Diagrama simplificado do mecanismo em estudo

Vista superior (plano xo yo)

O sistema xoyozo é inercial (fixo). O sistema x1y1z1 está rotacionado em relação à x0y0z0
de 𝜃1. O sistema x2 y2 z2 está rotacionado em relação à x1y1z1 de 𝜃2 .
Matrizes de transformação de coordenadas

Do sistema inercial para a base 1 de coordenadas

𝑐𝜃1 𝑠𝜃1 0
1
[ 𝑠⃗] = [−𝑠𝜃1 𝑐𝜃1 0] [ 0𝑠⃗]
0 0 1
𝑐𝜃1 𝑠𝜃1 0
1
0𝑅 = [−𝑠𝜃1 𝑐𝜃1 0]
0 0 1

Do sistema 1 para o sistema 2

𝑐𝜃2 𝑠𝜃2 0
[ 2𝑠⃗] = [−𝑠𝜃2 𝑐𝜃2 0] [ 1𝑠⃗]
0 0 1
𝑐𝜃2 𝑠𝜃2 0
2
1𝑅 = [−𝑠𝜃2 𝑐𝜃2 0]
0 0 1

Do sistema 2 para o sistema 3

 1 0 0
[ 3𝑠⃗] = [0 1 0] [ 2𝑠⃗]
0 0 1
1 0 0
3
2𝑅 = [0 1 0]
0 0 1

A barra prismática que suporta a massa não gira em relação ao referencial 2

De posse destas matrizes de transformação, tem-se:

1
𝑠⃗ = 10𝑅. 0𝑠⃗
2
𝑠⃗ = 21𝑅. 1𝑠⃗
3
𝑠⃗ = 32𝑅. 2𝑠⃗ = 32𝑅. 21𝑅. 1𝑠⃗ = 32𝑅. 21𝑅 . 10𝑅 0𝑠⃗ ⟹ 30𝑅 = 32𝑅. 21𝑅 . 10𝑅
 ⃗⃗⃗⃗
Vetor velocidade angular absoluta dos sistemas móveis de referência 𝟎𝟏𝛀
e 𝟎𝟐⃗𝛀
⃗⃗ expresso nas suas respectivas bases.

Como a barra AB gira com velocidade angular 𝜃̇1 então

1
1
0
⃗⃗⃗⃗) = [ 0 ]
( 01Ω
𝜃̇1

A velocidade angular 02⃗Ω

⃗⃗ é determinada aplicando o teorema de Chasles

0⃗⃗⃗ 1⃗⃗⃗ 2⃗⃗⃗

2Ω + 0Ω + 1Ω = ⃗0⃗ (1)

O vetor 21⃗Ω
⃗⃗ = − 12⃗Ω
⃗⃗ e este vetor vale

2
2
0
( 12⃗Ω
⃗⃗) = [0]
𝜃̇2

Logo em (1)
2 2 2 2 2 2
⃗⃗⃗) = − ( 21Ω
( 02Ω ⃗⃗⃗) − ( 10Ω
⃗⃗⃗) ⟹ ( 02Ω
⃗⃗⃗) = ( 12Ω
⃗⃗⃗) + ( 01Ω
⃗⃗⃗) ⟹

2
2 2 1
0 𝑐𝜃2 2
𝑠𝜃2 0 0
⃗⃗⃗) = ( 12Ω
⟹ ( 02Ω ⃗⃗⃗) + 21𝑅. ( 01Ω
⃗⃗⃗) ⟹ ( 02Ω
⃗⃗⃗) = [ 0 ] + [−𝑠𝜃2 𝑐𝜃2 0] [ 0 ] ⟹
θ2̇ 0 0 1 𝜃̇1
2 2 2
2
0 0 2
0 3
⟹ ⃗⃗⃗)
( 02Ω 0
= [ 0 ] + [ 0 ] ⟹ ( 2Ω⃗⃗⃗) = [ 0 ] = ( 03Ω ⃗⃗⃗)
𝜃̇2 𝜃̇1 𝜃̇2 + 𝜃̇1

