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Supports de cours :
- Texte
- Schémas [2]
i) définition des éléments principaux des systèmes à bielles et manivelles
ii) courbes des espaces, des vitesses et des accélérations du pied de bielle
iii) forme des bielles
iv) Montage des bielles
v) Pistons et glissières
vi) Vilebrequins et manivelles
- Plan de cours
I. FORMULE DE STRUCTURE DES MECANISMES
1. Définition des chaînes cinématiques
I.1. Liaisons élémentaires et liaisons simples
1.2. Liaisons composées et liaisons équivalentes
1.3. Couples cinématiques et schémas cinématiques
1.4. Schéma cinématique
1.5. Degré de liberté et de liaison d’un solide dans un mécanisme
1.6. Etude de la mobilité d’un système mécanique
1.6.1. Notion d’Indice de mobilité
a) Formule de Maleushev
b) Formule de Tchébychev-Artobolevski : mouvements purement
plans ou purement sphériques
c) Formule de Dobrovolsky: quatre restrictions générales
imposées au mécanisme
1.6.2. Mobilité utile et mobilité interne (ou locale)
1.6.3. Degré de statisme d’un mécanisme
1.6.4. Définition du degré de mobilité d’un mécanisme
a) Liaisons surabondantes
b) Mobilité locale (indépendante ou superflue)
1.7. Exemple
1.8. Mobilité locale (indépendante ou superflue)
2. Analyse de la mobilité des mécanismes
2.1. Graphe des liaisons du mécanisme
Définitions
a) Le Graphe des liaisons du mécanisme
b) Notion de nombre de cycles
2.2. Approche cinématique
a) Nombre d’équations scalaires issues des équations de
fermetures cinématiques
b) Nombre d’inconnues cinématiques issues des équations
c) Définition de l’indice de mobilité du mécanisme
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
g) En résumé
2.3 Approche dynamique
a) Nombre d’équations scalaires issues des équations
d’équilibre des éléments mobiles
b) Nombre d’inconnues d’actions mécaniques transmissibles
issues des équations
c) Définition de l’indice de mobilité du mécanisme
d) Isostatisme hyperstatisme
e) Définition du degré de mobilité m du mécanisme
f) Définition du degré de statisme du mécanisme
g) Relation entre les indicateurs de la mobilité
h) En résumé
II. ETUDE GENERALE DES MECANISMES BIELLE MANIVELLE
1. La bielle
2. La manivelle
3. La coulisse
2
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
REFERENCES
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
W=6.n-6p6-5.p5-…-1.p1
Or, dans un schéma cinématique un seul élément forme le groupe fixe c’est-à-dire que p6=1.
Cela permet de re-écrire cette formule sous la forme
W=6.n-6.1-5.p5…1.p1 =6.(n-1)-5.p5…p1
W=(6-3).k-(5-3).p5-(4-3).p4
soit :
W=3.k-2.p5-p4
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
Cette même formule a été proposée par Artobolevski pour les mécanismes à couples
cinématiques exclusivement sphériques.
c) Formule de Dobrovolsky: quatre restrictions générales imposées au mécanisme
Certains mécanismes plans ne comportent que des couples de translation dont les axes de
mouvement sont parallèles à un plan commun quelconque. Les éléments d’un tel mécanisme
ne peuvent pas tourner autour d’un axe perpendiculaire au plan de leur mouvement, c’est-à-
dire qu’ils n’ont que deux degrés de liberté. Le mécanisme le plus élémentaire de ce type est
le mécanisme à coin (fig. b): on peut citer aussi le mécanisme à 3 vis (fig. b). On calcule
parfois l’indice de mobilité de ces systèmes à l’aide de la formule :
W=2.n+p5
a) B b)
3
A A
2
1
3
A 1
2
Figure 1.1.
Discussion :
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Remarques :
- Un couple cinématique est formé par deux éléments en contact. On sait qu’un arbre se
fixe sur deux paliers ; mais, pour augmenter la rigidité de l’arbre, il peut arriver qu’on
augmente le nombre de roulements dans l’un des paliers. Le roulement du second
palier fera du mécanisme un système hyperstatique : il impose une précision de
coaxialité élevée et une difficulté de fabrication, mais permet d’obtenir la rigidité et la
résistance nécessaires.
