Actividades a desarrollar

Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación

Como función de transferencia tenemos al operar el denominador del sistema dado:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 3

Formula para calcular error en estado estacionario:

𝑒𝑠𝑠 = lim{𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝜃𝑖 (𝑠)}

𝑠→0

Definimos Kp:
𝐾𝑝 = lim = 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1 1
𝐾𝑝 = lim = = = 0.33
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 3 3

El error en estado estacionario en términos de la constante de error de posición estática

Kp es igual a:
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 𝐾𝑝 = 1 − 0.33 = 0.67

Se calcula la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento

La Ec característica del sistema está dada por:

𝐾𝜔𝑛2 1
𝐺(𝑠) 2 2 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 3

La igualamos al sistema dado

𝑠 2 + 𝑠𝜉𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 3

Reemplazamos valores correspondientes

𝜔𝑛2 = √3 = 1.73

Despejamos
2𝜉𝜔𝑛 = 4
 4
𝜉𝜔𝑛 = =2
2

Donde encontramos el factor de atenuación

𝜎 = 𝜉 ∗ 𝜔𝑛 = 2

Despejamos
2 2
𝜉= = = 1.15
𝜔𝑛 1.73

Vemos el sistema es sobre amortiguado ya que el factor de amortiguamiento relativo es

>1

Como ya tenemos los anteriores valores, podemos encontrar la frecuencia natural

amortiguada
𝜔𝑑 = 1.73√1 − 1.152

𝜔𝑑 ≅ 0.98 𝑟/𝑠

Para hallar el tiempo pico aplicamos la siguiente formula

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 3.2𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑑 0.98

Tiempo de establecimiento, te: valor de tiempo que el sistema necesita en alcanzar un

error del 5% ó 2%, según criterio, del valor final del régimen permanente.

1
𝑠1 = − = −𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛√𝜉 2 − 1
𝜏1

1
𝑠2 = − = −𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛√𝜉 2 − 1
𝜏2

Reemplazando valores tenemos que

𝑠1 = −2.98

−1
𝜏1 =
−2.98

𝜏1 = 0.33

𝑠2 = −1.01

−1
𝜏2 =
−1.01
𝜏2 = 0.99
Para un sistema sobre amortiguado aplicamos la siguiente fórmula para tiempo de
establecimiento
𝑡𝑒 ≅ 4(𝜏1 + 𝜏2 )
𝑡𝑒 ≅ 4(0.33 + 0.99)
𝑡𝑒 ≅ 5.28

El tiempo de subida en sistemas sobre amortiguados se define como el tiempo que tarda
la respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de régimen estacionario.

𝜔𝑑
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛𝑔−1 ( )
𝜎
0.98
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛𝑔−1 ( )
2
𝜃 = 0,45 𝑟𝑎𝑑
𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜋 − 0.45
𝑡𝑟 = = 2.7𝑠𝑒𝑔
0.98