Modelagem e Controle

Lista de exercícios

Entregar em dia da prova 4/12/2018

Exercício1.

Considere o seguinte sistema x  4x  4x  0

a) Escreva a equação característica do sistema e determine se o sistema é estável ou

instável.

b) Descreva o sistema na forma de variáveis de estado, no qual x1  x e x2  x .

c) Descreva o sistema na forma vetorial-matricial.

Exercício 2.

Considere o seguinte sistema x  x  0

a) Escreva a equação característica do sistema e determine se o sistema é estável ou

instável.

b) Descreva o sistema na forma de variáveis de estado, no qual x1  x e x2  x .

c) Descreva o sistema na forma vetorial-matricial.

Exercício 3.

Considere o seguinte sistema x  4 x  4 x  0

a) Escreva a equação característica do sistema e determine se o sistema é estável ou

instável.

b) Descreva o sistema na forma de variáveis de estado, no qual x1  x e x2  x .

c) Descreva o sistema na forma vetorial-matricial.

Exercício 4.

Exercício 3.

Exercício 4.
Exercício 5.

Exercício 6.

Exercício 7.
Exercício 8.

Considere o seguinte sistema x  6 x  10 x  u

a) Escreva a equação característica do sistema sem controle e determine se o sistema

sem controle é instável.

b) Descreva o sistema na forma de variáveis de estado, no qual x1  x e x2  x .

c) Ache a lei de controle retroativo u  k1 x1  k 2 x2 de maneira que o sistema com

realimentação seja estável e tenha as raízes da equação característica
1  2, 2  6 .

Exercício 9.

Considere o sistema mecânico massa – mola – amortecedor , linear e invariante no

tempo, apresentado na Figura 5, no qual m = 6 kg é a massa, b = 5 é coeficiente de
amortecimento do amortecedor e k =25 é a constante elástica da mola. A entrada u(t) é a
força externa aplicada na massa m. A saída y(t) do sistema é o deslocamento da massa m
medido a partir da posição de equilíbrio.

a) Projete um controlador proporcional-derivativo, definido como ,

no qual é o erro, de maneira que o sistema controlado tenha frequência
natural  n  5 e coeficiente de amortecimento   0.2 para uma entrada degrau
unitário.
b) Calcule a resposta permanente do sistema controlado.
c) Faça o diagrama de blocos para o sistema controlado.

Figura 5