- Dans une chaîne cinématique à liaison surabondante, ces liaisons devraient être
éliminées en partie ou totalement si possible, car elles compliquent la construction et
amènent des défaillances supplémentaires.
b) Mobilité locale (indépendante ou superflue)
Considérons la variante du quadrilatère articulé ci-dessous :
B C
soit W = mi +mu
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
On a alors mi = mu =1
1.7. Exemple
Pour le mécanisme à quadrilatère articulé (Fig. 3a), on aura suite à l’imprécision de
fabrication, le non parallélisme des axes A et D. Il sera difficile d’assembler les pièces 1 et 2
sans déformer les systèmes de coordonnées. On impose comme indice de mobilité la mobilité
utile. La mobilité interne est rendue égale à 0 :
m=mu=1
h=m-W=m-(6.ki.pi) =1-6.3+5.4=3
Z
a)
b)
Y B
CC
X C
B
AA
A
D
D
Figure 1.3.
A remarquer que d’autres solutions peuvent être proposées avec d’autres liaisons simples.
a) B b)
3
A A
2
1
3
A 1
2
Figure 1.4. 8
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vin=vi1+v12+…+vn-1n
Wc=Ic-Ec
m=Ic-rc
h=Ec-rc
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C’est la quantité d’équations ne servant pas à la résolution, le plus souvent de la forme (0=0)
m=Ic-rc
=> m-h=Ic-Ec
h=Ec-rc
f) En résumé
On peut représenter le système d’équations scalaires sous la forme :
0
.
rc m .
Ec (rang) (degré de mobilité) .
(lignes) Ic = .
h (degré de statisme)
0
a) Nombre d’équations scalaires issues des équations d’équilibre des éléments mobiles
Dans l’approche dynamique, on étudie l’équilibre de chacune des pièces du mécanisme,
chaque sommet du graphe des liaisons. Puisque le mouvement de toutes les pièces est
considéré relativement à une pièce fixe prise comme référentiel, Np-1 éléments sont à
considérer.
A chacun des éléments (ou pièce) du graphe des liaisons correspond 6 équations scalaires
décrivant son comportement sous l’influence des actions mécaniques qui lui sont appliquées ;
par exemple, en isolant un élément i supposons-le soumis aux charges venant d’un ensemble
d’élément j et dont la résultante constitue le torseur des actions mécanique transmissible Tij.
L’équation dynamique s’écrit :
Tij = 0
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Il s’en suit que l’indice de mobilité du mécanisme peut être définie comme la différence entre
le nombre d’inconnues et le nombre d’équations scalaires :
Ws=Es-Is
d) Isostatisme hyperstatisme
Un mécanisme est isostatique si en absence d’actions mécaniques extérieures, toutes les
inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons sont nulles
Un mécanisme est hyperstatique si en absence d’actions mécaniques extérieures, il existe
des inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons (indéterminées).
Remarque : Notons que l’hyperstatisme peut être un choix : dans ce cas, la raideur du système
est plus grande mais son coût élevé.
e) Définition du degré de mobilité m du mécanisme
C’est le nombre d’équations ne servant pas à la détermination des actions mécaniques de
liaisons, de la forme 0=0 pour l’équation homogène associée. De la dualité entre les deux
approches –cinématique et dynamique, là où il n’existe aucune composante d’actions
mécanique, il y a une possibilité de mouvement.
m=Ic-rc
h=Is-rs
m=Ic-rc
=> m-h=Ic-Ec
h=Ec-rc
h) En résumé
On peut représenter le système d’équations scalaires de l’approche dynamique sous la
forme :
rs h second
Es (rang) (degré de statisme)
(lignes) Is= .
membre
m (degré de mobilité)
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
3. Conclusion
1. La bielle
On considère deux pièces mobiles guidées 1 et 2. Pour assurer leur interdépendance, on
réalise au point A de 1 et B de 2 des liaisons articulées avec une barre rigide 3. On donnera à
la barre rigide le nom de bielle. Exemple :
b)
a)
A
3
A
1
B 2
3 B
1
2
B
A 3
c)
2
1
2. La manivelle
C’est une barre rigide guidée en rotation autour d’un axe passant par l’une de ses
extrémités et munie à la seconde extrémité d’une articulation, le plus souvent cylindrique,
parfois sphérique. Les pièces 1 des figures a) et c) sont des manivelles.