⃗⃗⃗̇
Vetor aceleração angular absoluta dos sistemas móveis de referência 𝟎𝟏𝛀
⃗⃗̇ , expressos nas suas respectivas bases
e 𝟎⃗𝛀
𝟐
1 1
1 1
𝑑 1 1 1 𝑑 0 1 1 0
⃗⃗⃗̇) = (
( 01Ω ⃗⃗⃗)) + ( 01Ω
( 01Ω ⃗⃗⃗)⋀ ( 01Ω ⃗⃗⃗̇) =
⃗⃗⃗) ⟹ ( 01Ω ⃗⃗⃗̇) = [ 0 ]
[ 0 ] ⟹ ( 01Ω
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃̇ θ̈1
1

2
2 𝑑 2
2 2 2 2 𝑑 0
⃗⃗⃗̇)
( 02Ω = ( ⃗⃗⃗)) +
( 02Ω ⃗⃗⃗)⋀
( 02Ω ⃗⃗⃗)
( 02Ω ⟹ ⃗⃗⃗̇)
( 02Ω = [ 0 ]⟹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃̇ + 𝜃̇
1 2

2
2 0 3
⟹ ⃗⃗̇)
( 02⃗Ω ⃗⃗̇)
= [ 0 ] = ( 03⃗Ω
̈θ1 + θ̈2
Acelerações lineares absolutas do centro de massa dos corpos
Aceleração absoluta do centro de massa do corpo 1
1 1 1 1
⃗⃗̇) ⋀𝑟⃗𝐶𝑀1 + ( 01⃗Ω
𝑎⃗𝐶𝑀1 = 𝑎⃗𝐴 + ( 01⃗Ω ⃗⃗)⋀ ( ( 01⃗Ω
⃗⃗)⋀𝑟⃗𝐶𝑀1 ) + 2 ( 01⃗Ω
⃗⃗)⋀𝑣⃗𝐶𝑀1 + 𝑎⃗𝐶𝑀1 ⟹
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴

1 1
1 𝑙1 1 1 𝑙1 1
0 0 0 𝑙 −𝜃̇12
1
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀1 = [ 0 ] ⋀ [2] + [ 0 ] ⋀ [ 0 ] ⋀ [ 2 ] ⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀1 = [ θ̈1 ]
̈θ1 0 ̇𝜃1 𝜃̇1 0 2
0 ( 0 ) 0

Aceleração absoluta do centro de massa do corpo 2

2 2 2 2
⃗⃗⃗̇) ⋀𝑟⃗𝐶𝑀2 + ( 02Ω
𝑎⃗𝐶𝑀2 = 𝑎⃗𝐵 + ( 02Ω ⃗⃗⃗)⋀ ( ( 02Ω
⃗⃗⃗)⋀𝑟⃗𝐶𝑀2 ) + 2 ( 02Ω
⃗⃗⃗)⋀𝑣⃗𝐶𝑀2 + 𝑎⃗𝐶𝑀2 ⟹
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵

2 2
1 2 𝑙2 2 2 𝑙2
−𝜃̇12 0 0 0
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀2 = 21𝑅. 𝑙1 [ θ̈1 ] + [ 0 ] ⋀ [ 2 ] + [ 0 ] ⋀ [ 0 ] ⋀ [2] ⟹
̈θ1 + θ̈2 0 ̇𝜃1 + 𝜃̇2 𝜃̇1 + 𝜃̇2 0
0 0 ( 0 )
2 2
1 0 2 𝑙2
𝑐𝜃2 𝑠𝜃2 0 −𝜃̇12 −(𝜃̇1 + 𝜃̇2 )
𝑙2 2] ⟹
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀2 = [−𝑠𝜃2 𝑐𝜃2 0] 𝑙1 [ θ̈1 ] + [(θ̈1 + θ̈2 ) ] + [
2 0
0 0 1 0 0 0

2 2 2
−𝜃̇12 𝑐𝜃2 + θ̈1 𝑠𝜃2 −(𝜃̇1 + 𝜃̇2 ) 𝑙
2
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀2 = [ 𝜃̇12 𝑠𝜃2 + θ̈1 𝑐𝜃2 ] 𝑙1 + [ (θ̈ + θ̈ ) ]
1 2 2
0 0

