Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Plantilla para entrega de la Unidad 1: Fase 3 Inicio del Proyecto

TRABAJO COLABORATIVO
Unidad 1: Fase 3 Inicio del Proyecto

Estudiantes
Mayra Peñaloza Escarpeta
Miguel Alonso
Ingrid Pacheco
Samira Bermúdez Martínez
Reinaldo Monsalvo

Tutor:
Freddy Herrera

Grupo:
212020A_474

Programa:
Ingeniería Industrial

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ECBTI (ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLÓGICA E
INGENIERÍA)
CEAD- Santa Marta
Santa Marta D.T.C.H., 6 de Octubre de 2018
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1. Objetivos de la actividad

1.1 Objetivo General

Desarrollar la fase inicial del proyecto que vamos a realizar durante este curso con
el uso del robot LEGO EV3, teniendo en cuenta los contenidos del entorno de
conocimiento y aprendizaje práctico para identificar y formular el problema a
resolver e identificar alternativas de solución.

1.2 Objetivos específicos

 Revisar el material y contenido del entorno de conocimiento.

 Diseñar una programación del ROBOT LEGO EV3 para dar una posible
solución al problema con la sustancia radioactiva.
 Identificar las herramientas que nos brinda el ROBOT LEGO EV3 para la
solución del problema.
 Conocer el funcionamiento y uso de los diferentes sensores que posee el
robot LEGO EV3.
 Formular el planteamiento del problema.
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2. Planteamiento y Formulación del problema:

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una línea
negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el robot
LEGO MINDSTORM EV3”

2.1. Planteamiento del problema

Transportar un material altamente radiactivo., dentro de una planta nuclear sin
que ningún ser humano tenga contacto con la sustancia ni durante todo el
proceso, la ruta de transporte es un camino demarcado de una zona aislada
hacia otra, siguiendo una línea negra demarcada sobre un fondo blanco a través
de la planta.
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2.1. Formulación del problema

¿Cómo transportar de manera segura material altamente radiactivo cuyo peso
total dentro de su contenedor de 60 gr. por una trayectoria de transporte
demarcada con una línea negra en un fondo blanco a través de la planta nuclear,
evitando un posible contacto con este material en caso que se dé una liberación
de en la zona de transporte y dejando el material en el punto d entrega
demarcado?

Objeto a transportar:
Capsula con material radioactivo, cuyo peso es de60 gramos

Trayecto a recorrer:
La trayectoria es a través de la planta nuclear y esta demarcada con una línea
negra sobre un fondo blanco.

Restricciones:
 No puede existir contacto con ningún ser humano.
 No puede haber choques ni movimientos bruscos que alteren la trayectoria o el
material.
 Herramienta disponible para realizar la función, robot LEGO MINDSTORM EV3”.
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3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

 Organismo internacional de Energía Atómica. Normas de seguridad del OIEA.

Reglamento para el transporte seguro de materiales radiactivos Edición de
2005 Corregida. Para la protección de las personas y el medio ambiente.
Recuperado de https://www-
pub.iaea.org/MTCD/Publications/PDF/Pub1225s_web.pdf

 Posada, F. Robótica (2015). Lego EV3. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html

 Historia de Lego Mindstorms Recuperado de https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/history

 Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

 Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

componentes. Recuperado de The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario
Lego Mindstorms EV3

 Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3. The LEGO Group.

(2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-20) Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/8204

 Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3. The LEGO Group. (2013) Guía De

Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.21-29) Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/8204
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 Soporte de Mindstorms, Preguntas frecuentes. Recuperado de:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/support

 Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203

 Rodríguez, V. H. (2016). Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1. Cali:

UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
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4. Posibles soluciones propuestas

4.1. Solución # 1

A través de la construcción de un robot con el set LEGO EV3 que se capaz de

transportar el material radioactivo, programado para funcionar a control remoto
desde una tableta usando la app gratuita Robot Commander que el fabricante pone
a nuestra disposición y que de esta forma no sea necesaria la interacción directa
con ningún ser humano. El robot debe ser capaz de agarrar el paquete,
transportarlo y dejarlo en el punto determinado, teniendo todos los comandos
necesarios programados, los sensores requeridos y brazos fuertes capaces de
transportar el paquete de 60 gr.

