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Universit¨at Stuttgart I n s t i t u t f u r ¨ M

Universit¨at Stuttgart

Institut fur¨ Mechanik Prof. Dr.-Ing. W. Ehlers

www. mechbau . uni-stuttgart.de

Erg¨anzung zu den Vorlesungen

Technische Mechanik und H¨ohere Mechanik

Vektor- und Tensorrechnung Eine Einfuhrung¨

WS 2015/16

Lehrstuhl fur¨ Kontinuumsmechanik, Pfaffenwaldring 7, D - 70 569 Stuttgart, Tel.: (0711) 685 - 66346

Inhaltsverzeichnis

1 Mathematische Voraussetzungen

 

1

1.1

Grundzuge¨

der Vektorrechnung

 

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1

2 Grundz uge¨ der Tensorrechnung

 

9

2.1 Einf uhrung¨

des Tensorbegriffs

 

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9

2.2 Elementare Rechenregeln der Tensoralgebra

 

10

2.3 Spezielle Tensoren und Operationen

 

13

2.4 Wechsel der Basis

 

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16

2.5 Tensoren h¨oherer Stufe

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25

2.6 Fundamentaltensor 3. Stufe ( Ricci-Tensor)

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28

2.7 Der axiale Vektor

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29

2.8 Das ¨außere Tensorprodukt von Tensoren

 

32

2.9 Das Eigenwertproblem und die Invarianten eines Tensors

 

34

3 Grundz uge¨ der Vektor- und Tensoranalysis

 

36

3.1 Einf uhrung¨

des Funktionsbegriffs

 

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36

3.2 Funktionen skalarer Variablen

 

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3 6

3.3 Funktionen vektorieller und tensorieller Variablen

 

37

3.4 Integrals¨atze

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41

3.5 Transformationsbeziehungen zwischen aktueller und Referenzkonfiguration

46

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

1

1 Mathematische Voraussetzungen

Bem.: Es werden an dieser Stelle nur die absolut notwendigen Grundzuge¨ der Vektoral- gebra in bezug auf ein orthonormiertes Basissystem dargestellt.

1.1 Grundz uge¨ der Vektorrechnung

(a) Symbole, Summenkonvention, Kronecker-δ

ein- bzw. mehrfach indizierte Symbole

u u i v k −→

−→

i

t ik

−→

u 1 , u 2 , u 3 , u 1 v 1 , u 1 v 2 , u 1 v 3 , u 2 v 1 , u 2 v 2 ,

t 11 , t 12 ,

Einsteinsche Summenkonvention

Definition: Bei doppelter“ Indizierung ist uber¨ summieren.

den doppelten (stummen) Index zu

Beispiel:

Kronecker -Symbol

u j v j

=


=

u 1 v 1 , + u 2 v 2 , +

n

u j v j

j =1

+ u n v n ,

Definition: Ex. ein Symbol δ ik mit der Eigenschaft

δ ik =

  f ur¨ i = k

f ur¨ i = k

0

1

Anwendungsbeispiel:

u i δ ik

=

mit

−→

u 1 δ 1k + u 2 δ 2k +

u 1 δ 1k =

u i δ ik = u k

u 1 δ 11 u 1 δ 12

·

·

·

u 1 δ 1n

+ u n δ nk

u 1

=

=

0

=

0

Wird das Kronecker -Symbol uber¨

einen stummen Index mit einer indizierten Gr ¨oße

2

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

multipliziert, so entf ¨allt das Kronecker -Symbol, der stumme Index verschwindet und der freie Index bleibt erhalten.

Bem.: Stumme Indizes k¨onnen beliebig umbenannt werden.

(b) Begriffe und Definitionen der Vektoralgebra

Bem.: Alle folgenden Darstellungen beziehen sich auf den 3-d Anschauungsraum unserer physikalischen Erfahrung; d. h. auf den eigentlich Euklidschen Vektorraum V 3 .

hier:

RAUM ist ein Mengenbegriff aus der Mathematik und hat nicht unmittelbar mit dem 3-d Punktraum E 3 und dem 3-d Vektorraum V 3 zu tun.

