Exercices Régulation numérique

H. Khennouf

IEE 2ème année

1
1 Boucle de régulation avec un correcteur PI numérique

Soit à contrôler le système d’entrée u(t) et de sortie y(t) défini par la fonction de
transfert (Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu) :

Y (p) K
G(p) = =
U (p) 1 + τp

Le correcteur est réalisé par un calculateur numérique (un PC). La mesure de la sortie
y(t) arrive sur un convertisseur analogique numérique (CAN) délivrant une information
toutes les Te seconde (Te est la période d’échantillonnage). Un convertisseur numérique
analogique (CNA), de type bloqueur d’ordre 0, est placé au niveau de la commande u(t).
Pour les applications numériques, on prendra : K = 40, τ = 25 ms et T e = 10 ms.

Question 1. Représenter le schéma de régulation numérique du système G(p).

Question 2. Déterminer la fonction de transfert G(z). L’écrire sous la forme générique :

B(z) b1 z −1
G(z) = =
A(z) 1 + a1 z −1

et exprimer a1 et b1 en fonction des paramètres du système et de la période d’échantillonnage.

Effectuer l’application numérique.
Le régulateur PI numérique est caractérisé par :

R(z) r0 + r1 z −1
KP I (z) = = .
S(z) 1 − z −1

Le système régulé doit répondre 2 fois plus rapidement que le système en boucle ou-
verte (trdes ) ; la réponse du système en boucle fermée ne présente pas de dépassement ;
le système en boucle fermée doit avoir le comportement d’un second ordre.

Question 3. Déterminer la valeur du coefficient d’amortissement ξdes et la pulsa-

tion naturelle ωndes . Déterminer le dénominateur (exprimant les performances désirées
en continu) de la fonction de transfert en boucle fermée désiré.

Question 4. En déduire le polynôme caractéristique désiré en discret : P (z) =

1 + p1 z −1 + p2 z −2 . Calculer p1 et p2 . Effectuer l’application numérique.

Question 5. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée HBF (z)

en fonction des polynômes A(z), B(z), R(z) et S(z). En identifiant le polynôme ca-
ractéristique désiré et le dénominateur de HBF (z), exprimer les paramètres r0 et r1 du
correcteur en fonction de p1 , p2 , a1 et a2 . Effectuer l’application numérique.

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 Question 6. Les résultats de la simulation donnent sensiblement le temps de réponse
désiré, mais la réponse y(t) présente un dépassement de 15% au lieu des 0% escomptés.
A partir de la fonction de transfert HBF (z) calculée précédemment, expliquer la raison
de ce dépassement.

Question 7. Proposer un schéma de régulation ainsi que le correcteur associé (et

ses paramètres) permettant de répondre précisément au cahier des charges (temps de
réponse et dépassement).

Question 8. Justifier le choix de la période d’échantillonnage.

Question 9. Le régulateur PI numérique, permet-il de rejeter les perturbations

constantes en entrée du système ? Qu’en est-il des perturbations constantes en sortie ?
Justifier vos réponses.

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2 Régulation d’une aérotherme avec un PID

2.1 Objectif
L’objectif de cet exercice est d’assurer la régulation de la température d’un procédé
thermique. On impose :
– le temps de réponse du système bouclé.
– une erreur nulle en réponse à un échelon de consigne et de perturbation.

2.2 Présentation du procédé

Il est constitué d’une cheminée métallique dans laquelle est disposée une résistance
chauffante. Un ventilateur assure une circulation d’air dans la cheminée et un thermo-
couple permet de mesurer la température que l’on cherche à réguler.
La température peut varier de 0 à 200˚C. la tension fournie par le conditionnement varie
de 0 à 10V pour cette plage de température. Un amplificateur contrôle la puissance dans
la résistance chauffante. La puissance varie de 0 à la puissance maximale pour une entrée
variant de 0 à 10V. La régulation de vitesse sur le ventilateur permet de faire varier sa
vitesse de Vmin à Vmax pour une entrée variant de 0 à 10V.