4.2. Solución # 2

Crear un robot con el set LEGO MINDSTROM EV3 capaz de transportar el peso
de 60 gr del material radioactivo y su contenedor, programando su sensor óptico
de color (sensor capaz de detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa
por la pequeña ventana de la cara del sensor, es importante tener en cuenta que
para usar este sensor en modo color y optimizar su exactitud, debe sostenerse en
un ángulo recto cerca de la superficie que examina, pero sin tocarla) para que siga
el camino guía reconociendo el color negro que esta trazado a través de la zona
de transporte, y programar a través de un comando con el color rojo, el lugar para
dejar el paquete y retomar el camino de regreso al punto de salida inicial.

4.3. Solución # 3

Construir un robot que sea capaz de transportar material altamente radioactivo, de

manera cuidadosa para eso se colocara un motor grande de manera que le permita
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hacer acciones robóticas precisas y potentes sin desestabilizar el robot, con lo

anterior implantarle el sensor de proximidad para que detecte objetivos evitando
colisiones y con la ayuda del sensor de giro, programarlo para que retome el
camino indicado y el material llegara intacto en su capsula a su destino.
Igualmente, el robot debe ser capaz de transportar el peso de 60 gr del material
radioactivo, por lo que debemos dotarlo con un motor grande para que las acciones
de transporte y descarga sean precisas, implementarle el sensor óptico, que es el
sensor capaz de reconocer colores seguirlos, recrear la pista circular con una línea
de color negra y que la siga sin necesidad de ser tocado o impulsado, sin desviarse
continúe por trazado y señalizar el sitio con un color Azul que es donde descargara
el material.

4.4. Solución #4

Implementar el robot GRIPP3R construido con el set LEGO MINDSTROM EV3,

que se trata de un prototipo diseñado para sujetar y transportar carga de manera
automatizada según las instrucciones dadas a través del software de EV3 LEGO
MINDSTORMS Education, por que incluye las instrucciones de construcción,
misiones de programación y la herramienta que se necesita para programar estos
robots. Tendremos que agregar un sensor óptico, para que una vez que tome son
sus brazos la carga este programado para seguir la línea negra que demarcara su
área de transporte, un sensor infrarrojo que al detectar objetos cerca de su
trayectoria se detenga y junto al sensor de giro retome el camino correcto.
Igualmente en la zona de descargue el sensor óptico al detectar el color azul estará
programado para dejar el material y retomar el camino de regreso a través del
trazo siguiente de la línea negra.
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5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido

de selección

Los criterios que usaremos para definir la solución más adecuada al problema
propuesto serán:

Seguridad del entorno e individuos alrededor

Seguridad de la preservación del material
Seguridad de transporte

SOLUCION: Solución #4

Implementar el robot GRIPP3R construido con el set LEGO

MINDSTROM EV3, que se trata de un prototipo diseñado para
sujetar y transportar carga de manera automatizada según las
instrucciones dadas a través del software de EV3 LEGO
MINDSTORMS Education, por que incluye las instrucciones de
construcción, misiones de programación y la herramienta que se
necesita para programar estos robots. Tendremos que agregar
un sensor óptico, para que una vez que tome son sus brazos la
carga este programado para seguir la línea negra que demarcara
su área de transporte, un sensor infrarrojo que al detectar objetos
cerca de su trayectoria se detenga y junto al sensor de giro
retome el camino correcto. Igualmente en la zona de descargue
el sensor óptico al detectar el color azul estará programado para
dejar el material y retomar el camino de regreso a través del trazo
siguiente de la línea negra.
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Seguridad el entorno e individuos alrededor:

El robot se desplaza con el sensor infrarrojo evitando el colapso con cualquier

objeto que detecte en el camino a una a proximidad de 10 cm del material
radiactivo en el entorno, preservando así la integridad del contenido de la capsula
e impidiendo que se produzca un derramamiento que pueda afectar las
instalaciones de la planta o algún tipo de contaminación radioactiva en la planta.

Imagen tomada de https://www.electricbricks.com/lego-education-mindstorms-

sensor-sensor-ultrasonico-ev3-p-6018.html

Seguridad de la preservación del material

El robots debe transportar un peso de 60 gramos de material radiactivo para eso

se instalan los motores necesarios que garanticen que al transportar y descargar
sea de forma precisa, dándole al dispositivo la capacidad de carga y transporte
necesaria.
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Imagen tomada de https://www.robotix.es/es/motor-grande-ev3

Seguridad de transporte

Se señalizara la zona de transporte con una línea negra de forma circular, con el
sensor óptico programado de forma correcta se garantiza que al detectar esta línea
el dispositivo siga esta trayectoria, hasta detectar el color Azul que es donde
descargara la mercancía y posteriormente retomara la línea negra para volver al
punto inicial.

