TÉCNICAS DIGITALES 1

Trabajo Final 2018

OBJETIVOS

Este trabajo tiene como objetivo general integrar los conocimientos obtenidos durante la
materia, diseñando un sistema digital que resuelva un problema real. El sistema a diseñar
controlará una máquina con compromisos y restricciones, lo que permitirá adquirir dimensión
de los problemas asociados y de las consideraciones a la hora del diseño, cuestiones que han
sido discutidas ampliamente durante el cursado.
Se pretende que el alumno tome dimensión del lugar que ocupa el diseño de sistemas
digitales en el funcionamiento de cualquier hardware, así como también logre vislumbrar, a
través del sistema sencillo a diseñar, la complejidad que pueden tomar los sistemas actuales.
Como objetivo específico se propone realizar una pequeña unidad de control para que una
fresa automática, o CNC, realice las trayectorias, o rutinas de trayectorias, que le indiquemos.
Para esto, utilizaremos la placa de desarrollo Digilent Nexys 2, que cuenta con una FPGA
Spartan-3E.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La CNC es una fresadora-agujereadora que posee una punta o broca, montada en un

cabezal, que tiene la habilidad de moverse sobre una mesa de trabajo o base propia. Posee 3
grados de libertad según los ejes x-y-z; de esta manera, el cabezal puede recorrer toda la base
y subir o bajar, según sea necesario. Una imagen del aparato puede verse en la Fig. 1.

Figura 1. Fresadora-agujereadora CNC.

 Para realizar los tres movimientos, posee tres motores paso a paso, cuyos controladores
fueron diseñados (en parte) en el laboratorio 3. De esta manera, al accionar cada uno de los
motores, en uno u otro sentido, puede posicionarse la mecha o broca en cualquier punto de la
región permitida. Para no desplazarse fuera de esta región, la máquina posee 6 finales de
carrera: Max_x, Min_x, Max_y, Min_y, Max_z y Min_z, delimitando la zona utilizable. Los
finales de carrera son activos a nivel bajo. Un esquema del funcionamiento de los ejes x e y,
junto con contactos de finales de carrera correspondientes, puede verse en la Fig. 2. La imagen
corresponde a la vista superior de la máquina (plano X-Y), por lo que no puede apreciarse el
eje z, pero su configuración y el funcionamiento es análogo al descripto en la figura.

Figura 2. Esquema de funcionamiento de la CNC (corte en plano X-Y).

ACTIVIDAD

Se deberá realizar el diseño de un sistema digital a base de máquinas de estados

sincrónicas para controlar una fresadora-agujereadora CNC. El sistema tendrá una modalidad
de control manual para mover la broca en todas direcciones. Para esto la máquina tiene 6
switches que serán los encargados de controlar el movimiento en los ejes X, Y y Z (Adelante,
atrás, izquierda, derecha, arriba y abajo), un botón para controlar la velocidad de los motores y
un botón de parada de emergencia (Reset). La máquina debe poder mover cualquier cantidad
de motores en simultáneo y de manera independiente.
Cada vez que se presione el pulsador de velocidad, se deberá cambiar a la velocidad
siguiente, habiendo un total de 3 velocidades no nulas, además de la velocidad cero. Las
velocidades son definidas por la frecuencia de la señal de clock de los controladores de los
motores, y sus valores deben ser: 0, 250 Hz, 500 Hz o 750 Hz. El sistema mostrará dicha
velocidad en los displays 7 segmentos que provee la placa FPGA, para lo cual la cátedra
proveerá el código correspondiente. Cuando se presione el botón Reset, el sistema
inmediatamente volverá a velocidad nula, asegurándose que todas las salidas hacia los
motores estén apagadas.
En la Fig. 3 se muestra un diagrama de todos los bloques que formarán parte del sistema
digital que se pretende diseñar. Se observan todas las entradas y salidas del sistema general y
además todos los canales de comunicación entre bloques. Salvo el visualizador de velocidad,
el resto de los módulos deberán ser diseñados y testeados por el alumno. El alumno además
debe definir el comportamiento de la máquina para los casos no contemplados o incoherentes.
 Figura 3. Diagrama de bloques, entradas y salidas del sistema digital a diseñar.

IMPORTANTE

Acerca del código: Los nombres de los puertos de entrada y salida del sistema total
serán fijados por la cátedra. Para esto se proveerá al alumno del código de la entidad a
diseñar. Se recomienda trabajar con señales internas con los nombres que les sean de utilidad
al diseñador, y luego hacer la asignación de las señales a los puertos que correspondan.

Consideraciones:
 Todos los controladores de los motores deben tener una entrada de ENABLE
que genere un 0 en todas las salidas del módulo cuando el motor que se controla no
debe moverse, ya que no deben quedar bobinas energizadas.
 Los finales de carrera son activados por nivel bajo, y los mismos deben ser
visualizados en los LEDs de la placa con el fin de realizar una comprobación visual
antes de poner en marcha la máquina.
 La placa posee un clock interno de 50 MHz, el cual se define como un puerto del
sistema general. Dicho clock debe ser utilizado para todas las máquinas de estado del
sistema. Para las máquinas de estado que interactúen con el operador se recomienda
utilizar un divisor para reducir la frecuencia a 2 Hz.

Si bien en principio no serían necesarias para el alumno, en la PEDCO se encuentran

disponibles el Anexo 1 y 2, que corresponden a la descripción de la placa y los nombres que
deberán ser utilizados para los puertos del diseño, respectivamente.

Acerca de las pruebas: antes de cualquier implementación deberán mostrarse

funcionando las simulaciones del componente. No se probará nada en la placa ni se conectará
al hardware si no está simulado y testeado primero.

FECHA DE ENTREGA

El trabajo se deberá mostrar funcionando el 30 de noviembre, tal como indica el

cronograma. Para esto se proveerá un testbench que permita testear lo que la cátedra espera.
No se solucionarán problemas ese día, solo se mostrará el diseño funcionando.