A: Vektoraddition

Vor.: ex. { u, v , w ,

} ∈ V 3

Es gelten die folgenden Beziehungen:

u

+ v

=

v + u

: kommutatives Gesetz

u + ( v + w )

=

( u + v ) + w : assoziatives Gesetz

u

+ 0

=

u

: 0 : Identisches Element bzgl. der Vektoraddition

u + ( u) = 0

: u : inverses Element bzgl. der Vektoraddition

Beispiele zum kommutativen und assoziativen Gesetz:

u + v v u u v v + u
u + v
v
u
u
v v + u
u + v v v + w w u u + v + w
u + v
v
v + w
w
u
u + v + w

B: Multiplikation eines Vektors mit einem Skalar

Vor.: ex. { u, v , w ,

}

V 3 ; {α, β,

}

R

1 v

=

v

: 1: identisches Element

α ( β v )

=

( α β ) v : assoziatives Gesetz

( α + β ) v

=

α v + β v : distributives Gesetz (skalare Addition)

α ( v + w )

=

α v + α w : distributives Gesetz (Vektoraddition)

α v = v α

: kommutatives Gesetz

Bem.: In der allgemeinen Vektorrechnung legen die Definitionen A und B den affinen Vektorraum“ fest.

Lineare Abh¨angigkeit von Vektoren

Bem.: Im V 3 sind je 3 nicht-komplanare Vektoren linear unabh¨angig; d. h. jeder weitere Vektor kann als Vielfaches dieser Vektoren dargestellt werden.

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

3

Satz:

Die Vektoren v i ( i = 1 , 2 , 3 ,

Zahlen α i existieren, die nicht alle gleich Null sind, so daß gilt

, n) sind linear abh¨angig, wenn reelle

α i v i = 0 bzw. α 1 v 1 + α 2 v 2 +

+ α n v n = 0

Beispiel (ebener Fall):

v 2 α 2 v 2 v 3 α 1 v 1 α 3 v
v 2
α 2 v 2
v 3 α 1 v 1
α 3 v 3
v 1

v 1 + v 2 + v 3 = 0

aber: α 1 v 1 + α 2 v 2 + α 3 v 3 = 0

−→

{ v 1 , v 2 , v 3 } : linear abh¨angig

−→

{ v 1 , v 2 } : linear unabh¨angig

Bem.: Die α i k¨onnen mit einem beliebigen Faktor λ multipliziert werden.

Basisvektoren im V 3

ex. : { v 1 , v 2 , v 3 }

: linear unabh¨angig

dann : { v 1 , v 2 , v 3 , v } : linear abh¨angig

es folgt

α 1 v 1 + α 2 v 2 + α 3 v 3 + λ v = 0

−→

λ v = α i v i

bzw.

v = α i v i =: β i v i

λ

mit

β i = α i

v

λ

i

: Koeffizienten (der Vektorkomponenten)

: Basisvektoren von v

Wahl eines speziellen Basissystems

Bem.: Im V 3 kann jedes System von 3 linear unabh¨angigen Vektoren als Basissystem gew¨ahlt werden; z. B.

v i :

allgemeines Basissystem

e i :

spezielles, orthonormiertes Basissystem (Rechtssystem)

v v 3 v 2 v 1
v
v
3
v
2
v 1

Basissystem v i

e 3 v e 2 e 1
e 3
v
e 2
e 1

Basissystem e i

4

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Darstellung des Vektors v :

v =

β i v i

γ i e i

hier:

Spezielle Wahl der orthonormierten Basis e i

Bezeichnungen

v = v i e i = v 1 e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3

mit

v i e i :

:

v i

Vektorkomponenten

Koeffizienten der Vektorkomponenten

C: Skalarprodukt von Vektoren

Es gelten die folgenden Beziehungen:

u

· v

=

v · u

: kommutatives Gesetz

u · ( v + w )

=

u · v + u · w

: distributives Gesetz

α ( u · v )

=

u · ( α v ) = ( α u) ·

v : assoziatives Gesetz

 

u

· v

= 0

u, wenn v 0

−→

u · u

= 0

, wenn u = 0

Bem.: Die Definitionen A, B und C legen den Euklidschen Vektorraum“ fest. Gilt anstelle von u · u = 0 speziell

u · u > 0 , wenn u = 0 ,

dann legen A, B und C den eigentlich Euklidschen Vektorraum V 3 “ (Anschau- ungsraum) fest.

