UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
E.A.P. de Ingeniería Mecatrónica.

SINTONIZACIÓN PID ZIGLER & NICHOLS:

método de curva de reacción
2° Informe para el curso de Control Avanzado

DOCENTE:
Ing. Vargas Díaz, Luis

ASIGNATURA:
Control Avanzado

ESTUDIANTES:
Ortiz Basilio, Wilson Eli

Trujillo – Perú
2018
 INDICE

1. RESUMEN ............................................................................................. 3
2. OBJETIVOS............................................................................................ 3
2.1. Objetivos generales.................................................................... 3
2.2. Objetivos específicos .................................................................. 3
3. FUNDAMENTO TEORICO ...................................................................... 4
4. MATERIALES Y EQUIPO......................................................................... 5
5. PROCEDIMIENTO.................................................................................. 6
6. DISCUSION Y RESULTADOS ................................................................. 12
7. CONCLUSIONES .................................................................................. 19
8. CUESTIONARIO ................................................................................... 19
9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .......................................................... 19
10. ANEXOS ........................................................................................... 20
10.1. Código experimental ................................................................. 20
1. RESUMEN

En el presente laboratorio se estudiará la sintonización para lazos de

control PID propuestos por Ziegler and Nichols, donde obtendremos de
manera rápido un conjunto de valores de Kp, Ti y Td de un controlador
PID. Para ello existen dos métodos, uno es el método de oscilación, y el
otro es el de la respuesta al escalón o también llamada de la curva de
reacción. Cada uno de ellos se aplica en dependencia del tipo de planta
que intentemos sintonizar en lazo de control. En este informe se
realizará una sintonización experimental simulada en el Matlab de un
sistema de control para una planta mediante el método de curva de
reacción.
Como primer paso, se hallaron los factores de referencia para este
método, los cuales fueron obtenidos de la gráfica de respuesta al escalón
unitario del sistema inicialmente en lazo abierto; estos valores de t0,
t1, t2, y0 y y1 de la gráfica sirvieron para obtener los parámetros de
Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla de sintonización de Ziegler and
Nichols, para el controlador P, PI o PID.
También se estudió el gráfico de la respuesta al escalón unitario del
sistema de control en cada caso (P, PI, PID) para ver la curva de
respuesta del sistema.
Finalmente se hizo una prueba experimental de modificar ligeramente
los valores sugeridos por la tabla de Ziegler and Nichols para tratar de
mejorar el comportamiento de la respuesta según el objetivo.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivos generales

 Comprender la forma en que se realiza la sintonización para

controladores PID por el método de respuesta al escalón o curva
de reacción por Ziegler & Nichols.

2.2. Objetivos específicos

 Utilizar Matlab como herramienta para probar la respuesta de

los sistemas de control.

3
3. FUNDAMENTO TEORICO

Los métodos de sintonización para lazos de control PID propuestos por

Ziegler and Nichols son métodos experimentales y aproximados para
obtener de manera rápida un conjunto de valores para los factores Kp,
Ti y Td de un controlador PID.
Existen dos métodos Ziegler and Nichols, uno es el método de
oscilación, y el otro es el de la respuesta al escalón. Cada uno de ellos
se aplica en dependencia del tipo de planta que intentemos sintonizar
en lazo de control.
En este informe desarrollaremos una sintonización experimental
simulada en el matlab de un sistema de control para una planta por el
método de respuesta al escalón o también llamado de curva de reacción.
Según este método para hallar los parámetros sugeridos de los factores
Kp, Ti y Td se siguen los siguientes pasos.
En primer lugar se toma la planta en lazo abierto, es decir solamente
la planta sin ningún elemento adicional, y se le aplica un nivel de
estímulo inicial en su entrada llamado U0, y se espera a que la salida
de la planta alcance un valor estable al cual llamaremos Y0.
En segundo lugar, en un momento que llamaremos t0 se cambia la
entrada de U0 a otro valor que llamaremos U1. Este cambio debe estar
en alrededor del 10% del rango de entrada de la planta. En respuesta
a este cambio en la entrada, la salida cambiará desde el valor Y0 hasta
estabilizarse en un nuevo valor que llamaremos Y1. Esta curva de
respuesta de la señal de salida nos servirá para obtener algunos valores
de referencia de acuerdo a la siguiente figura.

