Présentation technique
Technique de mesure & Laser Tracker
Comprendre les cibles
du Laser Tracker
RESUME
La qualité des mesures du Laser Tracker dépend de la préci-
sion de la cible. Cet article explique les types de cibles dis-
ponibles pour le Laser Tracker et permet au lecteur de com-
prendre quelles cibles choisir, les propriétés critiques des cibles
du laser tracker et l’impact qu’elles peuvent avoir sur ses me-
sures. Dans un premier temps, cet article explique comment
les lasers de poursuite mesurent la distance (interféromètre et
distance absolue) et comment les caractéristiques de la cible
peuvent avoir un impact sur les mesures. Nous parlerons de
trois types de cibles (ainsi que de la manière dont elles sont
montées), dont les rétroréflecteurs montés sur sphère (SMR),
les cateyes et les cibles de reproductibilité avec une attention
toute particulière accordée au SMR d’extérieur. Il est courant
que les fabricants de SMR s’attachent particulièrement au
centrage de l’optique dans leurs caractéristiques techniques.
Certains utilisateurs peuvent ne pas avoir conscience de l’im-
pact d’autres caractéristiques SMR sur les performances de
mesure, comme les propriétés des sphères, l’erreur d’angle
dièdre, la différence maximale d’angle dièdre, la distorsion
du front d’onde et la polarisation. Un exemple concret sera
donné pour illustrer l’impact que le design des SMR résistants à
la rupture peut avoir sur les performances du SMR par rapport
à la température. Enfin, les lecteurs apprendront comment dé-
terminer si leur SMR est encore dans les plages de tolérance et
découvrirons les meilleurs pratiques SMR : comment obtenir la
meilleure précision avec le système de mesure.
Figure 1 : Rétroréflecteur monté sur sphère
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LIVRE BLANC
La coopération est habituellement définie comme le « proces-
sus de travailler ou d’interagir ensemble pouvant être accompli
par des agents intentionnels et non-intentionnels »i. C’est pré-
cisément le concept d’une cible coopérative qui distingue les
lasers de poursuite des systèmes de mesure laser sans contact.
Le laser de poursuite et sa cible forment un système capable de
déterminer la performance de poursuite et surtout la précision
de la mesure. Le point central de cette discussion concerne les
contributions intentionnelles et non-intentionnelles que les cibles
fournissent au système de poursuite laser.
Comment les lasers de poursuite mesurent
Afin d’appréhender les performances globales du système de
poursuite laser, il est nécessaire d'examiner les éléments criti-
ques de la mesure par laser de poursuite. Les lasers de poursuite
déterminent la distance et l’angle de la cible pour calculer les
coordonnées tridimensionnelles. Ces deux composants sont
appelés respectivement mesures radiales et transverses. Deux
technologies différentes peuvent être utilisées pour mesurer la
distance radiale à la cible : la plus ancienne est celle de l’in-
terféromètre (IFM) et la plus récente est la mesure de distance
absolue (ADM). Les systèmes IFM décomposent une source de
rayon laser rouge en une référence et un composant de me-
sure. Le rayon de référence est conservé dans le tracker et le
rayon de mesure est envoyé à l’extérieur, il se reflète sur la cible,
puis est renvoyé vers le laser de poursuite. Lorsque le rayon de
mesure revient au laser de poursuite, il se combine au rayon de
référence permettant ainsi la création d'un motif d'interférence
optique. C’est ce motif d’interférence qui permet la mesure ra-
diale. L’interféromètre s’attend à ce que le rayon de retour soit
puissant et sans distorsion sur son chemin en provenance et en
direction de la cible, de telle sorte que le motif d’interférence
puisse être créé parfaitement et avec précision. Un système
ADM exige la même performance de la cible du laser de pour-
suite : un rayon de retour sans distorsions et de forte intensité,
sans échos ou fausses réflexions, de telle sorte que les multiples
phases du rayon infrarouge puissent déterminer la distance ra-
diale. Les mesures transverses sont effectuées en utilisant des
codeurs angulaires et un détecteur de position (PSD) qui cap-
ture le rayon laser revenant du rétroréflecteur. Le rayon laser
sort du tracker, va vers le rétroréflecteur et effectue le même
chemin en sens inverse vers le laser de poursuite. Toutes les
géométries des cibles de lasers de poursuite sont conçues pour
réfléchir les rayons laser parallèlement au rayon sortant, mais éven-
tuellement avec un décalage. L’énergie de la lumière réfléchie sur
le PSD indique au tracker le décalage par rapport à la valeur no-
minale. La valeur de décalage est utilisée à deux fins : d’une part
pour diriger le rayon laser vers le centre de la cible du rétroréflec-
teur et d’autre part pour corriger les relevés du codeur angulaire
pour tenir compte de la vitesse du SMR. La conception d’un PSD
a besoin d’un rayon rond de type de Gauss, de telle sorte que le
centre de l’énergie représente le centre de la cible. Si la forme du
rayon est altérée par la cible, cela peut induire le PSD en erreur
et l’empêcher de fournir une valeur de décalage précise aux sys-
tèmes de mesure. La tâche de la cible du laser de poursuite est
simple : renvoyer les rayons laser exactement de la même manière
qu’ils ont été envoyés par le tracker. Pour y parvenir, la cible doit
être conçue et fabriquée avec des tolérances très strictes tout en
restant utilisable dans des environnements réels de production dont
les températures et la propreté sont variables. De plus, le rétroré-
flecteur doit pouvoir résister à des manipulations brusques, voire à
une chute accidentelle sur un sol en béton.