Quadrat und Norm eines Vektors

v 2 := v · v , v = | v | = v 2

Bem.: Die Norm ist der Betrag bzw. die positive Quadratwurzel des Vektor s.

Winkel zwischen zwei Vektoren v u − v α
Winkel zwischen zwei Vektoren
v u
− v
α

u

<) ( u ; v ) =: α

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

5

Kosinussatz (vgl. z. B. Bronstein- Semendjajew, Taschenbuch der Mathematik)

| u v | 2 = | u| 2 + | v | 2 2 | u| | v | cos α

bzw.

oder

cos α

= u 2 + v 2 ( u v ) 2 2 | u|| v|

cos α = u · v

|

u|| v |

u · v = | u| | v | cos α

Skalarprodukte (innere Produkte) in Basisdarstellung

Skalarprodukt der Basisvektoren e i :

so daß

<) ( e i ; e k ) 90 0

f ur¨ i = k

f ur¨ i = k

e i · e k

= | e i || e k | cos <) ( e i ;

= cos <) ( e i ; e k )

:

:

e k )

cos 90 = 0

cos 0 = 1

Es folgt mit dem Kronecker - δ

e i · e k = δ ik =

1

f ur¨ i = k

0

f ur¨ i = k

Skalarprodukt von zwei Vektoren:

u · v = ( u i e i ) · ( v k e k )

= u i v k ( e i · e k )

= u i v k δ ik

= u i v i = u 1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3

D: Kreuzprodukt (¨außeres Produkt) von Vektoren

Man definiert das folgende Vektorprodukt

u × v = | u| | v | sin <) ( u ; v ) n

mit n: Einheitsvektor u , v (Rechtsschraubenregel, vgl. S. 7)

Aus o. g. Definition erh¨alt man die folgenden Beziehungen

u × v

=

v × u

: kein kommutatives Gesetz

u × ( v + w )

=

u × v + u × w

: distributives Gesetz

α ( u × v ) = ( α u) × v = u × ( α v ) : assoziatives Gesetz

6

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Dreifaches skalares Produkt (Spatprodukt):

u · ( v × w ) = v · ( w × u) = w · ( u × v )

Rechenregeln fur¨ das ¨außere Produkt (ohne Beweis)

u × u

= 0

( u + v ) × w

=

u × w + v × w

u · ( u × v )

= v · ( u × u) = 0

Entwicklungssatz:

u × ( v × w ) = ( u · w ) v ( u · v ) w

Lagrange sche Identit ¨at (Jean Louis Lagrange: 1736-1813):

( u × v ) · ( w × z ) = ( u · w ) ( v · z ) ( u · z ) ( v · w )

Norm des ¨außeren Produkts:

| u × v | = | u| | v | sin <) ( u ; v )

Kreuzprodukt in Basisdarstellung

hier:

Berechnung von

e

v

vereinfachte Darstellung im Matrizenschema

u

=

v × w =

e

v

1

1

w 1

2

2

w 2

e

v

3

3

w 3

= ( v 2 w 3 v 3 w 2 ) e 1 ( v 1 w 3 v 3 w 1 ) e 2 + ( v 1 w 2 v 2 w 1 ) e 3

Bem.: u v , w ;

Beispiel:

d. h. es muß gelten u · v = u · w = 0

u · v = u i v i = ( v 2 w 3 v 3 w 2 ) v 1 ( v 1 w 3 v 3 w 1 ) v 2 + ( v 1 w 2 v 2 w 1 ) v 3 = 0

q. e. d.