Imagen tomada de https://ro-botica.com/Producto/Sensor-color-luz-LEGO-

MINDSTORMS-EV3
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6. Diseño conceptual del prototipo

Con base a estos sensores y herramientas del robot EV3 la descripción de mi

prototipo solución es el siguiente:
Se construye el robot LEGO EV3 uniendo todas las piezas como es debido, cada
una donde es sin que haga falta ninguna pieza, en el Brick colocamos las pilas AA
o cargamos la pila.

Comienzo con la programación previa al brick, con todas las medidas de seguridad
con base a las restricciones formuladas en el problema evitando cualquier tipo de
colisión y/o desestabilidad en el robot durante el transporte, cargue y descargue
de la capsula.

Se realiza un trayecto circular marcado con una línea negra en todo el camino del
recorrido para que el robot solo deba seguir la línea desde el inicio hasta el final
para eso se conectaran los siguientes sensores:
Sensor óptico
Sensor infrarrojo
Sensor de giro

En el transporte, cargue y descargue se le instalara un motor grande para que

genera acciones precisas sin dañar la capsula y así evitar la propagación de
radiación
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Para tener mayor seguridad se implementara el sensor infrarrojo con el

objetivo que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de
accidente en caso de alguna irregularidad que se pueda llegar a presentar.

Imagen tomada de
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.html
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Finalmente al terminar la línea, se debe programar para que detenga

suavemente su desplazamiento y pueda ser descargada la capsula en una
zona segura debidamente señalizada y bajo condiciones de absoluta
precaución.
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7. Conclusiones y recomendaciones

7.1. Conclusiones

Podemos decir que con este diseño de Robot Lego EV3, encontramos la mejor
solución al problema formulado de llevar la carga radioactiva de un punto A - B,
sin que ocurra riesgo de contaminación y peligro al ser humano.

Es importante evaluar el grado de efectividad que puede tener una alternativa de

solución a una problemática dada en una empresa donde se manejan procesos
industriales.

Este proyecto contribuye de manera importante para llevar a cabo una

implementación exitosa y resolución ante cualquier situación o problema que se
presente, para esto hay que detectar cuales son las necesidades reales del
personal que trabajan día a día con estos sistemas.

De manera que se superen todos los obstáculos en una empresa y se involucren

más a los usuarios en el proceso de implantación, que conozcan lo que pueden y
no deben hacer, definir de manera clara los beneficios tangibles, laborales,
económicos y cualquier otra índole

Creamos las necesidades del problema planteado, resolvimos la construcción del

robot LEGO EV3 pueda tener un estándar de calidad para evitar cualquier
inconveniente.

7.2. Recomendaciones

 Conocer la programación del software que tiene el prototipo para saber al

máximo las capacidades que tiene.
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 Analizar las necesidades del problema planteado para diseñar el prototipo más
exacto posible.
 Conocer las herramientas y utilidades que puede tener el robot LEGO EV3
 Implementar siempre el proceso de la seguridad en la industria, ya que es un
factor clave que a lo largo de la historia ha llevado a desarrollar e implementar
nuevas tecnologías que ayudan en la protección de la integridad de personas
implicadas en operaciones de alto riesgo como es el caso del transporte de
material radiactivo.
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8. Bibliografía

o Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8048

 Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8013

 Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

 Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203

 Rodríguez, V. H. (2016). Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1. Cali:

UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205

 UNAD (2016) Fundamentos teóricos del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8201

 Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Una moderna administración de proyectos.

En Administración de proyectos (pp. 5-12) México D. F.: McGraw Hill.
Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400

 Organismo internacional de Energía Atómica. Normas de seguridad del OIEA.

Reglamento para el transporte seguro de materiales radiactivos Edición de
2005 Corregida. Para la protección de las personas y el medio ambiente.
Recuperado de https://www-
pub.iaea.org/MTCD/Publications/PDF/Pub1225s_web.pdf
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 Posada, F. Robótica (2015). Lego EV3. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html

 Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

 Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

componentes. Recuperado de The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario
Lego Mindstorms EV3

 Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3. The LEGO Group.

(2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-20) Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/8204

 Soporte de Mindstorms, Preguntas frecuentes. Recuperado de:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/support

 Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203