Les cibles du laser de poursuite
Les cibles du laser de poursuite sont des structures mécaniques com-
plexes composées d’optique de précision, de métaux précieux,
d’adhésifs ultraperformants et d’une géométrie quasi-parfaite. Le
premier objectif est de réfléchir les rayons laser avec la plus grande
intensité sans les altérer lors de la réflexion et/ou la réfraction sur les
différentes surfaces géométriques de la cible. Il peut parfois être
difficile en pratique de respecter les tolérances exigées par le fabri-
cant et les processus de production pour une fabrication cohéren-
te de ces systèmes optomécaniques. Il est primordial que chaque
cible soit examinée avec des instruments sophistiqués pour valider
sa performance individuelle. Il est important que les opérateurs du
laser de poursuite comprennent les différentes caractéristiques des
cibles et comment les décalages contribuent à une mauvaise per-
formance ou à des erreurs lors des mesures. La construction et les
problèmes typiques seront abordés pour les trois types de cibles les
plus courants des lasers de poursuite : cateyes, cibles de reproduc-
tibilité et rétroréflecteurs montés sur sphère (SMR). Le SMR sera traité
de manière approfondie, car il s'agit de la cible standard utilisée
pour la plupart des mesures au laser de poursuite.
Cibles Cateye
Les cibles cateyes (ou « œil-
de-chat ») sont des réflecteurs
sphériques conçus pour des
applications à grande ouver-
ture d’angle. La conception
la plus répandue de ces cibles
extrêmement rares et onéreuses
comprend deux hémisphères en
verre solide. L’hémisphère avant est plus petit et réfracte le rayon
laser vers le centre de la sphère. Le rayon laser passe ensuite dans
le plus grand hémisphère situé à l’arrière, où il est réduit à un tout
petit point sur la face arrière de la sphère. Il se réfléchit sur cette
surface et revient en arrière à travers les hémisphères pour apparai-
tre sous forme d'un faisceau de lumière collimaté qui retourne vers
le tracker. La géométrie sphérique de cette cible fournit un angle
d’ouverture allant jusqu’à 120 degrés, soit deux fois plus qu’un SMR
standard. La longueur des ondes des rayons laser émis par le trac-
ker est un élément important lors du choix d’une cible cateye. Tel
un prisme qui décompose la lumière blanche en couleurs de l’arc-
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en-ciel, le cateye sépare le rayon réfléchi par longueur d’onde. Les
propriétés optiques des cateyes font que la longueur focale varie
en fonction de la longueur d’onde. Il faut alors que les longueurs
d’ondes ADM et IFM soient suffisamment proches pour qu'elles se
réfléchissent toutes deux vers le tracker. Avec certains trackers,
la longueur d’onde ADM est suffisamment différente de celle des
IFM pour être réfractée en prenant un chemin différent à travers le
cateye et réfléchie dans une autre direction, de sorte qu'aucune
distance ne peut être déterminée par le système ADM. Plusieurs
attributs sont essentiels dans la conception et la construction des
cateyes. Si le cateye n’est pas construit correctement, ou si les to-
lérances de conception ne sont pas atteintes, cela peut conduire
à des erreurs de mesure à des angles extrêmes. L’erreur la plus
courante est celle du rayon laser envoyé sur le bord du cateye.
D’autres erreurs peuvent être causées par des variations de pro-
duction où les deux hémisphères ne sont pas centrés correctement
et le rayon ne revient pas rond mais oblong. D’autres aberrations
dans le rayon peuvent être causées par une couche de liaison non
uniforme ou des zones de la surface en verre non sphériques. Les
cateyes sont généralement très bien construits et l’opérateur doit
simplement faire attention ne pas distordre le rayon dans le but de
maximiser l'angle d'ouverture de la cible. Il est possible de suivre
tout en commençant à distordre le rayon, il est donc recommandé
d'être prudent dans l'utilisation d'une cible cateye.
Cibles de reproductibilité
Les cibles de reproductibilité et
les rétroréflecteurs montés sur
sphère (SMR) utilisent les mê-
mes formes géométriques pour
réfléchir les rayons lasers vers
les lasers de poursuite. Souvent
désigné comme rétroréflecteur
prismatique, il est composé de
trois surfaces perpendiculaires les unes aux autres. Le rayon laser
réfléchit sur chacune des trois surfaces, puis revient avec un dé-
calage et parallèlement au rayon laser incident. Comme le nom
l’indique, les surfaces ressemblent aux angles d'un prisme et peu-
vent être soit en verre soit extérieures. En ce qui concerne le rétroré-
flecteur prismatique ouvert, il est délimité par l’air par trois surfaces
spéculaires primaires. Les propriétés du rétroréflecteur prismatique
seront traitées en détail dans la partie relative à la cible SMR. La
principale différence entre les cibles de reproductibilité et les SMR
réside dans le fait que ces derniers comprennent par définition un
rétro-réflecteur monté précisément au centre d’une sphère, tan-
dis que les cibles de reproductibilité ne sont pas centrées dans les
montures selon une tolérance particulière. Les cibles de reproduc-
tibilité sont généralement utilisées en grande quantité pour étudier
les modifications ou les décalages dans un objet sur une période
prolongée ou en fonction des utilisations. Ces études sont considé-
rées comme des enquêtes qui sont utilisées pour examiner l’impact
de la température, les déformations mécaniques sous charge, les
variations dimensionnelles dues à une utilisation répétée et pour
bien d’autres applications. Dans ce cas, seule la modification
relative des coordonnées XYZ est exigée pour fournir une valeur
reproductible dans une position statique, pas une valeur absolue
XYZ. Plusieurs fournisseurs produisent différents types de cibles de
reproductibilité à différents niveaux de prix et pour diverses appli-
cations. Ces cibles sont plus économiques à fabriquer en raison de
la précision réduite exigée au niveau de la monture du réflecteur.
