléctrico compuesto por amplificadores operacio-
nes.

6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O EQUI-


POS DEL LABORATORIO:

DESCRIPCIÓN (Material, reac-


tivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware,equipo)
Multı́metro 1 NA
Fuente de tensión 1 Voltios
Generador de señales 1 Voltios
Osciloscopio 1 NA
PC de escritorio 1 NA
MATLAB 1 NA

7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O EQUI-


POS DEL ESTUDIANTE:

DESCRIPCIÓN (Material, reac-


tivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware,equipo)
Amplificadores operacionales 5 NA
Resistencias de 1/2 W de 10KΩ 10 Ω

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Resistencias de 1/2 W de 22KΩ


2(cada) Ω
y 47KΩ
Condensadores de 100µF 4 Farads
Simulador LTSpice 1 NA

8. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS Y EQUI-


POS UTILIZAR:
Los equipos deben ser entregados al auxiliar de laboratorio en el mismo estado en el
que fueron prestados al estudiante. Tener cuidado con no exceder voltajes y corrientes
máximos permitidos por los equipos y elementos usados. Revisar las hojas de datos
de los diferentes dispositivos a usar.
9. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES:
MARCO TEÓRICO
La respuesta de cualquier sistema puede modelarse matemáticamente mediante su
función de transferencia. La función de transferencia es la relación entre la entrada
y la salida del sistema en el dominio de la frecuencia. En la práctica, una función
de transferencia de segundo orden representa de forma adecuada el desempeño de
un sistema, donde el orden o grado de esta función está determinado por la máxima
potencia presente en el denominador.

Evaluación de la función de transferencia


El diagrama de bode permite observar las caracterı́sticas de la función de transferen-
cia en el dominio de la frecuencia (en escala logarı́tmica para observar un rango amplio
de frecuencias), sin embargo, de esta función también es posible extraer algunas ca-
racterı́sticas de la respuesta en el tiempo, por ejemplo el comportamiento de la salida
ante un cambio brusco de la entrada, lo cual incorpora todos los efectos dinámicos
del sistema (efectos que ocurren antes que el sistema alcance su estado estable). La
respuesta del sistema está directamente relacionada al orden del mismo y el orden
está dado por el orden de su función de transferencia.

Sistemas de primer orden


Un sistema de primer orden se representa mediante función de transferencia:
K
G(s) = (1)
τs + 1
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Donde K representa la ganancia del sistema o proceso y τ es la constante de tiempo


(tiempo en el que la salida del sistema alcanza el 63 % de su valor final).
Ante un escalón de entrada un sistema de primer orden responde de acuerdo a la
figura 1 y la expresión:  
−t
y(t) = yf 1 − e τ (2)

donde yf es el valor final en t=∞ y τ es la constante de tiempo. τ es uno de los


parámetros que define un sistema de primer orden junto al tiempo de subida (tr -tiempo
en pasar del 10 % al 90 % del valor final) y el tiempo de establecimiento (ts -tiempo en
alcanzar un valor de salida tolerable dentro de la precisión del instrumento).

V(t)
yf Tolerancia
0.9yf permitida

x(t)

y(t)
0.1yf
tr t
ts

Figura 1: Respuesta al escalón de un sistema de primer orden.

Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden se representan de acuerdo a la función de transferen-


cia:
K
G(s) = 2 2 (3)
τ s + 2ζτ s + 1

Donde K es la ganancia del sistema, ζ es la constante de amortiguamiento y τ es el


periodo natural.
Dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento los sistemas de segundo
orden pueden presentar tres tipos de respuesta:

Sobreamortiguada (ζ >1): Sistemas lentos parecidos a los sistemas de primer


orden (figura 2a)).

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Crı́ticamente amortiguada (ζ =1): Sistemas similares a los sobre amortiguados


pero más rápidos (figura 2b)).
Subamortiguada (ζ <1): Sistemas rápidos que presentan oscilaciones por enci-
ma del valor final (figura 2c)).

V(t) Tolerancia V(t) Tolerancia


permitida permitida
yf yf
0.9yf 0.9yf
x(t) x(t)

y(t) y(t)
0.1yf 0.1yf
tr t tr t
ts ts

a) V(t) Tolerancia b)
Mp permitida
yf
0.9yf
x(t) y(t)

0.1yf
tr tp t
ts

c)

Figura 2: Respuesta al escalón de sistemas de segundo orden: a) Sobreamortiguada; b)


Crı́ticamente amortiguada y c) Subamortiguada.

Para los sistemas sobreamortiguados y crı́ticamente amortiguados, los parámetros


que definen su comportamiento son el tiempo de subida (tr ) y el tiempo de estable-
cimiento (ts ) al igual que los sistemas de primer orden. Para los sistemas subamor-
tiguados, además de los parámetros de primer orden, se caracterizan por la máxima
sobre-oscilación o máximo sobre impulso (Mp ) y el tiempo de sobre-oscilación (tp ).

PREGUNTAS PREVIAS AL DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

En un sistema de primer orden, ¿que representa la constante de tiempo?