Figure 1 – Aérotherme

Dans le cadre de ce travail, les deux entrées de commande sont fournies par un PC
équipé d’une carte d’E/S analogiques. Des voltmètres permettent la lecture des valeurs
des entrées et des commandes.

2.3 Modèle
On considère le système à étudier composé de :

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 – une entrée u : entrée de commande de puissance
– une sortie y : mesure de la température
– une perturbation v : entrée de la commande de vitesse du ventilateur
Le schéma bloc du système est le suivant :

A partir de la réponse indicielle de la sortie y en réponse à l’entrée u et à partir de la

réponse indicielle de la sortie y en réponse à l’entrée v autour du point de fonctionnement,
on obtient les fonctions de transfert suivantes :
k1 k2
F (p) = 2
P (p) = (1)
(1 + τ p) (1 + τ p)2
où k1 = 0.6, k2 = −0.25 et τ = 5 s.
Question 1. :Justifier la mise du schéma bloc sous la forme suivante :

Le correcteur est réalisé par un calculateur numérique (un PC). La mesure de température
y arrive sur un convertisseur analogique numérique (CAN) délivrant une information
toutes les 2 s. Un convertisseur numérique analogique (CNA), de type bloqueur d’ordre
0, est placé au niveau de la commande de chauffage u.
On choisit une période d’échantillonnage, Te de 2 s.

Question 2. Justifier ce choix par rapport à la dynamique du système seul et à celle

du système bouclé.

2.4 Réglages d’un correcteur PID discret

L’objectif de cette partie est de calculer un correcteur numérique pour que le système
en boucle fermée réponde comme un second ordre avec des pôles dominants correspon-

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dant à une double constante de temps τdes de 2.5 s. Le correcteur numérique est de la
famille des PID :
R(z) r0 + r1 z −1 + r2 z −2
K(z) = = .
S(z) (1 − z −1 )(1 + s01 z −1 )

Question 3. Établir le schéma fonctionnel de l’asservissement numérique. Ne pas

oublier bloqueurs et échantillonneurs.
B(z)
Question 4. Calculer le transfert F (z) = A(z)
.

Question 5. Déterminer l’équation aux différences liant l’entrée u et la sortie y

lorsque la perturbation v est nulle.

Question 6. Écrire littéralement les fonctions de transfert en boucle fermée en as-

servissement et en régulation en fonction de A(z), B(z), R(z) et S(z).

Question 7. Commenter le rejet de la perturbation lorsque v est constante.

Question 8. Calculer les paramètres du correcteur PID K(z).

Question 9.∗ Tester en simulation le régulateur en réponse à des créneaux de

consigne de 1V puis des créneaux de perturbation de -1 V.

Question 10.∗ Expliquer les réponses en calculant les pôles et zéros de la fonction
de transfert en asservissement et en régulation.

Question 11. Proposer un correcteur PID numérique permettant d’améliorer le com-

portement en asservissement.

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3 Asservissement de vitesse d’un groupe tournant

On dispose d’un moteur à courant continu à excitation indépendante dont l’in-

duit est alimenté par un pont mixte triphasé. Il entraı̂ne une génératrice à excitation
indépendante débitant sur un rhéostat de charge.

La commande du moteur se fait par modification de la tension d’induit au moyen

d’un pont mixte, dont on fait varier l’angle de retard.

On se propose d’asservir la vitesse du moteur en mettant en oeuvre une régulation à

2 boucles imbriquées : courant (contrôle du couple) et vitesse.
Le schéma électrique simplifié du montage est représenté sur la figure 1.

Figure 2 – Schéma électrique

Dans la suite, on se propose de régler la boucle de vitesse ; la boucle de courant a

déjà été réglée afin que
∆im (p) 1/Ks
=
∆Viref (p) 1 + τe p
avec τe = 30ms.
Le schéma bloc de la boucle de vitesse est donné figure 2.
On donne :
• Ks = 0.4V /A : gain du capteur de courant
• Km = 1.8V.s/rad :
• f = 0.017N.ms/rad : coefficient de frottement visqueux du groupe
• J = 0.16kg.m−2 : moment d’inertie du groupe
1
• KΩ = 10π V.s/rad : gain du capteur de courant
• la valeur maximale admissible pour le courant est 20A.