Figura 1. Curva de reacción de la planta a lazo abierto ante un

estímulo de tipo escalón

4
 En este gráfico trazamos una línea recta con la tendencia de incremento
en la curva y luego estimamos los siguientes parámetros.

𝑦∞ − 𝑦0
𝐾0 = (𝑒𝑐. 1)
𝑢∞ − 𝑢0

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 (𝑒𝑐. 2)

𝑣0 = 𝑡2 − 𝑡1 (𝑒𝑐. 3)

En tercer lugar, se busca los factores Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla

de sintonización y con ellos se establece el controlador P, PI o PID según
sea el caso.

Figura 2. Tabla de sintonización Ziegler and Nichols para la obtención

de la curva de reacción o de respuesta al escalón

Como cuarto paso se puede hacer una prueba experimental e intuitiva

de modificar estos valores sugeridos tratando de mejorar la respuesta
del sistema ante una entrada de tipo escalón unitario en el set point.
(Es decir reducir el tiempo de establecimiento, reducir el sobre pico y
reducir el error de estado estacionario en la salida).

4. MATERIALES Y EQUIPO

 Computador con software Matlab.

5
5. PROCEDIMIENTO
El procedimiento seguido ha sido detallado en la guía de este
laboratorio, sin embargo, aquí se volvió a mencionar los puntos
relevantes y reproducidos de manera propia.

1. Se definió la función de transferencia de una planta de estudio:

1
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)(𝑠 + 1)

Estimulamos directamente esta planta para obtener la curva de

reacción o de respuesta al escalón unitario mediante la función
interna step del software de Matlab y graficando ésta, como se
muestra en la Figura 3.

Figura 3. Grafica de curva de reacción o de respuesta al escalón

unitario del sistema en lazo abierto.

2. Dibujamos una recta tangente en el punto de inflexión de la curva

para calcular sus parámetros, determinando las intersecciones de
esta tangente con el eje del tiempo y la amplitud como se aprecia en
la Figura 4:

6
 Figura 4. Grafica de curva de reacción con línea tangente y parámetros
para el controlador.

Los parámetros de referencia están dados:

𝑦1 − 𝑦0 0.166 − 0
𝐾0 = = = 0.166
𝑢1 − 𝑢0 1−0

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 0.43 − 0 = 0.43

𝑣0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 2.73 − 0.43 = 2.3

3. Nos dirigimos a la tabla de sintonización de Ziegler and Nichols por

el método de curva de reacción y hallamos los parámetros sugeridos
para un controlador P, PI y PID.

Control Proporcional(P):

𝑣0 2.3
𝐾𝑝 = = = 32.22
𝑘0 𝜏0 0.166 ∙ 0.43

Control Proporcional Integral(PI):

0.9𝑣0 0.9 ∙ 2.3

𝐾𝑝 = = = 28.99
𝑘0 𝜏0 0.166 ∙ 0.43
𝑇𝑖 = 3 ∙ 𝜏0 = 3 ∙ 0.43 = 1.29

7
Control Proporcional Integral(PID):

1.2𝑣0 1.2 ∙ 2.3

𝐾𝑝 = = = 38.66
𝑘0 𝜏0 0.166 ∙ 0.43
𝑇𝑖 = 2 ∙ 𝜏0 = 2 ∙ 0.43 = 0.86
𝑇𝑑 = 0.5 ∙ 𝜏0 = 0.5 ∙ 0.43 = 0.215

Ahora que tenemos los valores de sintonización de los controladores.

Podemos probar el comportamiento en lazo cerrado de control.
Obtenemos el gráfico de la respuesta al escalón unitario del sistema
de control en cada caso para ver la curva de respuesta del sistema.