Bemerkungen zu den Produkten von Vektoren

zum Skalarprodukt

Zerlegung eines Vektors (Beispiel: in der Ebene):

u 2

u u β 2 e 2 α e 1 u 1
u
u
β
2
e
2
α
e 1
u
1

u 1

u = u 1 + u 2

mit u i = u i e i

u i : Vektorkomponeneten

u i : Koeffizienten der Vektorkomponenten

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

7

Projektion von u auf die Richtungen von e i :

u i = u · e i

Best ¨atigung der Projektionsregel:

u · e i

=

( u k e k ) · e i

= u k δ ki = Berechnung der Projektionen:

| u|| e 1 | cos α

u 1

=

u i q. e. d.

=

| u| cos α = u cos α

mit u = | u|

u 2

=

u cos β

=

u cos (90 α ) = u sin α

Merke: F ur¨ die Betr ¨age von Vektorkomponenten gilt = u cos α u u
Merke: F ur¨ die Betr ¨age von Vektorkomponenten gilt
=
u cos α
u u
u 2
1
α u 2 = u sin α
u 1

zum Kreuzprodukt

Orientierung des Vektors u = v × w :

u w α v
u
w
α
v

Es ist offensichtlich, daß

(1)

u v , w

(2)

Rechtsschraubenregel (Rechtshandregel)

w α v z
w
α
v
z

Betrag des Kreuzprodukts:

z = w × v

−→ v × w = w × v

w sin α

w α v
w
α
v

| v × w |

=

| v | | w | sin α

=

v ( w sin α )

8

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Merke: Der Vektor v × w steht senkrecht auf v und w (Rechtsschraubenorientierung); sein Betrag entspricht der von v und w aufgespannten Fl¨ache.

dreifach skalares Produkt (Spatprodukt):

z u w v γ
z
u
w
v
γ

u · ( v × w ) =: [ u v w ]

mit z = v × w

folgt u

· z

=

| u| | z| cos γ

 

=

z ( u cos γ )

mit ( u cos γ ) : Projektion von u auf Richtung von z

Bem.: Spatprodukt liefert das Volumen des von u, v und w gebildeten Parallelepipeds (Spat).

Bemerkung: Die in diesem Skript dargestellten Beziehungen gelten grunds¨atzlich in jedem beliebigen Basissystem. Zur Vereinfachung werden die folgenden Basisdarstellungen stets bezuglich¨ einer orthonormierten Basis angege- ben. Eine allgemeinere Darstellung findet sich u. a. bei de Boer, R. :

Vektor- und Tensorrechnung f ur¨ Ingenieure. Springer-Verlag, Berlin

1982.

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

9

2 Grundz uge¨ der Tensorrechnung

Bem.: Alle folgenden Darstellungen beziehen sich auf den eigentlich Euklidschen Vek- torraum V 3 und den daraus herleitbaren n-fachen dyadischen Produktraum V 3 ⊗V 3 ⊗ ··· ⊗V 3 ( n-mal).

2.1 Einfuhrung¨

des Tensorbegriffs

(a) Tensorbegriff und lineare Abbildung

Definition: Ein Tensor T 2. Stufe ist eine lineare Abbildung, die einem Vektor u eindeutig einen Vektor w zuordnet:

w = T u

darin sind

; T ∈ L ( V 3 ,

u , w ∈V 3

  :

L ( V 3 , V 3 )

V 3 )

Menge aller Tensoren 2. Stufe bzw.

linearer Abbildungen von Vektoren

(b) Tensorbegriff und dyadischer Produktraum

Definition: Es existiert ein einfacher Tensor“ ( a b) mit der Eigenschaft

( a b ) c =: ( b · c ) a

darin sind a b ∈ V 3 ⊗V 3 (dyadischer Produktraum)

: dyadisches Produkt (bin¨ares Verknupfungssymbol)¨

man erkennt unmittelbar, daß

a b ∈ L ( V 3 , V 3 )

−→

V 3 ⊗V 3 ⊂L ( V 3 , V 3 )

Bem.: ( a b ) bildet einen Vektor c in einen Vektor d = ( b · c ) a ab.