3. La coulisse
On se propose de commander en translation une tige T par le levier L dont le point
d’appui est A et qui est articulé en B sur T. B ayant un mouvement de rotation par rapport à
A, décrit dans son mouvement un arc de cercle. Le problème peut être résolu par l’emploi des
biellettes permettant le déplacement du point A ou du point B (Fig. 2 b, c).
L
L
B B’
a)
b)
B T
A T
A
B’
L
c) d) B
B
A
A’
A
Une autre solution consiste en l’utilisation d’une coulisse permettant le glissement du point A
sur le point A’ ou de B sur B’. Un tel mécanisme porte le nom de levier à coulisse (Fig. 3).
Autres applications :
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a)
a)
A
A 2
3 3
2
1
1
d)
c) D D
A
B B
A
1
A C
C
La manivelle à coulisse (Fig. 2.3a) permet d’obtenir un mouvement sinusoïdal exact. Elle est
voisine de l’excentrique (Fig.2.3 b).
Le balancier à coulisse permet de transformer un mouvement circulaire continu en
mouvement rectiligne alternatif. Ce type de mouvement est observé chez les étaux-limeurs,
les mortaiseuses, les raboteuses, etc., avec un retour rapide de l’élément de sortie. Le
balancier est un levier articulé en C et attaqué par le bouton d’une manivelle se déplaçant dans
une coulisse. Le rapport aller retour est environ de 2/3.
Exercice : Vérifier que la valeur de l’indice de mobilité de chacun des mécanismes décrits ci-
dessus correspond à la valeur indiquée.
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1. Fonction
Transmettre la puissance entre un organe moteur et un organe récepteur avec
transformation du mouvement circulaire continu du premier en mouvement rectiligne
alternatif du second. La transformation inverse est possible dans certains cas.
3. Emploi
Pompes et compresseurs, presses hydrauliques et mécaniques, etc.
4. Composition
Manivelle, bielle, coulisseau, glissière. Dans certains mécanismes courant le couple
coulisseau-glissière est réalisé par un vérin hydraulique; cependant l'ensemble piston-cylindre
peut être insuffisant soit parce que moins rigide, soit parce que n'aboutissant pas à la précision
voulue; on adjoint alors une liaison glissière supplémentaire.
5. Etude cinématique
Courbe des espaces du pied de la bielle
B
L
R
i
Ai i
B0 O B1
O
Notons par O l'axe de rotation du pied de la manivelle OB animé dans le plan vertical
d'un mouvement de rotation uniforme de vitesse angulaire repérons les positions A0 ,
A1i A2,..., Ai du pied de bielle, correspondant aux positions B0, B1, B2,...,Bi de la tête de
bielle aux instants t0 , t1…ti, La manivelle et la bielle font avec l'horizontal les angles
respectifs i et i.
a) La courbe des espaces (courbe des déplacements) est la représentation graphique
des déplacements OAi du pied de bielle A en fonction du temps (ou de la position
angulaire de la manivelle ); on admet ici que la vitesse angulaire de la manivelle est
constante: = . t.
A0A1=B0B1=2.R
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R.cosi+L.cosi=AiO
R.sini-L.sini=0
=> A0Ai=(R+L)-[R.cosi+L.(1-R2/L2.sin2i)1/2]
Posons L/R=:
A0Ai=R.(1-cosi)+L-(L2-R2.sin2i)1/2
A0Ai=R.(1-cosi)+L.[1-(1-sin2i /2)1/2 ;
(1-sin2i/2)1/21–1/2sin2i/2 ;
alors: A0AiR.[1-cosi+sin2i/(2.)]
A0AiR.(1-cosi)+[1/(4.)].[1-cos(2.i)
vB
B
L H
R
i
O x
vA B0 O B1
=> vA=vB.OH/OB=.R.OH/R=.OH
- Propriétés
La course du coulisseau est égale au double du rayon de la manivelle
La courbe des espaces est symétrique
La courbe n'est pas une sinusoïde; mais elle a l'allure sinusoïdale; elle se
rapproche d'autant plus de la sinusoïde que l'inclinaison de la bielle est plus
faible
v = 0 en fin de cours ( aux points morts )
la courbe de vitesse a un point de symétrie
Le mouvement est accéléré à l'aller puis retardé au retour ( ou le contraire ).
