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Un dégazeur est utilisé pour réduire la concentration en oxygène (O2), et en gaz carbonique
(CO2) dans l'eau. Il est utilisé pour le traitement de l'eau d'appoint des chaudières industrielles.
La diminution des taux d'oxygène et du gaz carbonique réduit les risques de corrosion.
L’élimination se fait par création d’une atmosphère privée de ces gaz à la surface intime de
l’eau de ruissellement. De plus, la propriété des gaz d’être d’autant moins solubles que la
pression est faible et la température est élevée, est utilisée.
Pour cela, l’eau contenue dans le dégazeur est maintenue à une légère pression (0.3 à 0.7 bar)
et à la température d’évaporation correspondante (107 à 115 °C). Elle se trouve ainsi en légère
ébullition (vaporisation). Le mélange de vapeur et du gaz cédé par l’eau d’alimentation, est
évacué à l’atmosphère par un évent, au fur et à mesure qu’il se forme.
I U/I
TI T
C Qe
Y
M Eau
Y
T
E
Qv
Evacuation vers
Vapeur TV chaudière
Fig 6.60
Légende :
TE : Sonde pour la mesure de température
TY : Module permettant de convertir un signal tension en signal courant
TIC : Régulateur industriel et indicateur (afficheur des grandeurs)
TV : Vanne de réglage de débit équipé d’un positionneur électro-pneumatique
I : signal courant normalisé 4 – 20 mA
Y : signal de commande normalisé 4 – 20 mA
Le schéma fonctionnel de l’installation est donné par la figure suivante:
1
Perturbations
Régulateur industriel
Yc I Y
+
Régulateur PROCEDE
R(p) G(p)
-
Figure 6.61
Fig 6.62
2
- Déterminer le gain statique du procédé.
- Tracer le mieux possible la tangente au point d’inflexion et déterminer les paramètres Tu et
Ta.
- En déduire le rapport de réglabilité r =Tu/Ta.
- A partir du tableau de recommandation, déterminer les paramètres du régulateur R(p)
Le système présenté par la figure 6.63 correspond à une unité de production composée des
parties suivantes :
Goulette pièces
défectueuses
Contrôle
Pièces
Chargement
correctes
Déchargement
Carrousel
Alésage
Bras manipulateur
Pièces
brutes Perçage
Convoyeur
Fig 6.63
Le carrousel comprend quatre postes de travail dont celui étudié et qui correspond à l’opération
de contrôle d’état de surface des pièces usinées. En effet, ce contrôle est nécessaire et il est
effectué par un palpeur dont on cherche à asservir la vitesse de déplacement le long de la
surface usinée.
3
La figure 6.64 schématise le dispositif mécanique. Il est constitué d’un moteur électrique à
courant continu commandé par sa tension d’induit notée U, d’un système vis-écrou
transformant le mouvement de rotation en mouvement de translation. Ce système permet un
déplacement linéaire de 5 mm par tour du moteur. Un capteur de vitesse angulaire incorporé au
moteur électrique fournit une tension électrique Um= Kc Ω(t) avec Kc= 2.5 v/rd/s.
Moteur
Palpeur
Profil à tester
Fig 6.64
1° Modélisation
On souhaite obtenir un modèle approché pour le système dont l’entrée est la tension de
commande U(t) et la sortie est la tension issue du capteur Um(t). Une étude au préalable à
montré qu’il est possible de modéliser ce système par une fonction de transfert d’ordre 2; soit :
Um( p ) Go
G( p) = = ,
U ( p) (1 + T1 p)(1 + T2 p )
Le système est inséré dans une boucle fermée contenant un régulateur R(p) comme le montre la
figure 6.65.
Uc + Régulateur
U Ω V
Procédé K0
- R(p)
Um Capteur
de vitesse
Fig 6.65
4
1. Le régulateur est un amplificateur de tension; soit R(p) = k. Montrer que la fonction de
transfert en boucle fermée peut s’écrire sous la forme suivante :
Kbf = kG0
1 + kG0
Um( p ) K bf ωn
2
1 T1 + T2
H ( p) = = 2 avec : z =
Uc( p ) p + 2 zωn p + ωn 2
2 T1T2 (1 + kG0 )
ω = 1 + kG0
n T1T2
0.0.
Fig 6.66
A partir de cette réponse, déterminer le gain statique en boucle fermée, le dépassement indiciel
D% et la pseudo-période Tp. En déduire les paramètres Kbf, z et ωn.
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2ème partie : Régulation proportionnelle
L’erreur observée est jugée trop importante compte tenu de la précision souhaitée. On ajoute à
1
l'action P précédente du régulateur, l'action intégrale; soit: R( p ) = K p (1 + ).