Basisdarstellung des einfachen Tensors:

A := a b = ( a i e i ) ( b k e k ) = a i b k ( e i e k )

mit

a i b k

e i e k : Tensorbasis

: Koeffizienten der Tensorkomponenten

d. h.: Tensoren A ∈ V 3 ⊗V 3 besitzen 9 unabh¨angige Komponenten (und Richtungen); z. B. a 1 b 3 ( e 1 e 3 ) u. s. w.

10

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Basisdarstellung eines beliebigen Tensors:

T

= t ik ( e i e k )

mit

t ik =

t

t

11

21

t 31

t

t

12

22

t 32

t

13

23

t 33

t

:

Koeffizientenmatrix von T mit 9 unabh¨angigen Eintr ¨agen

2.2 Elementare Rechenregeln der Tensoralgebra

Vor.: Es existiert { A, B, C ,

}

∈ V 3 ⊗V 3 .

(a) Tensoraddition

A + B

=

B + A

: kommutatives Gesetz

A + ( B + C )

=

( A + B ) + C : assoziatives Gesetz

A + 0

=

A

:

0

: identisches Element

A + ( A ) = 0

: A

: inverses Element

Tensoraddition bzgl. der orthonormierten Tensorbasis:

A = a ik ( e i e k ) ,

B = b ik ( e i e k )

−→ C = A + B = ( a ik + b ik ) ( e i e k )

c ik

Bem.: Die Ausf uhrung¨

der Tensoraddition als Addition der Tensorkoeffizienten set zt f ur¨

beide Tensoren dieselbe Tensorbasis voraus.

(b)

Multiplikation eines Tensors mit einem Skalar

 
 

1 A

=

A

: 1 : identisches Element

α ( β A)

=

( α β ) A

: assoziatives Gesetz

( α + β ) A

=

α A + β A : distributives Gesetz (bzgl. skalarer Addition)

α ( A + B)

=

α A + α B : distributives Gesetz (bzgl. Tensoraddition)

α A = A α

: kommutatives Gesetz

(c)

Lineare Abbildung zwischen Tensor und Vektor

 

Es gilt die Definition der linearen Abbildung (vgl. 2.1)

w = T u

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

11

Bem.: Die Multiplikation eines Tensors mit einem Vektor wird in der Literatur gelegent-

lich auch als verj ungendes¨

Es gelten die Beziehungen

Produkt“ eingef uhrt.¨

A ( u +

v ) =

A u + A v : distributives Gesetz

A ( α u )

=

α ( A u)

: assoziatives Gesetz

( A +

B ) u

=

A u + B u : distributives Gesetz

( α A ) u

=

α ( A u) : assoziatives Gesetz

0 u

=

0

: 0 : Nullelement der linearen Abbildung

I u = u

: I : identisches Element der linearen Abbildung

Lineare Abbildung in Basisdarstellung:

A

= a ik ( e i e k ) ,

u = u i e i

A u = ( a ik e i e k ) ( u j e j ) = a ik u j ( e i e k ) e j

Man erh¨alt

i : freier Index w = A u = a ik u j δ kj
i
: freier Index
w = A u = a ik u j δ kj e i = a ik u k e i
mit
k
: stummer Index
w i
e 3
u
Bem.: Eine lineare Abbildung A bewirkt in der Regel eine
Drehung und eine Streckung des Vektors u.
0
e 2
A u
e 1
Identit¨atstensor I ∈ V 3 ⊗V 3 :

I = δ ik e i e k = e i e i

Kontrolle der definierten Eigenschaft:

u = I u = ( e i e i ) u j e j = u j ( e i e i ) e j = u j δ ij e i = u i e i q. e. d.

Bem.: Tensoren, die nur Basisvektoren enthalten, heißen Fundamentalt ensoren, d. h.