Aceleração absoluta do centro de massa do corpo 3 (CM do conjunto da massa da

barra CD e a massa M a ser transportada)
3 3 3 3
⃗⃗̇) ⋀𝑟⃗𝐶𝑀3 + ( 03⃗Ω
𝑎⃗𝐶𝑀3 = 𝑎⃗𝐶 + ( 03⃗Ω ⃗⃗)⋀ ( ( 03⃗Ω
⃗⃗)⋀𝑟⃗𝐶𝑀3 ) + 2 ( 03⃗Ω
⃗⃗)⋀𝑣⃗𝐶𝑀3 + 𝑎⃗𝐶𝑀3 ⟹
𝐶 𝐶 𝐶 𝐶

3 3 3 3 3
0 0 0 0 0
3 2
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀3 = 2𝑅. 𝑎𝑐 + [ 0 ] ⋀ [ 0 ] + [ 0 ] ⋀ ( [ 0 ] ⋀ [ 0 ])
θ̈1 + θ̈2 −𝑑3 𝜃̇1 + 𝜃̇2 𝜃̇1 + 𝜃̇2 −𝑑3
3 3 3
0 0 0
+2 [ 0 ]⋀ [ 0 ]+ [ 0 ]⟹
̇𝜃1 + 𝜃̇2 −𝑑3̇ −𝑑̈3

3 2
3
−𝜃̇12 𝑐𝜃2 + θ̈1 𝑠𝜃2 −(𝜃̇1 + 𝜃̇2 )
⟹ 𝑎⃗𝐶𝑀3 = [ 𝜃̇12 𝑠𝜃2 + θ̈1 𝑐𝜃2 ] 𝑙1 + [ (θ̈1 + θ̈2 ) ] 𝑙2
0 −𝑑̈3 /𝑙2
Análise dinâmica do robô

Diagrama de corpo livre das peças

Peça 3

3 0
Σ𝐹⃗1 = 𝑚3 𝑎⃗𝐺3 ⟹ 𝐹⃗23 + 30𝑅 (−𝑚3 𝑔𝑘⃗⃗0 ) = 𝑚3 𝑎⃗𝐺3 ⟹ 3𝐹⃗23 = 𝑚3 3𝑎⃗𝐺3 −
0
3
0𝑅 (−𝑚3 𝐺 𝑘⃗⃗0 ) ⟹ 𝐹⃗23 = 𝑚3 3𝑎⃗𝐺3 − 30𝑅(−𝑚3𝐺 𝑘⃗⃗0 )

Σ𝑀𝐺3 = (𝐼𝑧3 𝜔̇ 23 − ( 𝐼𝑥3 − 𝐼𝑦3 )𝜔𝑥3 𝜔𝑦3 )𝑘⃗⃗3 ⟹ ( 𝑑3 . 𝑘⃗⃗3 ) ⋀ 3𝐹⃗23 + 3𝑀

⃗⃗⃗23 = (𝐼𝑧3 𝜔̇ 23 )𝑘⃗⃗3 ⟹
⟹ 3𝑀⃗⃗⃗23 = (𝐼𝑧3 𝜔̇ 𝑧3 )𝑘⃗⃗3 − ( 𝑑3 . 𝑘⃗⃗3 ) ⋀ 3𝐹⃗23

Peça 2
0
Σ𝐹⃗2 = 𝑚2 𝑎⃗𝐺2 ⟹ 23𝑅(− 3𝐹⃗23 ) + 2𝐹⃗12 + 20𝑅 (−𝑚2 𝑔𝑘⃗⃗0 ) = 𝑚2 𝑎⃗𝐺2 ⟹

0
⟹ 2𝐹⃗12 = 𝑚2 𝑎⃗𝐺2 − 2
𝐹⃗23 − 20𝑅 (−𝑚2 𝑔𝑘⃗⃗0 )