Ti p
1. Calculer en fonction des paramètres G0, Kp, T1, et T2 l'expression de la valeur minimale de Ti
qu'on notera Tic en dessous de laquelle la stabilité n'est plus assurée.
3. Pour Ti =2 Tic, tracer approximativement la courbe de gain et de phase dans le plan de Bode
de la fonction de transfert en boucle ouverte. Evaluer la valeur de la pulsation pour laquelle le
gain est unitaire. Raffiner cette valeur par un tâtonnement. Calculer la marge de phase.
4. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée. Calculer son zéro et ses pôles. Montrer
qu'elle peut être approchée en première approximation par un modèle d'ordre 2 de pulsation
propre ω0 et de coefficient d'amortissement zo.
5. Evaluer dans ces conditions les performances transitoires (dépassement indiciel et le temps
de réponse à 5%).
Le régulateur est toujours de type PI comme précédemment. On propose pour son calcul, de
s'orienter vers une régulation parfaite (terminologie du cours).
1. Montrer que deux choix sont possibles pour la constante d'intégration permettant d'obtenir
une régulation parfaite.
2. Pour chaque choix de Ti, calculer la valeur de Kp, qui permet d'avoir une marge de phase de
45°.
3. Laquelle des deux valeurs de Ti, celle qui conduit au temps de réponse le plus court ?
6
Discussion
Faire une étude comparative de ces différentes méthodes de réglage en tenant compte des
performances suivantes : Mages de stabilité précision statique, rapidité.
Une pièce d'une unité d'habitation est chauffée par un radiateur électrique. Une partie de la
puissance fournie par le radiateur est perdue par fuites thermiques vers le milieu
extérieur, par les fenêtres et les murs. La puissance non perdue permet d'échauffer l'air
ambiant de la pièce.
Radiateur
Autre pièce Air ambiant : θa Autre pièce
Mur : θm
Fig 6.67
Le radiateur électrique qui sert au chauffage de la pièce absorbe une puissance électrique
maximale P qui est entièrement dissipée sous forme de chaleur par la résistance chauffante :
Air ambiant θa
Flux de chaleur
Pièce
Sonde de
Résistance mesure
chauffante
Consigne
Commande
Fig 6.68
7
La mise en équation du système a conduit au schéma fonctionnel suivant :
θe(p)
θa(p)
U(p)
F1(p) F2(p) F3(p) θm(p)
Fig 6.69
1
F1 (p) = K1 = 25°C F2 (p) = 1 + τ p ; τ 2 = 450s
2
Avec :
F (p) = 1
; τ 3 = 12000s
3 1+τ3 p
Un capteur de la température θa est placé au centre de la pièce, loin du radiateur. Il fournit une
tension Va proportionnelle à θa telle que Va(t) = K2 θa ; K2 = 0.25 volt/°C.
θe
U θa
θc Vc + Régulateur
K2 F1(p) F2(p)
R(p)
-
Va
K2
Fig 6.70
La consigne de température θc est convertie en tension électrique Vc selon la loi Vc(t) =K2 θc(t).
R(p) est la fonction de transfert d’un régulateur PID.
1.3 La consigne est de 25°C, quelle est l’erreur en température observée en régime
permanent ? Est-elle acceptable sachant qu’une erreur maximale de 1°C est acceptable pour le
confort de l’utilisateur ?
2. On suppose que θe ≠ 0 (Fonctionnement en régulation).
3. Pendant une froide journée d’hiver, la température à l’extérieur varie lentement mais
entre un maxima diurne et un minima nocturne pendant une période de 24 heures. Cette
variation est supposée décrite par une fonction sinusoïdale de la forme :
2π
θe (t)= θe0 sin( t); T = 24 heures
T
3.1 Exprimer la température ambiante θa en régime permanent dû à θe.
3.3 Que peut-on dire de cette variation pour le confort de l’utilisateur sachant que θe0 =
5°C ?
4.1 Montrer qu’avec un choix judicieux de Ti2, il est possible d’obtenir une régulation
idéale.
4.2 Etablir dans ces conditions l’expression de θa(p) en fonction de θc(p) et θe(p).
4.3 On suppose que θe = 0. Déterminer le gain Kp2 de manière à obtenir le même temps de
réponse que précédemment, c’est-à-dire 5 mn.
4.4 Quelle consigne faut-il appliquer pour avoir une température ambiante de 25°C ?
9
5.2 Etudier la stabilité de l’asservissement en fonction de Kp3.
5.3 Déterminer Kp3 de manière à obtenir une marge de gain de 15 dB. En déduire la marge de
phase.
5.6 Peut-on envisager d’ajouter l’action dérivée ? Si oui dans quel but ?
Q( p) 4
- Une vanne rotative dont la fonction de transfert est: =
θ ( p) 1 + 0.4 p
Les unités utilisées dans ce problème sont le litre (l) pour le volume, la seconde (s) pour le
temps et le radian (rad) pour les angles.