Toutefois, le rétroréflecteur prismatique doit renvoyer des rayons
laser avec la même qualité et la même intensité que les autres ci-
bles à rétroréflecteurs. L’enveloppe et le rétroréflecteur prismatique
peuvent varier selon les cibles de reproductibilité en fonction des
fournisseurs. L'enveloppe peut être sphérique, ou cylindrique avec
une extrémité sphérique. L’extrémité arrondie n’est pas de haute
précision, comme dans un SMR, mais est conçue pour permettre
à la cible de reproductibilité d’être placée facilement à différents
angles, généralement avec de la colle thermofusible pour des
applications temporaires, ou de la résine époxy pour des travaux
permanents. Récemment a été conçue une monture de fixation
métallique ajustable avec un rétroréflecteur protégé par une fenê-
tre pouvant être utilisé à l'extérieur pour des applications dans des
environnements difficiles où les intempéries et les vibrations consti-
tuent un problème. Le rétroréflecteur peut être en verre solide ou
ouvert et les différences seront traitées plus loin. Les cibles de re-
productibilité modernes doivent être conçues avec des exigences
très strictes pour des performances accrues en termes d'optique et
de précision et à un niveau de prix réduit lorsque l'on a besoin de
centaines de cibles pour des applications critiques.
Rétroréflecteurs montés sur sphère
Le rétroréflecteur monté sur
sphère (SMR) est le produit de
base de la mesure laser pour la
majorité des utilisateurs qui n'ont
pas besoin d’un autre type de
cible. A la différence des cibles
de reproductibilité, la mon-
ture sphérique est aussi impor-
tante que les optiques qu’elle
contient. Les applications les plus précises exigent une précision au
micron près, chaque élément du SMR est donc critique. Les mo-
dèles SMR les plus précis exigent une précision et une qualité de
sphère très élevées, une géométrie et une netteté des instruments
optiques quasi-parfaites, assemblés avec des processus dont les
tolérances ne sont que de quelques microns. Ces assemblages
optomécaniques de conception avancée sont vérifiés par des ins-
truments ultraperformants dans des salles à température contrôlée
pour confirmer que les critères de conception sont entièrement res-
pectés. Combinées à des lasers de poursuite modernes, ces préci-
sions et ces portées incroyables permettent de réaliser les projets
d’ingénierie les plus impressionnants du monde. Eu égard à l’impor-
tance du SMR et à sa contribution à la précision des systèmes de
laser de poursuite, la plupart des fournisseurs rendent un bien mau-
vais service en fournissant simplement les caractéristiques sur la
précision du centrage de l’optique dans la sphère, alors que bien
d’autres propriétés ont un impact sur les performances générales.
La précision du meilleur laser de poursuite du monde dépend entiè-
rement du SMR utilisé. Il existe trois configurations de base de SMR :
rétroréflecteur en verre solide, rétroréflecteur ouvert et un modèle
de SMR ouvert avec fenêtre de protection. Les sections suivantes
traitent de la construction et des propriétés des composants utilisés
pour assembler ces différents types de SMR.
Propriétés de la sphère
Tout part d’une sphère robuste en acier inoxydable. Les SMR doi-
vent être précis et résistants, et c’est la surface en acier de la sphè-
re qui fournit la surface de contact pour la mesure et protège l’op-
tique des dommages lors de l’utilisation. Différents alliages d’acier
inoxydable sont utilisés pour compenser les propriétés magnétiques
par rapport à la résistance à la corrosion. Les sphères en acier sont
divisées en différentes qualités selon leurs propriétés dimensionnel-
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les. La qualité courante d’une sphère pour un SMR est la qualité 25,
ce chiffre faisant référence à la sphéricité au millionième de pouce
(0,000025"). Les autres propriétés de la sphère sont également défi-
nies par les caractéristiques de qualité. Une sphère de qualité 25 a
une tolérance de rugosité inférieure à 0,000002’’ et une tolérance
de diamètre de +/- 0,0001".
Rétroréflecteurs prismatiques
Le cœur du SMR est le rétroréflecteur prismatique. Les SMR utilisent
quatre types de rétroréflecteurs : verre solide, panneau de verre, à
un seul élément et intégré dans la sphère. Chaque type a ses avan-
tages et ses inconvénients en fonction des applications, des coûts
et des performances demandées. Les rétroréflecteurs en verre so-
lide sont relativement faciles à fabriquer, les SMR de ce type sont
donc les plus économiques. Lorsque la lumière traverse le verre, les
erreurs sont induites en raison du cintrage de la lumière. C'est pour-
quoi certains fabricants proposent des collets de plus grande taille
permettant de réduire l'angle de mesure pour maîtriser ces erreurs.
Le prisme en verre devrait de plus être le plus petit possible afin de
réduire ces erreurs. Autrement dit, les rétroréflecteurs prismatiques
en verre ne devraient être utilisés que dans de petits SMR. Certains
systèmes de poursuite laser ADM sont sensibles aux réflexions du
rayon laser au sein du rétroréflecteur prismatique lorsque le rayon
est presque perpendiculaire à la surface frontale. Malheureuse-
ment, le risque d’erreur ADM est le plus élevé à côté de l’incidence
normale, où les erreurs d’angle sont réduites dans les rétroréflec-
teurs prismatiques en verre. Pour gérer les éventuelles erreurs ADM,
il est possible d’appliquer des revêtements spéciaux sur la surface
frontale du rétroréflecteur prismatique en verre. Ces revêtements
doivent être compatibles avec la longueur d’onde du laser pour
être efficaces. Il convient de faire attention lorsque l’on utilise des
rétroréflecteurs en verre solide non fournis pas le fabricant du trac-
ker, car les lasers de poursuite ont des longueurs d’onde ADM très
différentes et tous ne sont pas compatibles avec ce type de cible.