B
F1'
A
Figure 3.3: Isolement de la bielle
F3
F1 K
H
B
F4
F1'
R
O
A
Figure 3.3: poussée de la manivelle
I T
B
N
G
A
Fic O
FiT
6.1. Bielle
- Les problèmes de construction de la tête de bielle et du pied de bielle sont les mêmes
que pour les paliers.
- La bielle peut être en acier moulé, forgé, en fonte malléable.
- 3 sections sont utilisées: constante, galbée et croissante du pied vers la tête ( schéma ).
- L'articulation de la bielle avec la manivelle peut être en porte-à-faux ou à chape.
- La bielle doit être résistante, légère et rigide.
6.2. Manivelle
- Elle est soumise à la compression et à l'extension alternée, et à la flexion - phénomène
de fatigue -; en porte-à-faux, elle subit une contrainte de torsion; pour réduire les effets
de la force d'inertie (flexion, vibrations, etc.), on a intérêt à l'équilibrer.
- L'assemblage avec la bielle relève des problèmes habituels de guidage.
- La forme se rapproche à celle d'égale résistance à la flexion. Ainsi elle est décroissante
du moyeu vers la tête, soit la variation de la largeur seule, soit celle simultanée de la
largeur et de l'épaisseur; la face située du coté de la bielle est plane.
Elle peut avoir la forme coudée rendue agréable si la poignée est tournante, du
vilebrequin, d’un plateau manivelle, de manivelle à rayon variable par rainure, d’un
volant muni de poignée souvent amovible.
- Pour ramener le centre de gravité sur l'axe de rotation, on prévoit quelquefois une
masse opposée au maneton, calculée de façon à équilibrer une partie de la masse de la
bielle.
6.3. Vilebrequin
- Avantages
suppression du porte-à-faux
meilleur guidage de l'arbre ( 2 paliers )
possibilité de recevoir plusieurs coudes
possibilité d'un bon équilibrage; on réalise des trous à des endroits
convenablement choisis
réduction des contraintes de flexion, l'effort étant supporté par plusieurs bras.
- Inconvénients
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
6.4. Piston
- Problèmes de construction
résistance
étanchéité
guidage en translation
Problèmes thermiques ( formes coniques pour les pistons à simple effet )
Réduction des forces d'inertie
- Matériau
Fonte, acier forgé
6.5. Coulisseau et glissière
- Forme: plane, cylindrique, en T, à queue d'aronde, etc.
- Matériau: (voir : matériaux des surfaces de glissement): fonte, PTFE, bronze, etc. Pour
les coulisseaux, acier pour les glissières; les surfaces de glissement sont le plus
souvent rapportées; prévoir le dispositif de réglage des jeux rapportées.
1. Position du problème
Le fonctionnement des mécanismes est caractérisé par le mouvement de ses éléments. Ce
mouvement se traduit en général par l’apparition des charges dynamiques supplémentaires
dans les couples cinématiques par suite des forces d’inertie. Le bâti étant l’élément fixe,
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
porteur, subit ces charges et les transmet à la fondation. Les charges supplémentaires sont à
l’origine des forces de frottement supplémentaires dans les couples cinématiques, des
vibrations, des éléments de la fondation, des contraintes supplémentaires dans certains
éléments du mécanisme.
C’est pourquoi lorsqu’on conçoit les mécanismes et lorsqu’on décide d’améliorer un
mécanisme existant, on mène des actions visant à supprimer totalement ou partiellement les
charges dynamiques nées au cours du fonctionnement. Le calcul des charges dynamiques sont
faits de préférence à l’aide des méthodes cinétostatiques. L’équilibrage des forces d’inertie
pose deux problème indépendants : celui de l’équilibrage des charges dynamiques sur la
fondation et celui de l’équilibrage des charges dynamiques dans les couples cinématiques.
Rappelons que tout système de forces agissant sur un solide peut être réduit à un vecteur
principal du système de force et à un moment principal.
