Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado

“ROBOTICA INDUSTRIAL”

MATERIA:
VISUALIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

AUTOR (S):

PROFESOR: ING.

PETATLÁN GRO. NOVIEMBRE DE 2018

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INTRODUCCIÓN.
Un robot industrial es un manipulador reprogramable multifuncional, diseñado para
mover materiales, piezas, herramientas o artefactos especiales, mediante
movimientos variables, programados para la ejecución de tareas potencialmente
muy diversas.
La robótica está ahora relacionada con el diseño, construcción y sobre todo con el
estudio, tiene gran interacción y vinculación en deferentes áreas tales como la
ingeniería mecánica, ingeniería electrónica, ingeniería eléctrica, inteligencia
artificial, ciencias computacionales, entre otras, donde se implementa para cumplir
con un objetivo específico en un área delimitada. En el ensayo presentado a
continuación se especifican los diferentes tipos de robots industriales, así como su
interacción y el tipo de programación que ellos necesitan para su funcionamiento.
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I. ORIGEN DE LA ROBÓTICA.
La robótica industrial (de manipulación) nace de exigencias prácticas en la
producción: es un elemento importante de la automatización flexible, encaminada a
la reducción de costes. Haciendo referencia a la robótica actual nos podemos fijar
en la industria textil del siglo 18, cuando el señor Joseph Jacquard inventa en 1801
una maquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la revolución
industrial impulso el desarrollo de estos agentes mecánicos.
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada “los robots
universales de Rossum” escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, la cual
trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último mata al hombre.
La palabra checa robota significa servidumbre o trabajo forzado, y cuando se tradujo
al inglés, se convirtió en el término robot.
Luego, Isaac Asimov comenzó en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas
a robots y a él se le atribuye el acuñamiento del término Robótica y con el surgen
las denominadas “Tres Leyes de Robótica” que son las siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción,
que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estén en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto
con las dos primeras leyes.
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II. ROBÓTICA INDUSTRIAL

Cuando se habla del concepto de

robótica en general, existen confusiones
en los medios, sobre todo en lo que se
denomina robótica industrial y robótica de
servicio, por lo que debe usarse la
normativa ISO para cada uno de estos
productos. De este modo, la definición de
robótica industrial la encontramos en
la norma ISO 8373 y dice: “Manipulador multifuncional, controlado
automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que puede estar fijo o móvil
para uso en aplicaciones de automatización industrial”.
Modificando ligeramente la definición por la Organización Internacional de
Estándares (ISO) definimos que un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas.
Otro parámetro importante para distinguir un robot industrial es por el volumen de
trabajo del mismo. Este nos indica las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto con los grados de libertad. Para poder determinar este
parámetro, por lo general, el fabricante indica un plano con los límites del
movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.
Configuración cartesiana: Posee tres grados de libertad, con movimientos lineales
que se corresponden con los ejes X, Y y Z.
Configuración cilíndrica: Posee tres grados de libertad con dos movimientos lineales
y dos de rotación. Por lo tanto, los movimientos se basan en interpolación lineal e
interpolación por articulación.
Configuración polar: Posee tres grados de libertad con movimientos de rotación y
uno lineal. Utiliza la interpolación por articulación para sus dos primeros
movimientos y la lineal para movimientos de extensión.
Configuración angular: Posee una articulación con movimientos rotacionales y dos
angulares. El movimiento se basa en interpolación por articulación.
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III. TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La

configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada. Podemos
encontrar las siguientes configuraciones.
Las diferenciaciones en los tipos de robots industriales, comenzando por 6
parámetros que los definirán posteriormente:
 Grados de libertad: Es decir, la suma de las articulaciones que lo componen.
 Espacio de accesibilidad: El número de puntos accesibles al punto terminal,
dependiente de la configuración geométrica.
 Capacidad de posicionamiento: El cual mide el grado de exactitud de los
movimientos en una tarea programada.
 Capacidad de carga: Peso que puede transportar.
 Velocidad: Máxima velocidad que se puede alcanzar.

Robot cartesiano o de coordenadas

Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un
robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en
línea recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros.
Además de otras características, esta configuración mecánica simplifica las
ecuaciones en el control de los brazos robóticos. Los robots de coordenadas
cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan
robots pórtico y normalmente son bastante grandes.
Este tipo de robot industrial le ofrece 3 beneficios esenciales:
1. Buen nivel de precisión y repetibilidad.
2. Facilidad de programación.
3. Costo económico.
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Robot scara.
Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas en inglés a Selective Compliant
Assembly Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de
cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se
conocen por sus rápidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad
de carga y su amplio campo de aplicación.
Los robots Scara son excelentes para procesos de ensamblaje, aunque no son tan
universales, puesto que la terminación del brazo limita su alcance.