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Investigar y reportar la forma general de un sistema de segundo orden en el tiem-


po y como extraer su tiempo de establecimiento, tiempo de subida, ganancia,
máximo sobre-impulso (sobre-oscilación), factor de amortiguamiento, frecuencia
natural amortiguada y no amortiguada y el tiempo de sobre-oscilación.
¿Qué tipos de respuestas pueden esperarse de un sistema de segundo orden?
Investigar cómo representar en MATLAB funciones de transferencia y cómo eva-
luar su respuesta al impulso y al escalón unitario.

PROCEDIMIENTOS

1) Para la siguiente función de transferencia:


20
G(s) =
s+5
a) Representar teóricamente el diagrama de bode y verificarlo usando MATLAB.
b) Extraer teóricamente la ganancia y la constante de tiempo (τ ).
c) Obtener en MATLAB la respuesta al escalón y medir los tiempos de subida y
establecimiento del sistema.
2) Para la siguiente función de transferencia:
50
G(s) =
16s2 + 8s + 25
a) Representar teóricamente el diagrama de bode y verificarlo usando MATLAB.
b) Extraer la ganancia, la máxima sobre-oscilación (máximo sobre-impulso), el fac-
tor de amortiguamiento, la frecuencia natural no amortiguada, la frecuencia na-
tural amortiguada y el tiempo donde ocurre la máxima sobre-oscilación.
c) Obtener en MATLAB la respuesta al escalón y medir los parámetros calculados
en el ı́tem anterior. ¿Los valores coinciden razonablemente con los calculados?
si no, justificar las diferencias.
3) Para el circuito de la figura 3, identificar las configuraciones de amplificadores pre-
sentes, representar su función de transferencia e identificar el orden.
4) Usando OpAmps ideales y considerando R=10KΩ y C=100µF, simular el circuito
de la figura 3. Este circuito emula un sistema masa-resorte-amortiguador, donde
X1 (t) es la entrada del sistema X2 (t) es la salida, y la relación de resistencias R2 /R1
define la constante de amortiguamiento. Aplicar una señal cuadrada de entrada de
5Vpp con un offset de 2.5V y frecuencia de 50mHz, y obtener los gráficos de las
tensiones de entrada y salida para cada uno de los siguientes valores de R1 y R2 :

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R
R
C
R C
X1(t) R
R
R

X2(t)

R2

R1
R
A

Figura 3: Circuito eléctrico a analizar

R2 =10KΩ, R1 =10KΩ.
R2 =22KΩ, R1 =10KΩ.
R2 =47KΩ, R1 =10KΩ.
Se recomienda utilizar una tensión de alimentación para los OpAmps de ±15 V.
5) Implementar el circuito de la figura polarizando los amplificadores operacionales
con ±15 V, y usando los mismos tres pares de valores de R1 y R2 del ı́tem anterior
(con los mismos valores de R y C), observar en el osciloscopio las respuestas del
sistema al utilizar como entrada el generador de señales con una señal cuadrada
de 5Vpp con offset de 2.5V y frecuencia de 50mHz. Anexar los resultados al informe
de laboratorio y explicar el tipo de respuesta obtenido producto que cada cambio
de resistencia.

10. RESULTADOS ESPERADOS:


Cálculos, simulación y medición en laboratorio de los circuitos propuestos donde se
pueda observar que el estudiante entiende los resultados obtenidos en base a los
conceptos estudiados en clase. El estudiante debe ser capaz de proponer mejoras a
los circuitos estudiados con base a lo analizado y a los resultados obtenidos.
11. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:
En la presente práctica se evaluará la adquisición de las siguientes competencias por
parte del estudiante:

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El estudiante expresa correctamente el modelo matemático de un circuito electróni-


co.
El estudiante selecciona y aplica métodos matemáticos para la solución de los sis-
temas de ecuaciones que describen los parámetros de desempeño de un circuito
electrónico.
El estudiante soporta con conceptos de ingenierı́a la solución propuesta a un
problema dado.
El estudiante redacta informes utilizando formatos estandarizados.
El estudiante utiliza adecuadamente lenguaje técnico siguiendo las reglas grama-
ticales y ortográficas.
El estudiante anexa en sus documentos los soportes requeridos para sustentar el
trabajo realizado (Diagramas, códigos y gráficos).
El estudiante maneja las herramientas computacionales usadas para la simula-
ción de circuitos electrónicos.

BIBLIOGRAFIA
1
DORF Richard. Modern Control Systems. 12th ed. New Jersey: Prentice Hall, 2011.
p. 49-84.
2
OGATA Katsuhiko. Modern Control Engineering. 4th ed. New Jersey: Prentice Hall,
2002. p. 219-274.
3
SEDRA Abel y SMITH Kenneth. Microelectronic Circuits. 7th ed. New York: Oxford
University Press, 2015. p. 59-115.
4
BOYLESTAD Robert L y NASHELSKY L. Teorı́a de Circuitos y Dispositivos Electróni-
cos. 10ma ed. Estado de México: Pearson Educación, 2009. p. 594-654.
5
NEAMEN Donald. Dispositivos y circuitos electrónicos. 4ta ed. New York: McGraw-
Hill, 2012. p. 601-647.
6
RAZAVI Behzad. Fundamentals of Microelectronics. 2nd ed. Los Angeles: WILEY,
2014. p. 354-387.

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