En plus de l’avantage en termes de coût, les SMR à rétroréflecteurs
en verre solide sont plus robustes que les SMR traditionnels à pan-
neau de verre, offrant ainsi une solution économique et durable s’ils
sont compatibles avec le laser de poursuite. Les SMR en verre solide
sont brevetés et ne sont de ce fait pas proposés par de nombreux
revendeurs.
Surfaces réfléchissantes
Les rétroréflecteurs ouverts sont le type le plus répandu en raison
de leur avantage de ne pas être sujets aux erreurs liées au pas-
sage du laser à travers le verre. Il existe deux types de surfaces
réfléchissantes : en argent protégé et en or. Les SMR traditionnels
à panneau de verre disposent de miroirs avec une surface réflé-
chissante en argent et un revêtement de protection transparent
pour empêcher l’oxydation de l’argent. Bien que le revêtement de
protection fournisse une surface durable permettant de réduire les
rayures lors du nettoyage, le rayon laser passe par ce revêtement
et les caractéristiques du rayon peuvent en être influencées si les
revêtements n’ont pas la bonne épaisseur ou la bonne uniformité.
Autre inconvénient : un trou d’épingle ou une micro-rayure dans
le revêtement de protection peuvent détruire les propriétés de la
surface réfléchissante, car l’humidité peut pénétrer par l’ouverture
dans le revêtement de protection et l’oxydation de l’argent se pro-
pager sous cette surface. Les revêtements en or sont des surfaces
réfléchissantes primaires et ne sont pas sujets à l’oxydation comme
l’argent. La couleur de l’or réfléchit également davantage certai-
nes longueurs d'onde ADM et permet des portées plus importantes.
Les surfaces en or sont certes plus sensibles aux rayures durant le
nettoyage, mais des tests complets ont montré que ces micro-rayu-
res n'ont pas d'impact sur les performances du SMR.
Figure 5 : Oxydation d’une surface en argent
Configurations SMR
Les SMR ont la plupart du temps des panneaux de verre d'occa-
sion. Le rapport entre la précision et le prix ont fait le succès de ces
SMR. Constitués de trois panneaux de verre plat collés ensemble,
ils sont proposés par de nombreux revendeurs. Avant d’être assem-
blés sous forme de prismes, les panneaux de verre plats sont revê-
tus d’argent protecteur. Les panneaux sont souvent assortis afin de
réduire les effets de polarisation et les variations de réflexion. Ces
trois panneaux de verre sont collés pour former un ensemble qui est
centré dans la sphère. Lorsqu’ils sont fabriqués avec soin, les SMR à
panneaux de verre figurent parmi les cibles dont les performances
sont les plus élevées. Leur principale faiblesse vient des panneaux de
verre eux-mêmes. Facilement cassés en cas de chute ou de mau-
vaise manipulation, les SMR à panneaux de verre sont considérés
comme un consommable par certains utilisateurs. L’inconvénient
de ces cibles pour des applications critiques telles que des labora-
toires d’étalonnage, est qu’il faut contrôler avec soin les modifica-
tions de leur géométrie et les recertifier plus souvent que d’autres
modèles de cibles. Lors de l'utilisation quotidienne, le bloc optique
peut se détacher de l'adhésif ou un panneau au sein du bloc peut
se déplacer de sa position initiale, ce qui peut altérer le rayon et
conduire à des erreurs de mesure. L'utilisation de nombreux SMR à
panneaux de verre dans les laboratoires d'étalonnage accrédités
pour effectuer des essais pour les lasers de poursuite B89.4.19 a per-
mis de documenter ces changements, permettant ainsi de lancer
le développement d’un nouveau modèle de cible ayant une pré-
cision de centrage élevée et des géométries plus durables. Les SMR
résistants à la casse constituent une nouvelle configuration et rem-
portent un succès grandissant en raison de leur conception robuste
et de la qualité constante de leurs performances. Cependant, la
précision de centrage réduite et leur coût élevé sont un frein à leur
succès. Il existe deux types de cibles résistant à la casse. Le premier
type est le SMR à optique intégrée, dont la conception est une
sphère en acier solide dans laquelle le rétroréflecteur est directe-
ment usiné dans la sphère. Intégrer trois surfaces perpendiculaires
les unes aux autres dans une sphère trempée exige du temps et des
processus onéreux, les coûts sont donc élevés. Les surfaces réflé-
chissantes sont placées dans la sphère selon un processus appelé
« réplication ». Une optique répliquée commence par recouvrir une
matrice avec de l’or comme surface optique et un agent anti-ad-
hérent, puis une fine couche de résine époxy. Le métal usiné est
appelé « substrat » et est moulé sur la matrice, puis on le laisse dur-
cir. La couche adhésive épouse toutes les variations de la surface
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du substrat, laissant une copie précise de la matrice lors du retrait
de l’outil. Bien que ce modèle soit le plus résistant à la casse et le
plus stable, l'usinage d'acier trempé a des limites en termes de pré-
cision. Contrairement aux panneaux de verre aux surfaces rigides
et plates, les optiques répliquées ont des surfaces souples pouvant
être endommagées en cas de nettoyage agressif. L'ensemble du
SMR étant presque entièrement en acier, avec uniquement une
fine couche de résine époxy, la conception avec optique intégrée
du SMR s’avère être la plus résistante aux variations extrêmes de
température. Les anciennes versions de ce modèle avaient des
problèmes de détachement des collets, car ils n’étaient pas vissés
mais collés avec un adhésif. Le problème semble être résolu, car il
n’a été fait état d’aucun défaut ces dernières années.