Robot industrial cíclico

Este tipo de robot industrial se diferencia, esencialmente, por poder contar con
diferentes posturas para una sola posición.
Una analogía muy utilizada que se puede usar para comprender su funcionamiento
es la de compararlo con un brazo humano, mismo que puede sostener algo fijo,
mientras mueve el hombro y el codo. Es decir, estos robots pueden colocar su
herramienta o pinza en una posición determinada, pero con diferentes posturas.
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Robot industrial de 6 ejes

También llamado de 6 grados de libertad; pues sus articulaciones pueden colocar
su herramienta o pinza en una posición con 3 orientaciones, es decir, con 3
movimientos.
Lo anterior, le permite tener una mejor capacidad de flexibilidad para los diferentes
trabajos o aplicaciones industriales, teniendo la capacidad de convertirse en robots
colaborativos.

Robot industrial de doble brazo

Por último, uno de los tipos de robots industriales más complejos, pues este consta
de 2 brazos que trabajan armónicamente sobre una sola pieza de trabajo.
Para esto, están dotados en su mayoría de funciones de visión y detección de
fuerza, pues tienen la increíble capacidad de ejecutar tareas autónomas, en las
cuales pueden tomar decisiones y actividades tan complejas, como el
reconocimiento de formas y objetos, o el ajuste de cantidades y fuerzas.
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IV. PROGRAMACIÓN EN LOS ROBOTS INDUSTRIALES

El proceso de programación de un robot consiste en introducir en su sistema de

control las instrucciones necesarias para que desempeñe las tareas para las que ha
sido diseñado. Existen varios procedimientos de programación de robots.
Programación guiada o directa
El operario interviene guiando manualmente el brazo del robot, y hace que este vaya
describiendo los movimientos y trace las trayectorias necesarias para cumplir su
función. Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando en la memoria
del robot, de forma que podrán ser repetidos posteriormente, ya sin intervención
humana. En este tipo de programación es necesario disponer del propio robot para
la elaboración del programa. En muchas ocasiones se utiliza un sistema de guiado
en forma de joystick para mover las articulaciones del robot. Es un tipo de
programación sencilla, pero con el inconveniente de que no tiene en cuenta las
variaciones del entorno.
Programación textual o indirecta
En este caso no es necesaria la presencia del robot para realizar el programa,
puesto que este se lleva a cabo en un lenguaje informático. El programa consiste
en un texto formado por un conjunto de instrucciones; cuando el programa sea
grabado en la memoria del robot, este realizará las acciones indicadas en el mismo.
Este tipo de programación permite realizar operaciones más complejas y con mayor
grado de precisión. Además, presenta la ventaja de que es posible establecer
relaciones entre el robot y su entorno. Para ello basta con introducir en el programa
los datos procedentes de los sensores de forma que el robot actúe en consonancia
con los mismos, tal y como ocurre en los denominados «robots inteligentes».
A su vez, la programación textual puede ser de dos tipos: explícita y especificativa.
La programación textual explícita se corresponde con los llamados lenguajes
estructurados. Consiste en programar de forma secuenciada y estructurada el
conjunto de acciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea
encomendada. En dichas instrucciones pueden introducirse también las
características del medio.
La programación textual especificativa está más en consonancia con los lenguajes
de programación orientados a objetos. En este caso, el programa gira en torno a los
elementos manipulados por el robot y las acciones que ha de realizar con ellos,
teniendo en cuenta el ámbito en el que se desarrollan dichas acciones.
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¿Cómo se programa un robot?

Para programar un robot se sigue un proceso semejante al de la elaboración de un
programa informático destinado a cualquier otra aplicación. Primero será necesario
establecer el algoritmo idóneo que permita al robot llevar a cabo las tareas para las
que ha sido diseñado, tras lo cual se traducirá dicho algoritmo en un lenguaje de
programación inteligible por el sistema de control del robot. Dicho lenguaje debe
permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar el robot.
Los lenguajes de programación habituales (PASCAL, LOGO, VISUAL BASIC, C…)
son lenguajes de propósito general, es decir, pueden emplearse para cualquier tipo
de aplicación y, en particular, en la programación de robots. Se utilizan sobre todo
en micro robots y robots destinados a fines educativos y de investigación, pero no
son muy empleados en la industria.
En los robots industriales no existe un lenguaje de programación generalizado. De
hecho, en la actualidad existen multitud de lenguajes destinados a la programación
de robots industriales, puesto que en la mayoría de los casos los propios fabricantes
desarrollan el lenguaje destinado a su robot concreto. Algunos ejemplos son: VAL,
RCL, AL, MAPLE, RAPT, LAMA, STRIPS… Suelen estar diseñados para programar
un modelo de robot particular y no pueden emplearse en otros tipos de robots.