S=i, M=Mi+MA(i)
F0=S
M0=S
Elle est nulle si l’accélération est nulle, dont pour un système statiquement équilibré, le centre
des masses des éléments mobiles devient fixe.
On sait que la pression des corps en rotation sur leur appuis est la somme de deux
composantes : statique due à l’action des forces agissantes et dynamique due au mouvement
accéléré des particules dont se compose le corps en rotation (c’est-à-dire le rotor).
Lorsque la composante dynamique est différente de zéro, le rotor est dit non équilibré. Pour
une rotation uniforme autour de son axe OZ, la projection de la composante dynamique se
détermine de la manière suivante :
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XA+XB=FX, YA+YB=FY
-XA.a+XB.b=MFy, YA.a-YB.b=MFx
Y XA
XB
Z XS
X
O
S
YA YS
YB
Où est los est le rayon vecteur du centre des masses occasionnant sa position excentrée et étant
la masse excentrée du rotor.
La quantité Dst=m.est porte le nom de vecteur résultant des balourds du rotor.
Evidemment, F=2.Dst.
On a :
M=2.(Jyz2+Jxz2)1/2=2. MD
Dc=m.ec=-Dst
L’équilibrage statique n’est pas parfois réalisable possible au moyen d’une masse ; par
exemple, le vilebrequin est équilibré par 2 masses situées dans deux plans. En général, le
nombre de masses et de positions sont choisis en fonction de la construction et l’utilisation du
rotor.
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
M N
FB FB
A
O Z
S
I I B
Dst
I DM1 h O
FB
A A
Z
S
B
FA
I
M DM2
N
22
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Dst
DM1 I
FB’
A A S
Z
FB
FA’ B
FA ’’
FB’
FA
I
DM2
N
Conclusion :
Le terme déséquilibre statique ne signifie pas que le déséquilibre en question concerne l’état
statique de la machine ou du mécanisme à équilibrer. A l’époque actuelle, il existe des
machines de haute précision qui permettent de déterminer le déséquilibre statique en régime
dynamique.
Eliminer les déséquilibres statique et dynamique d’un rotor revient à faire coïncider son
axe de rotation avec l’axe d’inertie principal.
RESUME
1. Différentiation graphique
v(t)=d(t)/dt
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
Posons v≈v/t. En divisant l’axe des abscisses xt en intervalles égaux x, choisissons un
point K convenable sur l’axe xt. Joignons chaque point d’abscisse xi au point d’abscisse xi+1 et
mesurons l’anglei que fait chaque segment obtenu avec l’axe xt, il vient :
i/xi=tgi
Enfin : v=(/xt).tg
Retrouvons les points i’’ tels que l’angle <OK, Ki’’> de l’axe des ordonnées soit égaux à
i , vi est donnée par le point de coordonnées (xi, i’’). En joignant les points vi, on obtient la
courbe cherchée.
vi=(t/)..i/xt=(t/).tgi
On obtient une précision acceptable en pratique en appliquant cette méthode aux courbes
des espaces, des vitesses et des accélérations. Cette précision est considérable avec l’aide de
l’outil informatique.
y
i
i’ i’
2
1
1
xi
Xt
0 1 2 3 4 5 6 7
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yv
i
i’’
1
2
xi
K 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Xt
On a:
vi=(t/).tgi=(t/).(K/K). tgi=[t/( .K)].K.tgi
=> v=/(.K)
De la même façon,
soit: =v.t
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2. Intégration graphique
Les méthodes graphiques sont évidentes et universelles, mais elles ne permettent pas toujours
d’obtenir le degré de précision nécessaire dans certains problèmes concret d’analyse des
mécanismes.
Le rôle des méthodes analytiques d’analyse des mécanismes a une importance particulière
parce que disposant des relations analytiques entre les principaux paramètres cinématiques et
structuraux du mécanisme, on peut établir un programme de calcul sur ordinateur et obtenir
les résultats voulus.
Illustrons la marche à suivre dans la méthode des contours vectoriels l’analyse du système
bielle manivelle et du mécanisme à quadrilatère articulé et du mécanisme à coulisse.