En control Proporcional(P):

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con

ganancia proporcional.

Para la respuesta del sistema proporcional al estímulo de tipo

escalón unitario se obtuvo el siguiente gráfico:

Figura 6. Respuesta al escalón unitario a un control Proporcional.

8
 En la Figura 6. Se observa que el sobre pico es aproximadamente
49% y que el tiempo de establecimiento Ts es aproximadamente
15seg, además el error de estado estacionario es de 0.16
aproximadamente, por lo que no es una buena curva de respuesta.

En control Proporcional-Integral (PI):

Figura 7. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con

ganancia proporcional e integral.

La respuesta del sistema PI al escalón unitario se muestra en el

siguiente gráfico.

Figura 8. Respuesta al escalón unitario a un control Proporcional-

Integral.

En este gráfico podemos ver como el error de estado estacionario ha

desaparecido, pero el sobre pico se ha elevado al 75% y el tiempo de
establecimiento Ts se encuentra por encima de los 40 seg., por lo tanto,
tampoco es una respuesta muy buena.

9
 En control Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Figura 9. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con

ganancia proporcional, integral y derivativa.

La respuesta esperada al escalón unitario del sistema con control PID

da como resultado:

a) b)
Figura 10. Respuesta al escalón unitario a un control Proporcional-Integral-
Derivativo. a) Ploteo global. b) Valores de las ganancias, salida del comando
Windows

En el grafico resultante vemos que no hay error de estado estacionario,

el sobre pico se ha reducido un poco con respecto a la respuesta anterior
y está dado en 52% y que el tiempo de establecimiento es más o menos
de 8 seg.

10
La salida anterior puede ser aun mejorada si se evalúa con criterio los
parámetros Kp, Ki y Kd

Figura 11. Ploteo de señal de salida mejorada.

Figura 12. Código de mejora para la respuesta al escalón del sistema en PID.

11
6. DISCUSION Y RESULTADOS

Hallar los valores sugeridos según la tabla de sintonización Ziegler and

Nichols para los controladores P, PI y PID en el sistema de control de
la siguiente planta ::

Figura 13. Planta de sistema mecánico para la realización de la

sintonización PID

Determinando la función de transferencia de la planta: 𝑮(𝒔) = 𝒙𝟏/ 𝑭

Para determinar las ecuaciones del sistema de la planta, se aplica la
segunda ley de Newton en cada bloque, ya que estos contienen masa
finita y según su diagrama de cuerpo libre se tienen:
Para el bloque de masa1 (M1)

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑀1 ∙ 𝑎1 = 𝐹 − 𝑘1 ∙ 𝑥1 − 𝐵1 ∙ 𝑣1 − 𝐵2 (𝑣1 − 𝑣2 )
𝑀1 ∙ 𝑥̈ 1 = 𝐹 − 𝑘1 ∙ 𝑥1 − 𝐵1 ∙ 𝑥̇ 1 − 𝐵2 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )
𝑀1 ∙ 𝑥1 (𝑠)𝑠 2 = 𝐹(𝑠) − 𝑘1 ∙ 𝑥1 (𝑠) − 𝐵1 ∙ 𝑥1 (𝑠)𝑠 − 𝐵2 (𝑥1 (𝑠)𝑠 − 𝑥2 (𝑠)𝑠)
𝑥1 (𝑠)[𝑀1 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝐵1 𝑠 + 𝐵2 𝑠] = 𝐹(𝑠) + 𝑥2 (𝑠)[𝐵2 ∙ 𝑠] (1)

Para el bloque de masa2 (M2)

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑀2 ∙ 𝑎2 = 𝐵2 (𝑣1 − 𝑣2 )
𝑀2 ∙ 𝑥̈ 2 = 𝐵2 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )
𝑀2 ∙ 𝑥2 (𝑠)𝑠 2 = 𝐵2 (𝑥1 (𝑠)𝑠 − 𝑥2 (𝑠)𝑠)
𝑥2 (𝑠)[𝑀2 ∙ 𝑠 2 + 𝐵2 ∙ 𝑠] = 𝑥1 (𝑠)[𝐵2 ∙ 𝑠]
𝑥1 (𝑠)[𝐵2 ∙ 𝑠]
𝑥2 (𝑠) = (2)
[𝑀2 ∙ 𝑠 2 + 𝐵2 ∙ 𝑠]