Figure 6 : SMR à optique unique et résistant à la casse
Le deuxième type de SMR résistant à la casse et le plus récent est
doté d’une optique unique répliquée, intégrée dans une sphère en
acier inoxydable trempé. L’optique est fabriquée par un processus
de réplication similaire à celui des SMR à optique intégrée, la dif-
férence étant le matériau du substrat. On utilise l'aluminium au lieu
de l’acier trempé dont l’usinage est difficile et coûteux. L’optique
unique est un cylindre en aluminium avec trois faces perpendiculai-
res les unes aux autres et les surfaces réfléchissantes en or sont ap-
pliquées par réplication. L’optique étant plus facile à fabriquer, le
produit se situe dans la gamme de prix moyens, tout en conservant
les propriétés de résistance à la casse des SMR à optique intégrée.
Le processus d’assemblage est similaire à celui du SMR à panneau
de verre en ce sens que le rétroréflecteur est centré dans la sphère
et solidement fixé par un adhésif de qualité supérieure. La concep-
tion permet un centrage très exact pour produire ainsi un SMR ul-
traprécis et résistant à la casse. Des tests poussés de cette nouvelle
conception ont montré que le centrage de l’optique et les angles
des surfaces réfléchissantes résistent à plusieurs chutes. En cas de
chute, un rétroréflecteur correctement réalisé garde sa position
avec précision, ou sort totalement de la sphère. Cette solution est
préférable, car l’utilisateur a confiance en les performances de la
cible, sauf défaut catastrophique. Le rétroréflecteur ouvert avec
fenêtre en verre protecteur est un autre modèle breveté de SMR.
Le verre protecteur offre la meilleure protection dans des environ-
nements très sales où il peut être nettoyé sans risque d’endomma-
ger les surfaces optiques fragiles du rétroréflecteur. Comme c’est
le cas précédemment, le rayon laser traverse la fenêtre en verre,
se cintre ou se réfracte. L’erreur potentielle liée à cet effet est pres-
que totalement réduite en changeant la position de centrage du
rétroréflecteur. Le progiciel du laser de poursuite applique un fac-
teur de compensation à la distance radiale pour compenser avec
précision l'épaisseur de la fenêtre. La fenêtre est revêtue de fines
couches diélectriques afin de réduire toute réflectance indésirable
du rayon ADM. Les derniers modèles proposent un rétroréflecteur
résistant à la casse avec un verre protecteur. Le SMR produit est
précis, protégé de l’environnement et résistant à la casse. Si le SMR
chute, la fenêtre peut être remplacée par l’utilisateur, le travail
peut continuer et les frais sont réduits.
au contraire de contracter le rayon plus que désiré lorsqu’il revient
sur le dispositif de poursuite. Si le rayon devient suffisamment élargi
sur le chemin de retour, il peut saturer sur les optiques et engendrer
un rayon non rond (de Gauss) comme exigé.
Figure 7 : Interférogramme démontrant l’erreur d’angle dièdre

Propriétés du SMR et incertitude de mesure

Comprendre comment les SMR sont construits permet de savoir
comment les différentes propriétés du SMR peuvent avoir un impact
sur la capacité du laser de poursuite à suivre et à mesurer en exploi-
tant toutes ses capacités. La sphère en acier trempé peut contri-
buer à l’incertitude de mesure quand la sphéricité ou le diamètre
ne sont pas connus avec précision, ou si elle est usée et présente
des zones plates ou des endroits où le diamètre n’est pas nominal.
Il est essentiel que l'opérateur tienne compte de la qualité de la
sphère pour calculer l'incertitude de mesure. Les systèmes de mesu-
re radiale sont sensibles aux erreurs de polarisation dans un SMR de
mauvaise qualité. La plus courante cause d’erreur de polarisation
est l’application inégale de revêtements de protection sur les rétro- Caractéristiques et erreurs du SMR
réflecteurs en argent protégé. La plupart des systèmes de poursuite En plus des erreurs de centrage dont il est habituellement fait état
laser sont sensibles à la polarisation d’une manière ou d’une autre. sur les fiches de certification du SMR, plusieurs autres caractéristi-
Si le SMR modifie l’état de polarisation et que le système IFM exige ques sont essentielles à la performance d’un SMR. Pour l’analyse,
un certain état, le motif d'interférence peut alors ne pas être créé un SMR doit renvoyer un rayon vers le dispositif de poursuite sans
avec clarté. Certains lasers de poursuite utilisent une technologie distorsion supplémentaire. Les erreurs induites par un SMR peuvent
de modulation de la polarisation pour leur ADM qui pourrait être provenir d’erreurs d’angle dièdre, comme décrit plus haut ou d’une
influencée par l’état de polarisation d’un SMR. Les miroirs à faible distorsion du front d’onde. Les erreurs d’angle dièdre sont généra-
réflectance due à des revêtements de mauvaise qualité ou à des lement indiquées avec deux valeurs : l’erreur totale et l’erreur d’an-
surfaces optiques endommagées renverront un signal faible. Il se gle adjacent. Comme nous l’avons vu dans la section précédente,
peut dans ce cas que le SRM ait du mal à suivre ou, plus ennuyeux, l'erreur totale peut élargir ou contracter le rayon sur son trajet de
que le système ADM ou IFM fournisse une précision de mesure ré- retour vers le dispositif de poursuite, pouvant provoquer une distor-
duite. La performance de mesure transverse peut être influencée sion de la forme du rayon.