Considérons le système bielle manivelle (Fig. ) composé d’une bielle, d’une bielle et d’un
guidage en translation dont le plan du déplacement du coulisseau fait une distance a avec
l’axe de rotation de la manivelle.
l2
2 2 3
A
l3 3
l24
a C 4
X
1
xc
=> les triangles OAC et ABC dont les côtés l2, l3 et a sont connus.
5) Rechercher les vitesses et les accélérations en dérivant les équations vectorielles des
contours fermés projetés sur les axes.
=> pour déduire les équations des vitesses angulaires et des accélérations angulaires,
procédons par une double dérivation des équations du système ci-dessus :
-l2.sin2. d2/dt- l3.sin3 d3/dt= dxc/dt
-l2.cos2. d2/dt+ l3.cos3 d3/dt= 0,
D’où -l2.sin2- i32.sin3 d3= vc
-l2.cos2+ i32 l3..cos3 = 0
(***)
Où i32= (d3/dt)/(d2/dt) = et vc = dxc/ d2
D’autre par : i32=3/2 = -l2.cos2/ l3..cos3 et vc = l2.sin(3-2)/cos3
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Bornons-nous aux deux premiers termes et tenons compte du fait que sin22= (1/2). (1-
cos22)
x= l2.[1+ /4)-(cos2+( /4). cos22)]
3 l3
B C
y 3
l4
a) l2
4
4
2 2
A 1
D
x
l1
3
b) 3 C
B
4
3s
4
2 4s
2
A 1
D
x
Figure:5.1 a) Mécanisme à quadrilatère articulé ;
b) Formation des contours vectoriels
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
Du triangle BCD,on a:
l32=l42+s2+2.l4.s.cos4s (*)
l42=l32+s2-2.l3.s.cos3s (**)
(*) et (**) => 4s=Arc cos(l22-l42-s2)/(2.l4.s)
2s=Arc cos(l32-l42+s2)/(2.l3.s)
4=(l32+l42-l22+2.l1.l2.cos2)/[2.l4.(l12+l22-+s2-2.l1.l2.cos2)] 1/2+artg(-l2.sin2)/[-l2.cos2+l1]
- Equations vectorielles:
l1+l2+ l3=l4
- Projection sur les axes :
-l1+ l2. cos2+ l3.cos3 = l4.cos4
l2. sin2+ l3.sin3 = l4.sin4
=>
-l2. sin2- l3.sin3.d3/d2= -l4. sin4 d4/d3
l2. cos2+l3.cos3.d3/d2=l4.cos4 d4/d3
=> l2. sin2- i32.l3.sin3= i42.l4. sin4
l2. cos2+ i32.l3.cos3= i42.l4.cos4
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
Où i32 et i42 , respectivement i32’ et i42’ sont les dérivées premières et secondes des
déplacements angulaires des éléments 3 et 4 en fonction de 2 .
De la même façon que dans le paragraphe précédent, on obtient sans difficulté les relations :
a) y
B
A 2 2
B
A
O O
c) d)
2
2
D D
30
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e)
f)
1. problème
Après l’établissement et l’analyse du schéma cinématique, l’étape suivante du projet est la
synthèse. On détermine les paramètres des éléments : pour ce faire, on fixe les certaines
conditions d’exploitation : il peut s’agir de donner des valeurs décrivant l’état du système
mécanique pour des positions (vitesses ou accélérations) linéaires x1i ou angulaires i
choisies des organes d’entrée et de sortie aux instants ti. On peut aussi donner
- le coefficient de variation de la vitesse moyenne de l’élément de sortie s=ta/tr, où ta et
tr sont les durées respectives des déplacements de l’élément de sortie à l’allée et au
retour ;
- le rapport l1/l2 des longueurs de deux éléments ;
- l’angle de pression de travail, etc.
Les paramètres à calculer peuvent être les longueurs des éléments ou les angles définissant
les directions fixes imposées entre les éléments du mécanisme. Cette relation porte le nom de
l’« équation des espaces parcourus ».Ensuite, on recherche une relation liant ces paramètres
aux coordonnées d’entrée et de sortie. Enfin, on forme le système d’équation dont les
inconnues sont ces paramètres en substituant dans l’équation des espaces parcourus les
données sur les conditions d’exploitation.