I ∈V 3 ⊗V 3 ist Fundamentaltensor 2. Stufe.

(d) Skalarprodukt von Tensoren (inneres Produkt)

Es gelten die Beziehungen

A

· B

=

B · A

: kommutatives Gesetz

A · ( B + C )

=

A · B + A · C

: distributives Gesetz

( α A) · B

=

A · ( α B) = α ( A · B )

: assoziatives Gesetz

A · B

= 0 A , wenn B 0

−→ A · A > 0 f ur¨ A = 0

12

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Skalarprodukt von A mit einem einfachen Tensor a b ∈ V 3 ⊗V 3 :

A · ( a b) = a · A b

Skalarprodukt in Basisdarstellung:

A =

a ik ( e i e k ) , B = b ik ( e i e k )

α = A · B = a ik ( e i e k ) ·b st ( e s e t ) = a ik b st ( e i e k ) · ( e s e t )

Man erh¨alt

α = a ik b st δ is δ kt = a ik b ik

Bem.: Das Ergebnis des Skalarprodukts ist ein Skalar.

(e) Tensorprodukt von Tensoren

Definition: Das Tensorprodukt von Tensoren genugt¨ der Beziehung

( AB ) v = A ( B v )

Bem.: Mit dieser Definition ist das Tensorprodukt von Tensoren unmittelba r an die li-

neare Abbildung geknupft¨

Es gelten die Beziehungen

(vgl. 2.1 (a)).

( A B ) C

=

A ( B C )

 

: assoziatives Gesetz

A ( B

+ C )

=

A B

+

A C

: distributives

Gesetz

( A +

B ) C

=

A C

+

B C

: distributives

Gesetz

α ( A B )

=

( α A ) B = A ( α B ) : assoziatives Gesetz

 

I T

= T I = T

: I : identisches Element

0 T = T 0 = 0

: 0 : Nullelement

Bem.: Das kommutative Gesetz gilt im allgemeinen nicht, d. h. A B = B A.

Tensorprodukt fur¨ einfache Tensoren:

A = a b ,

B = c d

Es gilt mit oben genannter Definition:

( A B ) v =

A ( B v )

 

−→ [ ( a b ) ( c d ) ] v =

(

a

b ) [ ( c d ) v ]

= b ) ( d

(

a

· v ) c

= ( b · c ) ( d · v ) a

= [ ( b · c ) ( a d) ] v

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

13

Konsequenz:

( a b) ( c d) =

( b · c) a d

Tensorprodukt in Basisdarstellung:

A B = a

ik

( e i e k ) b st ( e s e t )

= a ik b st ( e i e k ) ( e s e t )

= a ik b st

= a ik b kt

δ ks ( e i e t )

( e i e t )

Bem.: Das Ergebnis des Tensorprodukts ist ein Tensor.

2.3 Spezielle Tensoren und Operationen

(a) Transponierter Tensor

Definition: Der zu A Eigenschaft

∈ V 3 ⊗ V 3 geh¨orende transponierte Tensor A T genugt¨

w · ( A u) = ( A T w ) · u

der

Es gelten die Beziehungen

( A + B ) T =

A T + B T

( α A ) T =

α A T

( A B ) T = B T A T

Transposition eines einfachen Tensors a b:

Mit oben genannter Definition gilt

w · ( a b) u =

w · ( b · u) a

−→ ( a b ) T

= ( w · a) ( b · u)

= ( b a ) w · u

= b a

Transponierter Tensor in Basisdarstellung:

A

=

a ik ( e i e k )

−→ A T

=

a ik ( e k e i )

=

a ki ( e i e k ) : Umbenennung der Indizes

14

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

Merke: Transposition eines beliebigen Tensors A ∈ V 3 ⊗V 3 kann durch Transposi- tion der Tensorbasen oder der Tensorkoeffizienten erfolgen.