par le SMR comme le décrit l’annexe B de la norme ASME B89.4.19-
2006. Le document B89 parle de 3 types de facteurs d’incertitude Figure 8 : Interférogramme démontrant la distorsion du front d’onde
de SMR. Les deux premiers sont les propriétés mécaniques du cen-
trage radial et latéral du rétroréflecteur dans la sphère. C’est la
troisième propriété qui est la moins comprise : les erreurs d'angle
dièdreii. L’erreur d’angle dièdre résulte de la déviation dans les an-
gles du panneau adjacent par rapport à la perpendiculaire. Cette
déviation peut entrainer des erreurs de mesure dans les trackers si le
« point de retour de spot » du PSD n'est pas configuré correctement.
Les lasers de poursuite sont compensés pour déterminer la position
de retour, mais cette compensation n’est pas parfaite. Il est par
conséquent crucial que le SMR soit fabriqué conformément à une
tolérance spécifique d'angle dièdre et que ces angles dièdres
soient conservés au fur et à mesure des utilisations. L’annexe B de la
norme B89.4.19 fournit une explication simple de la situation : un ou
deux des panneaux du SMR présentent une erreur d’angle dièdre
importante par rapport aux autres. Il en résulte que le centre opti-
que peut être déplacé et ne plus représenter le centre mécanique
du rétroréflecteur. Le rayon décalé est à l’origine du déplacement D’autre part, l’erreur d’angle adjacent peut conduire à un dépla-
du centre apparent du rayon lorsque le SMR est pivoté dans un dra- cement du centre optique du rayon et produire un battement op-
geoir. Ce type d’erreur est appelé « erreur de battement » et peut tique lorsque l’on pivote le SMR. La distorsion du front d’onde est
provenir soit d’une excentration du prisme au sein de la sphère, soit une mesure de la modification de la forme du front d’onde résul-
d’une erreur d’angle dièdre. Cependant, l’apparence des motifs tant d’une réflexion à partir des miroirs du SMR. Cela peut provenir
de battement diffère lorsque le prisme est excentré et en présence du fait que les panneaux ne sont pas parfaitement plats. Lorsque
d’une erreur d’angle dièdre, comme l’explique l’annexe B de la le rayon laser est réfléchi sur un SMR dont les panneaux ne sont
norme ASME B89.4.19. Une autre erreur d’angle dièdre survient lors- pas plats, le front d’onde n'est plus plat non plus. Cela engendre
que les trois panneaux sont tous trois inclinés vers le centre ou vers un nombre important d’erreurs dans les systèmes de poursuite IFM,
l’extérieur du centre. Ces conditions auront pour effet d'étendre ou ADM et les systèmes de mesure d'angle. Le terme de distorsion du

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front d’onde est une mesure composite qui inclut les effets dus à la
planéité des panneaux et les erreurs d’angle dièdre, étant donné
que les deux effets ont une influence sur le front d’onde du rayon
laser réfléchi sur le rétroréflecteur. Au sein de la zone réfléchissante
du SMR, le centre de la cible est le plus important, car c'est la zone
où la puissance du rayon laser est la plus concentrée. La carac-
téristique quantifiant la qualité du rétroréflecteur dans cette zone
critique est appelée « distorsion centrale sur le front d'onde ». Cette
caractéristique prend en considération la qualité du front d’onde
sur les 6 mm centraux de la zone du rétroréflecteur prismatique.
Exemple concret
En tant que fournisseur de dispositifs de poursuite qui fournit des
cibles fabriquées soit en interne, soit par plusieurs fournisseurs dif-
férents, nous sommes contraints de tester les performances de
toutes les cibles que nous vendons aux clients. Ces tests nous ont
permis de créer une base de données contenant des milliers de
résultats sur des cibles destinées aux dispositifs de poursuite. Ces
tests comprennent une certification individuelle des cibles, ainsi
que des exigences de performance plus étendues couvrant l'uti-
lisation dans des environnements extrêmes et les erreurs de mani-
pulation. Dans le cadre des tests de validation d’un nouveau mo-
dèle de SMR, le modèle à optique unique résistant à la casse, une
difficulté technique très intéressante est apparue. Afin de satisfaire
aux exigences du client, le SMR doit conserver la performance
requise sur toute la plage de température du laser de poursuite et
ne pas être altéré de manière permanente lors des températures
de stockage potentiellement plus extrêmes. Ces exigences relati-
ves à des températures potentielles de stockage ont été fixées en-
tre -40 °C et 70 °C pour ce test. Même si la température doit être
comprise entre -15°C et 50°C pour le fonctionnement du laser de
poursuite, la cible doit pouvoir résister à ces températures de stoc-
kage et satisfaire aux caractéristiques de tolérance et de géomé-
trie lorsqu’elle est à nouveau utilisée à des températures normales
de fonctionnement. Dans le cadre de ce test spécifique, trois élé-
ments du SMR à optique unique ont été pris en considération : la
sphère en acier inoxydable, l’optique répliquée en aluminium et
la couche adhésive assemblant les deux. Des tests individuels ont
montré que la sphère et le rétroréflecteur ont conservé une géo-
métrie acceptable et ont repris leurs dimensions d’origine après le
cycle de changement thermique. Une partie de la difficulté était
de choisir un adhésif suffisamment flexible pour maintenir l’opti-
que dans une position correcte sur toute la plage de tempéra-
ture de fonctionnement et résister à au moins dix chutes sur un sol
en béton à partir d'une hauteur normale d'utilisation. Elle devait
également être suffisamment rigide pour maintenir le prisme à la
même position au fil du temps. Les premiers échantillons ont très
bien passé les tests de chute et de fonctionnement sur la plage
de température. Le problème est apparu après le cycle thermi-
que de stockage. Les angles dièdres du rétroréflecteur ont été
sensiblement modifiés et ne sont pas revenus à leur position no-
minale après un retour de la cible à une température ambiante.