12
 Reemplazando 𝑥2 (𝑠) de (2) en (1):

𝑥1 (𝑠)[𝐵2 ∙ 𝑠]
𝑥1 (𝑠) ∙ [𝑀1 𝑠 2 + 𝑘1 + 𝐵1 𝑠 + 𝐵2 𝑠] = 𝐹(𝑠) + [𝐵 ∙ 𝑠]
[𝑀2 ∙ 𝑠 2 + 𝐵2 ∙ 𝑠] 2

2
[𝐵2 2 ∙ 𝑠 2 ]
𝑥1 (𝑠) ∙ [𝑀1 𝑠 + 𝑘1 + 𝐵1 𝑠 + 𝐵2 𝑠 − ] = 𝐹(𝑠)
[𝑀2 ∙ 𝑠 2 + 𝐵2 ∙ 𝑠]

𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + 𝑀1 𝐵2 𝑠 3 + 𝑀2 𝑘1 𝑠 2 +𝐵2 𝑘1 𝑠 + 𝑀2 𝐵1 𝑠 3 + 𝐵1 𝐵2 𝑠 2 + 𝑀2 𝐵2 𝑠 3
𝑥1 (𝑠)[ ] = 𝐹(𝑠)
𝑀2 ∙ 𝑠 2 + 𝐵2 ∙ 𝑠

𝑥2 (𝑠) 𝑀2 𝑠 + 𝐵2
=
𝐹(𝑠) 𝑀1 𝑀2 𝑠 + (𝑀1 𝐵2 + 𝑀2 𝐵1 + 𝑀2 𝐵2 )𝑠 2 + (𝑀2 𝑘1 + 𝐵1 𝐵2 )𝑠+𝐵2 𝑘1
3

Reemplazando los valores numéricos de 𝑀1 , 𝑀2 , 𝑘1 , 𝑘2 y 𝐵, se obtiene la

siguiente función de transferencia:
𝑥2 (𝑠) 5𝑠 + 4
=
𝐹(𝑠) 50𝑠 3 + 75𝑠 2 + 13𝑠 + 0.8

Visto de una mejor manera:

𝑥2 (𝑠) 0.1𝑠 + 0.08

= 3
𝐹(𝑠) 𝑠 + 1.5𝑠 2 + 0.26𝑠 + 0.016

Ahora estimulamos este sistema de planta en lazo abierto con escalón

unitario para obtener la curva de reacción, utilizando la función interna
del software Matlab como se muestra en la Figura 14.

13
 Figura 14. Grafica de curva de reacción o de respuesta al escalón
unitario del sistema en lazo abierto.

Dibujamos una recta tangente en el punto de inflexión de la curva para

calcular sus parámetros.

Figura 15. Grafica de curva de reacción con línea tangente y

parámetros para el controlador.

14
 Los parámetros de referencia son:

𝑦1 − 𝑦0 5 − 0
𝐾0 = = =5
𝑢1 − 𝑢0 1 − 0

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 2.2 − 0 = 2.2

𝑣0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 25.1 − 2.2 = 22.9

Nos dirigimos a la tabla de sintonización de Ziegler and Nichols por

el método de curva de reacción y hallamos los parámetros sugeridos
para un controlador P, PI y PID.