𝑙 𝑙
Σ𝑀𝐺2 = (𝐼𝑧2 𝜔̇ 𝑧2 − ( 𝐼𝑥2 − 𝐼𝑦2 )𝜔𝑥2 𝜔𝑦2 )𝑘⃗⃗2 ⟹ ( 2 . 𝑖⃗2 ) ⋀ 23𝑅(− 3𝐹⃗23 ) + (− 2 . 𝑖⃗2 ) ⋀ 2𝐹⃗12 +
2 2
3 ⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗ 𝑙2
2
3𝑅(− 𝑀23 ) + 𝑀12 = (𝐼𝑧2 𝜔̇ 𝑧2 )𝑘⃗⃗2 ⟹ 𝑀12 = (𝐼𝑧2 𝜔̇ 𝑧2 )𝑘⃗⃗2 − ( 2 . 𝑖⃗2 ) ⋀ 3𝑅(− 3𝐹⃗23 ) −
2

𝑙
(− 22 . 𝑖⃗2 ) ⋀ 2𝐹⃗12 + 23𝑅( 3𝑀
⃗⃗⃗23 )

Peça 1

Σ𝐹⃗1 = 𝑚1 𝑎⃗𝐺1 ⟹ 1𝐹⃗01 + 12𝑅 2𝐹⃗12 + 10𝑅 (−𝑚1 𝑔𝑘⃗⃗0 ) = 𝑚1 𝑎⃗𝐺1 ⟹

⟹ 1𝐹⃗01 = 𝑚1 𝑎⃗𝐺1 − 12𝑅 2𝐹⃗12 − 10𝑅 (−𝑚1 𝑔𝑘⃗⃗0 )

Σ𝑀𝐺1 = (𝐼𝑧1 𝜔̇ 𝑧1 − ( 𝐼𝑥1 − 𝐼𝑦1 )𝜔𝑥1 𝜔𝑦1 )𝑘⃗⃗1 ⟹

𝑙 𝑙
⟹ ( 21 . 𝑖⃗1 ) ⋀ 12𝑅(− 2𝐹⃗12 ) + (− 21 . 𝑖⃗1 ) ⋀ 1𝐹⃗01 + 1𝑀
⃗⃗⃗01 + 12𝑅(− 2𝑀
⃗⃗⃗12 ) = (𝐼𝑧1 𝜔̇ 𝑧1 )𝑘⃗⃗1 ⟹

⃗⃗⃗01 = (𝐼𝑧1 𝜔̇ 𝑧1 )𝑘⃗⃗1 − (𝑙1 . 𝑖⃗1 ) ⋀ 12𝑅(− 2𝐹⃗12 ) − (− 𝑙1 . 𝑖⃗1 ) ⋀ 1𝐹⃗01 + 12𝑅( 2𝑀
⟹ 1𝑀 ⃗⃗⃗12 )
2 2

Aplicação em um exemplo numérico

Atribuindo valores para os parâmetros geométricos e de massa do modelo, tem-se

𝑙0 = 0,2 𝑚

𝑙1 = 0,3 𝑚

𝑙2 = 0,25 𝑚

𝑚1 = 4,5 𝑘𝑔

𝐼𝑥1 = 0,2025 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑦1 = 0,0345 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑧1 = 0,0345 𝑘𝑔. 𝑚2

𝑚2 = 3,8 𝑘𝑔

𝐼𝑥2 = 0,1188 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑦2 = 0,0204 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑧2 = 0,0204 𝑘𝑔. 𝑚2

𝑚3 = 5,0 𝑘𝑔

𝐼𝑥3 = 0,013 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑦3 = 0,013 𝑘𝑔. 𝑚2

𝐼𝑧3 = 0,013 𝑘𝑔. 𝑚2

Atribuíram-se as seguintes funções temporais em um intervalo de análise de 1s.

𝜋
𝜃1 = 60. . 𝑡2
180
𝜋
𝜃2 = 30. . 𝑡2
180
 𝑑3 = 0,2. 𝑡 2 − 0,2

Dadas as condições acima, os gráficos que relacionam os esforços nos atuadores e reações nas
juntas em função do tempo de análise são mostrados a seguir.