Deux types de déformation mécanique peuvent survenir en cas
de variations extrêmes de température : déformation élastique
et déformation plastique. Une déformation élastique était atten-
due et signifie que la géométrie du SMR peut être supérieure à la
tolérance à une température de stockage extrême, mais qu’elle
reprendra un état conforme à la tolérance lorsqu'elle retournera
dans la plage de température de fonctionnement. Ce qui a été
observé, c’est une déformation plastique où la géométrie a été
altérée durablement pour atteindre un état hors de la tolérance,
même lors du retour à la température ambiante.
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Compte tenu de la conception du SMR, les premières théories im-
pliquent un relâchement des tensions résiduelles d’usinage dans la
sphère ou le rétroréflecteur en raison de la température qui ont mo-
difié la géométrie de l’ensemble. Après concertation avec plusieurs
fournisseurs, nous sommes parvenus à la conclusion que les deux
éléments testés avaient été confrontés à des températures supé-
rieures à 70 °C après l’usinage et avant d’être intégrés dans le SMR.
Une exposition des sphères et des rétroréflecteurs à des tempéra-
tures extrêmes a confirmé qu’ils ne variaient pas et la confirmation
ultime a été fournie en retirant le rétroréflecteur du SMR de test et
en mesurant à nouveau les angles dièdres. Retirés de la sphère,
les angles dièdres sont revenus à un état conforme à la tolérance.
Il ne restait plus qu’une explication improbable pour l’échec du
SMR à la température de stockage : la fine couche d’adhésif avait
été déformée car, soumise à des températures extrêmes, la sphère
d’acier s’est dilatée et contractée à un niveau moins important que
le rétroréflecteur en aluminium. La couche d’adhésif a subi une dé-
formation plastique, ce qui a produit une situation de tension dans
le rétroréflecteur en aluminium et a forcé les angles dièdres à sortir
de la tolérance. Pour résoudre ce problème, il a fallu reconsidérer
la quantité d’adhésif, l'espacement et les propriétés de l’adhésif.
Après avoir trouvé un équilibre entre toutes les contraintes, les SMR
ont pu réussir les tests de température. L’échec initial au test de va-
lidation du produit montre à quel point les dispositifs de poursuite la-
ser sont dépendants de cibles bien testées et bien conçues. Après
la fabrication et les tests en laboratoire, la conception originale a
fonctionné conformément aux prévisions. Un client laissant le SMR
dans la voiture pendant la pause déjeuner pendant une chaude
journée d’été pourrait remarquer que le dispositif de poursuite la-
ser ne fonctionne pas aussi bien que la veille ou pire, qu'il ne fait
plus de mesures exactes des pièces. La plupart des opérateurs et
équipes d’assistance technique ne se seraient pas doutés qu'une
modification de la géométrie du SMR pouvait être à l'origine du
problème avec le dispositif de poursuite laser. Lorsque l’on travaille
au micron près, il faut vraiment tout tester.
Vérifications sur le terrain
Etant donné que les caractéristiques du SMR peuvent potentielle-
ment changer en raison de l’utilisation, de la mauvaise utilisation, de
défauts de fabrication ou d’une mauvaise conception, l'opérateur
aura intérêt à contrôler rapidement le dispositif avant d'effectuer
des tâches critiques de mesure. Ce test peut également être effec-
tué en cas de chute du SMR afin de vérifier qu'il n'a pas été endom-
magé et qu’il est possible de poursuivre la prise de mesures. L’essai
de base sur le terrain comprend des tests d’erreur de battement et
de profondeur. Un drageoir de bonne qualité est requis pour effec-
tuer ces tests. Vérifiez l’état du drageoir ainsi que sa propreté, car de
la poussière magnétique peut se déposer sur les points de contact et
décaler le SMR dans le drageoir. Fixez le drageoir à la même hauteur
que le tracker à une distance de 1 à 2 mètres.
Battement : placez le SMR dans
le drageoir pointant vers le trac-
ker avec le numéro de série ou
le logo orienté vers le haut. Pre-
nez un point avec au moins 1000
échantillons, 2000 seraient préfé-
rables si vous avez le temps. Fai-
tes pivoter le SMR de 45° autour
de l’axe du rayon laser, puis pre-
nez un autre point. Répétez ce
processus pour neuf mesures au
total. Le SMR devrait se retrouver à la position de départ à la fin du
test. Pour toute application de mesure, le mieux est d'ajuster un point
avec les neufs points et d’examiner la forme. En raison des différen-
tes caractéristiques du SMR et des précisions du tracker, il n’est pas
possible de fournir une marge de tolérance pour l’erreur de forme.
Le fournisseur du laser de poursuite devrait être en mesure de fournir
une marge d’erreur prévisible, ou l’opérateur peut tester un nouveau
SMR dans un bon environnement et utiliser les résultats comme réfé-
rence pour les vérifications ultérieures de battement.