Control Proporcional(P):

𝑣0 22.9
𝐾𝑝 = = = 2.08
𝑘0 𝜏0 5 ∙ 2.2

Control Proporcional Integral(PI):

0.9𝑣0 0.9 ∙ 22.9

𝐾𝑝 = = = 1.87
𝑘0 𝜏0 5 ∙ 2.2
𝑇𝑖 = 3 ∙ 𝜏0 = 3 ∙ 2.2 = 6.6

Control Proporcional Integral(PID):

1.2𝑣0 1.2 ∙ 22.9

𝐾𝑝 = = = 2.5
𝑘0 𝜏0 5 ∙ 2.2
𝑇𝑖 = 2 ∙ 𝜏0 = 2 ∙ 2.2 = 4.4
𝑇𝑑 = 0.5 ∙ 𝜏0 = 0.5 ∙ 2.2 = 1.1

Llegado hasta aquí, con los valores de sintonización de los

controladores, probamos el comportamiento en lazo cerrado de control,
obteniendo el gráfico de la respuesta al escalón unitario del sistema de
control en cada caso.

15
En control proporcional ::
La respuesta del sistema proporcional al escalón unitario se muestra
como el siguiente gráfico:

Figura 16. Respuesta al escalón unitario a un control Proporcional.

Vemos que el sobre pico es aproximadamente 32% y que el tiempo de

establecimiento Ts es aproximadamente 40seg, además el error de
estado estacionario es de 0.09 aproximadamente, por lo que no es una
buena curva de respuesta.

En control proporcional-integral ::
La respuesta del sistema PI al escalón unitario se muestra a
continuación:

Figura 17. Respuesta al

escalón unitario a un
control Proporcional-
Integral.

16
 Se puede apreciar en la Figura 17. que el sobre pico es del 63% y que el
tiempo de establecimiento Ts es demasiado grande pasando los 100s,
además el error de estado estacionario desaparece completamente con
el tiempo.

En control proporcional-integral-derivativo::
La respuesta del sistema PID al escalón unitario se muestra como la
Figura 18.

a) b)

Figura 18. Respuesta al escalón unitario a un control Proporcional-Integral-

Derivativo. a) Ploteo global. b) Valores de las ganancias, salida de la ventana
de comandos.

En el grafico resultante vemos que no hay error de estado estacionario, el

sobre pico reducido al 44% y el tiempo de establecimiento es más o menos
pasando el segundo 60.

17
Ajuste de los parámetros en control PID::
Para corregir eficazmente los parámetros PID al bucle de control, se
procedió a modo de prueba a variar cada uno estos valores de forma
independiente y en base al análisis, se eligió el mejor criterio. El resultado,
fue un aumento del valor derivativo debido a que permitió aumentar la
respuesta del control y disminuir las oscilaciones causadas por el control
proporcional.

A continuación, se presenta la salida optimizada:

Figura 19. Ploteo mejorado de la salida del sistema

Figura 20. Código de mejora para la respuesta al escalón del sistema en PID.

18
7. CONCLUSIONES

 La sintonización de controladores PID por el método de curva de

reacción propuesto por Ziegler & Nichols tiene que ser visto como un
método aproximado y servir como referencia para realizar control. Es
el criterio del evaluador quien decide el resultado de los parámetros
más óptimos.

 El uso computacional para el modelamiento de control de una planta

implica precisión en su diseño y un ahorro operacional. La ventaja que
ofrece Matlab es que cuenta con múltiples funciones dedicadas al
control PID, permitiendo un ahorro de recursos computacionales y
confiabilidad de los resultados.

8. CUESTIONARIO

 ¿En qué tipo de plantas se puede aplicar la sintonización por el método

de curva de reacción? ¿En qué casos no se puede aplicar?

Los métodos de sintonización de Ziegler and Nichols son muy

convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las
plantas (también para modelos conocidos) y especialmente se puede
aplicar el método de curva de reacción a plantas que no contengan
integradores ni polos dominantes complejos conjugados ya que esto
garantiza que la gráfica de respuesta tenga forma de s.

No se puede aplicar a plantas en las cuales su grafica de salida no tiene

forma de s, a una respuesta de escalón unitario en lazo abierto.

9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 OGATA Katsuhiko (2004). Ingeniería de control moderna. Prentice hall

grupo editor (4ta edición), México 2004.
 Ibarra Viteri, I.R. (1990). Simulación y control analógico de
temperatura en líquidos. B.S. thesis, Quito: ESP, 1990.
 Documentación de clase.
 Ayuda interna de Matlab.