2. Exemple
Considérons le quadrilatère articulé plan ci-dessous de côtés a, b, c et d. Admettons que d soit
et porte l’axe des abscisses Ax . A l’instant ti, a, b et c forment avec Ax les angles respectifs
ai, bi et ci fixe ;
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En substituant dans cette équation les angles 1, 2, 3 et 1, 2, 3 correspondant à 3
positions de la manivelle, on obtient le système d’équation suivante à partir duquel on peut
calculer aisément les paramètres b, c et d.
Ensuite, ayant choisi une valeur convenable de a, on calcule les grandeurs b, c et et on peut
réaliser l’analyse cinématique en déterminant les déplacements, les vitesses et le accélérations
de touts les points du mécanisme.
a) C
b 3
y B
i
c
a
i
4
i
A
1
D
x
l1
32
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- des accélérations :
aA=aB+aAB= aB+aABn+ aAB , aB = +aBn+ aB
ou
aA=aB+ aABcor+aABrel avec aABcor =2.x vAB
Remarque :
- Dans ce qui suit le soulignement d’un trait signifiera que le vecteur concerné n’est que
partiellement connu. Deux trait indiquera que le vecteur est complètement connu. Le symbole
T renversé indique la perpendicularité avec le vecteur du premier membre de l’équation.
- Pour trouver la vitesse ou l’accélération d’un point quelconque E, on écrit les équations
vectorielles du mouvement relatif par rapport à deux points de vitesses connues appartenant à
deux éléments ; par exemple pour le point E (fig), on peut résoudre le système d’équations
vectorielles suivantes:
VE = vA + vAE
OA(connu) AE
VE = vB + vEB
//connu) BE
Solution :
- Vitesses : vB = vA + vBA => vA=1.l1 vBA=BA.l2
//xx OA
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aA=12.l1 aBA=BA2.l2
2 E
2
O 3
B
1
xx
//OA
AB b’ //xx
p b //xx OA
AB
a //OA
OA a’
1 //BC
B aB3B2(cor)
b3’
2 p
B2B3 b2
C
3
AB
//BC BC
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Solution :
- Vitesses : vB3 = vB2 + vB3A2 vB2=1.lAB vBA=BA.l2 BA=vB3/BC
BC AB //CB
(=vB1)
//CB
aB3n =32.lCB
aB2=2.lAB
aB3B2(cor)=32.vB3B2
Note: aB3B2(rel) vB3B2 aB3 = daB2/dt =lCB1.3 => 3= aB3/ lCB1
32 Za
Zb
Ya
21
Yb
Xb
43
Xa
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1(b)=ib. =ib.ia.1(a)+ib.ja.2(a)+ib.ka.(a)
2(b)=jb. =jb.ia.1(a)+jb.ja.2(a)+jb.ka.(a)
Mais
(b)=Mba.(a)
Avec
On a :
Remarque : Mba comme un produit de matrices élémentaires définissant des rotations des axes
du système de coordonnées initial. En effet, l’origine étant supposée fixe, le nouveau repère
est obtenu à partir d’une suite de rotations autour des axes.
- Rotation autour de l’axe OXa
1 0 0
M21x1 = 0 cos 12 sin 12 (5)
0 - sin 12 cos 12
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Conséquences : Pour déterminer les coordonnées d’un point quelconque (a)dans le repère lié
à b, on peut opérer des rotations successives faisant intervenir le produits des matrices :
D’autre part, on a:
M02=M01.M12
M03=M01.M12.M23
…
M0n=M01.M12.M23… Mn-2 n-1.Mn-1 n
Soit Mba la matrice des cosinus directeurs dans transformation par rotation des directions
des axes du système de coordonnée (a) en système de coordonnées (b). La formule de
transformation générale est :
La relation entre les e rayons vecteurs d’un point exprimé dans les deux système de
coordonnées s’écrit :
r1(a)=r1(b)+lba
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T1n=T12.T23.T34...Tn-1n=Tij
Exemple 1 :
Rechercher les coordonnées d’un point A(1, 2, 3) dans un repère obtenu en faisant tourner
le système d’axe OXaYaZa autour de l’axe OZa et en déplaçant ce système en translation le
long de l’axe OZ d’une distance de Ls(L1, L2, L3).
