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Instituto Tecnológico Superior de Irapuato

Robótica
Tarea 2

Tarea 2
Entregar Sabado 22 de Septiembre del 2018
1. Resolver la cinemática directa para el brazo planar de cadena cerrada de cuatro
eslabones. En donde los dos eslabones conectados a las uniones prismáticas son
ortogonales entre sí.

2. Realizar la cinemática directa para el brazo cilíndrico mostrado en la figura.


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3. Resolver la cinemática directa para el manipulador SCARA mostrado en la figura

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