19
10. ANEXOS
10.1. Código experimental

%Sintonizacion PID Ziegler y Nichols por metodo curva de reaccion

%CONTROL AVANZADO - UNT
%Ing. Mecatronica IX ciclo
%Wilson Eli Ortiz Basilio

%% EJERCICIO DE EJEMPLO
num=[1];
den=[1 6 11 6];
step(num,den)
grid minor;

t0=0;
t1=0.43;
t2=2.73;
y0=0;
y1=0.166;
u0=0;
u1=1;

K0=(y1-y0)/(u1-u0);
T0=t1-t0;
V0=t2-t1;

%Control Proporcional
KpP=V0/(K0*T0);
numP=[KpP];
denP=[1 6 11 6+KpP];
figure
step(numP,denP)
grid minor;

%Control Proporcional Integral

KpPI=0.9*V0/(K0*T0);
TiPI=3*T0;
KiPI=KpPI/TiPI;
numPI=[KpPI KiPI];
denPI=[1 6 11 6+KpPI KiPI];
figure
step(numPI,denPI)
grid minor;

%Control Proporcional Integral Derivativo

KpPID=1.2*V0/(K0*T0);
TiPID=2*T0;
TdPID=0.5*T0;
KiPID=KpPID/TiPID;
KdPID=KpPID*TdPID;
numPID=[KdPID KpPID KiPID];
denPID=[1 6 11+KdPID 6+KpPID KiPID];
figure
step(numPID,denPID)
grid minor;

20
%% Prueba de mejora del sistema del ejercicio de ejemplo
Kp=16;
Ki=10;
Kd=7;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 6 11+Kd 6+Kp Ki];
step(num,den,10)
grid minor;

%% EJERCICIO PROPUESTO
num=[0.1 0.08];
den=[1 1.5 0.26 0.016];
step(num,den)
grid minor;

t0=0;
t1=2.2;
t2=25.1;
y0=0;
y1=5;
u0=0;
u1=1;

K0=(y1-y0)/(u1-u0);
T0=t1-t0;
V0=t2-t1;

%Control Proporcional
KpP=V0/(K0*T0);
numP=[0.1*KpP 0.08*KpP];
denP=[1 1.5 0.26+0.1*KpP 0.016+0.08*KpP];
figure
step(numP,denP)
grid minor;

%Control Proporcional Integral

KpPI=0.9*V0/(K0*T0);
TiPI=3*T0;
KiPI=KpPI/TiPI;
numPI=[0.1*KpPI 0.08*KpPI+0.1*KiPI 0.08*KiPI];
denPI=[1 1.5 0.1*KpPI+0.26 0.08*KpPI+0.1*KiPI+0.016 0.08*KiPI];
figure
step(numPI,denPI)
grid minor;

%Control Proporcional Integral Derivativo

KpPID=1.2*V0/(K0*T0);
TiPID=2*T0;
TdPID=0.5*T0;
KiPID=KpPID/TiPID;
KdPID=KpPID*TdPID;
numPID=[0.1*KdPID 0.1*KpPID+0.08*KdPID 0.08*KpPID+0.1*KiPID
0.08*KiPID];
denPID=[1 0.1*KdPID+1.5 0.1*KpPID+0.08*KdPID+0.26
0.08*KpPID+0.1*KiPID+0.016 0.08*KiPID];
figure
step(numPID,denPID)
grid minor;

21
%% Prueba de mejora del sistema de control del ejercicio propuesto
Kp=2.13;
Ki=0.135;
Kd=10.05;
num=[0.1*Kd 0.1*Kp+0.08*Kd 0.08*Kp+0.1*Ki 0.08*Ki];
den=[1 0.1*Kd+1.5 0.1*Kp+0.08*Kd+0.26 0.08*Kp+0.1*Ki+0.016 0.08*Ki];
step(num,den,20)
grid minor;

22