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L’objectif à atteindre est le réglage de ce système de commande en calculant :
Vc + ε Régulateur U
R1 Vanne
- contrôlée en
tension
V Q =Débit vapeur
Vapeur contrôlé
Débitmètre
Fig 6.71
Capteur de
position
Débitmètre
Fig 6.72
1. Ce système de commande est composé des deux boucles imbriquées. De quelle stratégie de
régulation s’agit-il ?
2.1 Tracer dans le plan de Bode, le diagramme asymptotique du lieu de transfert en boucle
ouverte en prenant R2(p) =1.
2.2 Evaluer la marge de phase. Est-elle suffisante ? Que peut-on dire du comportement
transitoire du système en boucle fermée?
2.3 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée θ(p)/U1(p) et la mettre sous sa forme
canonique en dégageant ses paramètres fondamentaux.
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2.4 Déterminer le dépassement indiciel et le temps de réponse à 5%.
2.6 On propose d’apporter des modifications en insérant un régulateur R2(p) dont le schéma
de réalisation à base des amplificateurs opérationnels est donné par la figure 6.73.
a) Calculer la fonction de transfert U(p)/ε1(p).
b) De quel type de régulateur s’agit t-il ?
c) On notera : T2 = (r + R2) C2 et θ2 = r C2 et k2 =R1/R
On propose de choisir : T2 = τ1 et θ2 = τ1/10. Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle
fermée de la boucle secondaire corrigée (θ/U1) en fonction de k2.
d) Calculer k2 de façon à ce que l'amortissement en boucle fermée soit égal à "1".
e) Faire une estimation du temps de réponse à 5%.
f) Quel est alors l’intérêt de ce réglage par rapport à celui étudié en 2.5.
R2
R1
C2 r
- R
-
+
+
U
R
ε1
R
- R
Fig 6.73
L'asservissement de position est réglé de façon à ce que la fonction de transfert en boucle fermée
soit :
θ (p) 0.5
=
U1 (p) (1 + 0.1 p )2
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3.1 On propose d'utiliser un régulateur PID de fonction de transfert
1
R1 ( p ) = K p (1 + Td p)(1 + )
Ti p
Proposer un choix (simple) des valeurs numériques de Ti et Td de manière à obtenir une régulation
idéale, puis déterminer le gain Kp qui permet d’assurer un temps de réponse à la boucle
principale comptable avec celui de la boucle secondaire.
3.2 Sachant que la structure du régulateur disponible est de type mixte. Transformer le
régulateur série obtenu en régulateur PID de structure mixte.
3.3 En s’inspirant du montage ayant permis de réaliser R2(p), proposer une réalisation de R1(p)
sous sa structure mixte.
Présentation du procédé
Le schéma donné en figure 6.74 symbolise la fabrication d'un sérum obtenu par l'addition d'un
soluté solide avec un solvant liquide dans un mélangeur. La fabrication fonctionne en régime
continu.
Un échangeur de chaleur situé à droite du mélangeur recycle une partie de la solution obtenue
permettant ainsi l'homogénéisation de la solution et son maintien à une température fixée.
Le débit Qs, supposé jamais nul, est la principale perturbation (charge de l'installation). Un
agent de conduite le modifie en agissant sur la vitesse de rotation de la pompe P1.
L'étude du système amène à constater que l'on peut connaître l'évolution de la concentration
de la solution à partir de sa masse volumique et pour une température constante du bain. Un
capteur de masse volumique noté DT1 est installé par conséquent sur le mélangeur.
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Soluté
M1
FT3
DT1
Qr
Vapeur
TCV3
FT4
Qe
Solvant
Mélangeur Echangeur de
LCV2 FCV4 chaleur
Qp
LT2 Qs
TT4 FT5
P1
Fig. 6.74
Légende :
DT1 : Transmetteur de la concentration de la solution
M1 : Moteur électrique
P1 : pompe
LT2 : Transmetteur de niveau dans le mélangeur
LCV2 : Vanne de contrôle de niveau
FT3, 4,5 : Transmetteurs de débit
TCV3 : Vanne de contrôle de température
FCV4 : Vanne de contrôle de débit
TT4 : Transmetteur de température
La pompe P1 assure le débit Qp. Pour permettre l'homogénéité du mélange, on s'assure que le
débit de retour Qr est toujours 1,5 fois plus grand que le débit de soutirage Qs .
Proposer un schéma de principe d'une régulation assurant le rapport de 1,5 entre les débits Qr et
Qs, en modifiant le schéma de la figure 6.74.
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2° Analyse des boucles 3 et 4
3° Etude de la boucle 1
3.1 Compléter la figure 6.74 de manière à faire apparaître la boucle de régulation. Préciser l’entrée et la sortie du
système à régler.
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