V. INTERACCIÓN HOMBRE-ROBOT EN LOS ENTORNOS

PRODUCTIVOS

En la actualidad, la robótica está muy especializada en el sector de la industria,

siendo un elemento indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.
Las aplicaciones de la robótica industrial, debido a su naturaleza multifuncional,
puedes llevar a cabo un sin número de tareas, para lo cual es necesario estar
dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo, como
modificaciones en el diseño de piezas, sustitución de sistemas, etc.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, o aplicaciones de la robótica industrial, se deben
considerar por ejemplo la velocidad de carga, la capacidad de control, y aspectos
relaciones con la propia funcionalidad. Uno de los principales usuarios de robots es
la industria del automóvil. La empresa General Motors utiliza aproximadamente
16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de máquinas,
transferencia de piezas y montaje, etc.

Trabajos de fundición
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La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso,
el material utilizado que está en estado líquido, es inyectado a presión en un molde,
el cual está formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección.
La pieza solidificada es extraída del molde y enfriada para su posterior desbarbado.
En la fundición por inyección el robot puede realizar las siguientes tareas:
Extracción de las piezas del molde y transporte de las mismas a un sector de
enfriado y posteriores.
Limpieza y mantenimiento de los moldes.
Colocación de piezas en el interior de los moldes.
Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una gran
precisión, su campo de acción debe ser grande y su sistema de control
generalmente es bastante sencillo.
Otro proceso de fundición es la fundición a la cera perdida, por micro fusión o a la
cáscara. Este permite fundir con gran precisión y buen acabado en la superficie. El
robot realiza tareas relativas a la formación del molde de material refractario a partir
del molde de cera. Así mismo, el robot consta de una pinza especial que recoge un
conjunto de varios modelos unidos y lo introduce en una masa de grano fino,
intercalando extracciones y centrifugaciones para obtener un recubrimiento
uniforme.
La visión y las aplicaciones de la robótica industrial establecen una relación cada
vez mayor y muy estrecha, ya que se complementan en los distintos procesos del
uso de un robot. La comunicación dependerá del objeto a manipular por el robot en
cuestión, o de la verificación del proceso a realizar por el robot sobre dicho objeto.
APLICACIONES
Manipulación robotizada CNC
Picking (bin-picking) Empaquetado y paletizado
Generación de trayectoria Control de calidad
Ingeniería inversa Montaje
Verificación de procesos Supervisión de maquinaria
Extracción robotizada Atornillado

Pick & place Pruebas y análisis de laboratorio

Pulido Pegado y soldadura

Modelado por inyección

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EJEMPLOS DE LAS APLICACIONES DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL

 Des paletización de cajas: Un robot móvil es capaz de desplazarse por el
almacén y recoger las unidades y referencias que incorporan un pedido concreto
para un cliente.
 Colocación de las baterías en los vehículos: En el proceso de montaje de un
coche, un robot antropomórfico recoge la batería de una pila de palets y la coloca
en el interior del motor del coche.
 Empaquetado de producto: La visión es de uso recurrente en el empaquetado
correcto de distintos productos genéricos y de alimentación.
 Procesos de taladrado, remachado y atornillado de alta precisión: En la industria
aeronáutica se utilizan cabezales de robots multifuncionales para el remachado
en el fuselaje de un avión.
 Seguimiento y verificación de cordones de soldadura: Un robot es capaz de
realizar una soldadura a la vez que comprueba su correcta ejecución gracias a
un sistema de visión instalado en el mismo cabezal.
 Reciclaje de plásticos mediante técnicas de medida hiperespectral: En el
proceso de detección de los diferentes tipos de plásticos para su posterior
reciclaje se utilizan técnicas hiperespectrales.
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CONCLUSIONES.
Podemos deducir que la robótica es una de las ramas más completas de la
tecnología. Un solo robot requiere conocimientos de micro tecnología, de
informática para programarlo, de física para poder calcular cuáles serán sus
limitaciones y capacidades a la hora de levantar pesos, transportar objetos..., de
telecomunicaciones si requieren control remoto, o comunicarse entre ellos, de
electrónica para establecer toda su instalación eléctrica, etc.
La robótica es la ciencia que nos permite crear y experimentar a través de inventos
de máquinas que nos podrían ayudar al medio ambiente e incluso hacer cosas que
no queramos hacer siempre y cuando le demos el uso adecuado
Hoy en día, sin darnos cuentas, la robótica es algo, quizá no imprescindible, pero
sí muy usual en nuestras industrias, los diferentes tipos de robots que se utilizan
están ahora realizando las funciones u operaciones que con anterioridad para eso
se requería de la presencia humana para hacerlo, con esto queremos hacer
referencia a la implementación que se le esta dando y el beneficio que con ello trae
este tipo de tecnología en las industrias.
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BIBLIOGRAFIA

BF MEXICO. (10 de OCTUBRE de 2017). TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES. Recuperado el 28 de

NOVIEMBRE de 2018, de https://www.bfmx.com/tipos-de-robots-industriales-mas-
utilizados/

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https://blog.infaimon.com/aplicaciones-de-la-robotica-industrial/

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http://automata.cps.unizar.es/robotica/INTRODUCCION.pdf

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