(b) Symmetrischer und schiefsymmetrischer Tensor

Definition: Ein Tensor A ∈ V 3 ⊗V 3 ist symmetrisch, wenn

A = A T

und schiefsymmetrisch (antimetrisch), wenn

A = A T

Symmetrischer und schiefsymmetrischer Anteil eines beliebigen Tensors

A ∈V 3 ⊗V 3 :

sym A

skw

A

=

1 2 ( A + A T )

= 1 2 ( A A T )

−→ A = sym A + skw A

Eigenschaften symmetrischer und schiefsymmetrischer Tensoren:

w · (sym A) v

=

(sym A ) w · v

v · (skw A) v

= (skw A) v · v = 0

Positive Definitheit symmetrischer Tensoren:

sym A

ist

positiv

definit, wenn

sym A · ( v

v ) = v · (sym A ) v > 0

sym A

ist

positiv

semidefinit, wenn sym A · ( v

v ) = v · (sym A ) v

0

(c) Inverser Tensor

Definition: Der zu A schaft

∈ V 3 ⊗V 3 geh¨orende

v = A w

←→

Vor.: A 1 existiert

inverse Tensor A 1 genugt¨ der Eigen-

w = A 1 v

Es gelten die Beziehungen

A A 1 = A 1 A = I

( A 1 ) T =

( A T ) 1 =: A T 1

( A B ) 1 = B 1 A 1

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

15

Bem.: Die Berechnung des inversen Tensors in Basisdarstellung erfolgt im Z usammen- hang mit der Einf uhrung¨ des doppelten Kreuzprodukts“ ( ¨außeres Tensorprodukt von Tensoren).

(d) Orthogonaler Tensor

Definition: Ein orthogonaler Tensor Q ∈ V 3 ⊗V 3 genugt¨ der Eigenschaft

Dar uber¨

Q 1 = Q T

←→

Q Q T = I

hinaus gilt det Q = ±1 : orthogonaler Tensor det Q = 1 : eigentlich orthogonaler Tensor

Bem.: Die Berechnung der Determinante eines Tensors zweiter Stufe erf olgt mit Hilfe des ¨außeren Tensorprodukts (vgl. 2.8).

Eigenschaft des orthogonalen Tensors:

Q v · Q w =

Q T Q v · w = v · w

−→ Q u · Q u = u

· u

Bem.: Eine lineare Abbildung mit Q erh¨alt die Norm eines Vektors (vgl. TM I, 1.2 B)

Veranschaulichung:

u Q u A u
u
Q u
A u

im allgemeinen: lineare Abbildung mit A ∈ V 3 ⊗V 3 bewirkt Drehung und Streckung

speziell: lineare Abbildung mit Q bewirkt nur eine Drehung

(e) Spur eines Tensors

Definition: Die Spur tr A eines Tensors A ∈ V 3 ⊗V 3 ist das spezielle Skalarprodukt

tr A = A · I

Es gelten die Beziehungen

tr ( α A ) = tr ( a b ) = tr A T =

=

tr ( A B )

α tr A a · b tr A tr ( BA )

−→ ( A B ) · I = B · A T

= B T · A

tr ( A B C ) = tr ( B C A ) = tr ( C A B )

16

Erg¨anzung zu den Vorlesungen TM und HM

2.4 Wechsel der Basis

Bem.: Ziel ist die Herstellung eines Zusammenhangs f ur¨ die Darstellung vektorieller und tensorieller Gr ¨oßen bzgl. unterschiedlicher Basissysteme.

hier:

Beschr ¨ankung auf gegeneinander gedrehte, orthonormierte Basissyst eme.

(A) Drehung des Bezugssystems

Veranschaulichung: e 3 ∗ ∗ e 3 e 2 α 22 α 21 e 2
Veranschaulichung:
e
3
e
3
e
2
α 22
α 21
e 2
α
e 1
11
e 1

{ 0 , e i } : Bezugssystem

{ 0 , e i } : gedrehtes Bezugssystem

{α ik } : Winkel zwischen den Basisvektoren

e i und

e k

Entwicklung des Transformationstensors:

Es gilt

so daß

man benutzt