Zb Za
Xb
Xa
Ya La
Xa0
Yb
O
Réponse :
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Exemple 2 :
Réponse :
Sous la forme générale, l’équation matricielle pour la détermination des coordonnées du point
D dans le système X0Y0Z0 est de la forme :
RD00=A010.(A230.rD3+L120)+L010
1 0 0 1 0 0
A23 = 0 cos 32 - sin 32 = 0 0,5 -0,866
0 sin 10 cos 32 0 0,866 0,5
1 0 0 1 0 0
A21 = 0 cos 32* - sin 32* = 0 0 -1
0 sin 10 * cos 32* 0 0,866 0
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XDD 0,2129
D’où DD*= rD0*-rDO = YDD 0,2812
ZDD -0,05
Soit
= DD*= (XD0*2+ XD0*2+ XD0*2)1/2=0,3562m
Exemple 3 :
l3‘’
32 Z2
32
D l3 ‘
3
Z0
D* Y3
Z1
a21 v21
l2
Xb
X0
1
Xa
X1, X2, X3
A
X0 O lx
0
Y0
0 40
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Réponse :
0 0
1 = 0 = 0 sec.-1
10 0,5
0 0
1 = 0 = 0 sec.-1
10 0,2
Or
21=0 21=0
D’où
1=2
Les vecteurs vitesse et accélération angulaire relatives se caractérisent par la loi de la rotation
de l’élément 3 par rapport à l’élément 2. On les calcule à l’aide de la formule suivante :
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Dans ces dernières équations, on trouve le produit 2 32 , qui comme le produit de tous
deux vecteur anam décrits par les matrices
xn xm
an yn et am ym
zn zm
xn.zm- zn.ym
anam = yn.xm- xn.zm
zn.ym- yn.xm
De 1, 2 et 3 on a :
Pour déterminer les projections des vecteurs OB, BC et CD sur les axes de coordonnées
X0Y0Z0, on écrit les équations matricielles :
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0 0 -L2
Avec L01 = 0 = 0 L12 = 0 (9)
L1 0,5 0
1 0 0,866- 1 0 0
A23= 0 cos 32 sin 32 = 0 -0,5 0,8 (10)
0 sin 12 cos 32 1 0,8 0,5
0 0
OB= 0 = 0
l1 0,5
Puisque l’angle entre les vecteurs w1 et QB est nul, alors vB=0. Pour déterminer la vitesse en
m/sec., du point C on utilise l’équation vectorielle :
vC=vB+vCB=v21+2BC
ici v21=-eC.|v21|
d’où
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Soit |vC|=0,5580m/sec.
La vitesse du point D
vD=vC+vDC=vC+2CD
l1’.(32. sin 10. cos 10+.10. cos 10. sin 32)+ l2’’.10. cos 10 -0,0730
2CD = l1’.(12. sin 10. cos 10+.10. cos 10. sin 32)+ l2’’.10. cos 10 = -0,0433
- l1’.12. sin 32 0
-0,0730
vD= -0,0433
0
Soit |vD|`=0,5622m/sec.
L’accélération du point B :
aB=1(1+OB) +1OB
d’où la matrice
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avec
10.l2.sin 10 0,5
2BC = -10.l2.cos 10 = -0,0866
0 0
0,4948
aC= -0,4071
0
Soit
aD = aC + aDC = aC+3(3CD) +3CD
0,0408
2CD = 0,0111
0,0077
0,5464
aD = -0,3620
-0,0298
aD=0,6561m.sec-2
Références
[1] Frolov K.B.(1987), Théorie des mécanismes et des machines, Manuel de cours des
Enseignements techniques supérieures, Moscou, vishaya shkola 1987.
[2] Artobolevski I., Théorie des mécanismes et des machines, Edition Mir, Moscou 1977.
[3] Norbert M., Philippe R., Boyer H., Technologie de construction mécanique, T.2, La
Capitelle S.A.(1984), Editions Uzes (Gard).
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Chapitre 2 Les systèmes à bielles et manivelles
[4] Youdin V.A., Barsov G.A., Tshupine Y.N(1982) Recueuil d’exercices de la Théorie des
mécanismes et des machines, Vishaya schola, Moscou.
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