La période d’échantillonnage est Te = 10ms.

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 Figure 3 – Boucle de vitesse

La boucle de vitesse sera réglée pour répondre au cahier des charges suivant :
– le temps de réponse désiré est trΩ = 0.6s
– le système en boucle fermée doit répondre comme un second ordre avec un pôle
double
– une perturbation additionnelle constante au niveau du couple moteur (couple de
frottements secs) doit être rejetée.
1. La période d’échantillonnage est déterminée en se basant sur la boucle de courant.
Expliquer pourquoi ? Justifer le choix de Te .
∆VΩ (p)
2. Déterminer la fonction de transfert H(p) = ∆V iref (p)
du système à contrôler. On
KΩ Km
posera G = f Ks
.
3. Montrer que la fonction de transfert H(z) peut s’écrire :
∆VΩ (z) b1 z −1 + b2 z −2
H(z) = =
∆Viref (z) 1 + a1 z −1 + a2 z −2
et déterminer a1 , a2 , b1 et b2 en fonction des paramètres du système (expression
littérale puis application numérique).
4. Déterminer le dénominateur de la fonction de transfert désirée :
P (z) = 1 + p1 z −1 + p2 z −2
et indiquer l’expression littérale puis les valeurs numériques de p1 et p2 .
5. On souhaite contrôler le système avec un correcteur PID :
R(z) r0 + r1 z −1 + r2 z −2
C(z) = = 0
S(z) (1 − z −1 )(1 + s1 z −1 )
Justifier le choix du correcteur. Expliquer comment est choisit T (z) dans la figure
2 pour obtenir un PID.
6. Afin d’obtenir les paramètres du correcteur, déterminer l’équation de Bezout à
résoudre en fonction des paramètres de H(z), de P (z) et de C(z). (On ne de-
mande pas de la résoudre).

8
 7. Le correcteur déterminé en résolvant l’équation de Bezout ci-dessus est testé avec
Matlab/Simulink. Les courbes obtenues en asservissement et en régulation sont
données figures 3 et 4. Analyser de façon approfondie les résultats en asservissement
et en régulation.
8. Afin de pallier aux défauts du correcteur précédemment calculé, proposer les mo-
difications à effectuer sur le correcteur. Expliquer.
9. Les résultats obtenus après modification sont donnés figures 5 et 6. Analyser les
résultats en asservissement et en régulation. Ces résultats vous paraissent-ils satis-
faisants ? Les comparer au réglage précédent.

10. En assimillant la boucle de courant à son gain statique, proposer un correcteur Pro-
portionel Integral répondant au cahier des charges. Les différentes étapes permet-
tant le calcul du correcteur doivent être explicitées. Les paramètres du correcteur
seront calculés théoriquement et numériquement.
11. Pour le correcteur PI proposé à la question 10, déterminer l’équation récurrente
permettant le calcul de la consigne ∆Viref (k) en fonction de la consigne ∆VΩref (k)
et de la sortie ∆VΩ (k).

9
 Asservissement
1.2

 V et  Vref (V)
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

300

200

100
courant (A)

-100

-200

-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

Figure 4 – Asservissement

Régulation
1
Perturbation (N.m)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

-3
x 10
5
 V et  Vref (V)

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0.2

0
courant (A)

-0.2

-0.4

-0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figure 5 – Régulation

10
 Asservissement
1

0.8

 V et  Vref (V)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

10

4
courant (A)

-2

-4

-6

-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figure 6 – Asservissement

Régulation - 2eme réglage

1
Perturbation (N.m)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

-3
x 10
5
 V et  Vref (V)

-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0.2

0
courant (A)

-0.2

-0.4

-0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figure 7 – Régulation

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