Erreur de profondeur : placez le SMR dans le drageoir comme pour
le test de battement. Pour ce test, nous voulons faire pivoter le
SMR horizontalement d’environ 20 degrés vers la gauche, pren-
dre un point, puis le faire pivoter vers la droite d’environ 20 degrés
et prendre un autre point. Le numéro de série ou le logo du SMR
doivent être orientés vers le haut pendant tout le test. L’étape sui-
vante consiste à faire pivoter le SMR verticalement de 20° vers le
haut pour le troisième point puis de -20° vers le bas si la conception
du drageoir permet la saisie du quatrième et dernier point. En cas
d'impossibilité, le quatrième point peut être celui de la position ini-
tiale. Analysez les résultats du test de la même manière que pour le
test de battement. La procédure de base confirme que le SMR ne
contribue pas significativement à une incertitude durant les travaux
de mesure. Une bonne pratique pour les mesures critiques serait de
commencer le travail par ce test du SMR et d’enregistrer les résul-
tats, puis de refaire les mêmes tests à la fin du travail et d’enregistrer
à nouveau les valeurs pour confirmer qu’aucune modification des
propriétés du SMR n’a influencé négativement les performances du
laser de poursuite.
Choix du SMR
Il convient de prendre en considération plusieurs aspects lors du
choix de la meilleure cible pour le laser de poursuite pour une ap-
plication donnée. Tout d’abord la taille des pièces à mesurer peut
indiquer qu'un SMR de faible diamètre serait plus efficace. La taille
standard de la sphère d’un SMR est de 1,5”. L’autre taille la plus
courante est un SMR de 0,5”, mais la performance de certains lasers
de poursuite est limitée avec cette taille de cible, car le rayon la-
ser peut déborder du rétroréflecteur à des distances plus grandes,
conduisant à une saturation du rayon et à des erreurs. Le SMR de
taille moyenne de 0,875” remporte un succès grandissant, car il of-
fre toutes les performances du SMR de 1,5”, tout en étant plus léger
et plus facile à manipuler. Lorsqu’il est nécessaire de tenir compte
d’un grand nombre de points en termes de déplacement ou de
changement au cours du temps, les cibles de reproductibilité per-
mettent de réaliser des économies par rapport aux SMR standard.
Les conditions environnementales comme la plage de température
ou les problèmes importants de poussière dus au broyage peuvent
justifier des dépenses supplémentaires pour l’acquisition d’un SMR
à optique intégrée ou avec fenêtre de protection. Pour la précision
exigée, vérifiez soigneusement toutes les caractéristiques du SMR.
La qualité de la sphère n’est pas toujours clairement indiquée dans
les caractéristiques techniques. Il convient également de bien choi-
sir le fournisseur du SMR, car certains ont choisi des sphères de qua-
lité 50 avec une tolérance de diamètre de +/- 0,0003", puis centrent
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l’optique à +/- 0,0001" et facturent un supplément pour la précision
apportée. Etant donné que les produits haute précision des fournis-
seurs sont à des prix plus élevés en raison de la difficulté à fabriquer
les produits, l'acheteur doit vérifier toutes les caractéristiques du
SMR pour être certain que le produit final pourra raisonnablement
fournir les performances attendues. L’acheteur doit également
être réaliste pour la stabilité du réglage et l’environnement pour
l’application. La plupart des environnements de production sous
soumis à des vibrations, des flux d’air et à des variations de tempé-
rature pouvant conduire à des erreurs, réduisant à néant la diffé-
rence entre les SMR standard et les modèles de haute précision. Ne
payez que pour la précision dont vous avez besoin. Enfin, prenez en
compte l’expérience de l’opérateur et les gestes nécessaires dans
et autour de l’outillage ou d’autres structures. Les SMR résistants à
la casse sont plus coûteux mais le coût de remplacement d’un seul
verre cassé justifie facilement cette dépense supplémentaire.
Meilleures pratiques de mesure SMR
Quel que soit le type ou la précision de la cible du laser de pour-
suite utilisé, quelques bonnes pratiques simples peuvent réduire les
erreurs et assurer un travail de mesure rapide et précis. Lors de la
mesure, orientez toujours le SMR dans la même direction. Le plus
simple est de placer le SMR de sorte que le numéro de série ou le
logo soit tout le temps orienté vers le haut. Cela permet de minimi-
ser l’impact des erreurs de battement du SMR comme un mauvais
centrage et des erreurs d’angle dièdre.
Il faut faire exception à cette règle pour la numérisation de surfaces
rugueuses, car la surface en acier de la sphère peut s’user et créer
des points plats qui sont bien plus grands que toute précision de
centrage de l’optique. Passez à de nouvelles sections du SMR en le
pivotant entre les phases de numérisation et n'utilisez pas la surface
opposée à celle du numéro de série pour conserver la qualité de
surface de cette section de la sphère pour les mesures de points
uniques. Lorsque vous placez le SMR dans des drageoirs ou dans
un outillage de précision, faites pivoter le SMR vers l'avant et vers
l'arrière de quelques degrés avant de prendre le point. Le mou-
vement dans le drageoir éliminera toute poussière métallique ou
autre particule qui empêcherait le SMR d’être correctement logé
dans le drageoir.
Comme nous l’avons déjà évoqué dans la section précédente,
toujours effectuer un test du SMR sur le terrain en cas de chute ou
de mauvaise manipulation de ce dernier. Essayez d’avoir toujours
un SMR plus récent pour le diagnostic des problèmes du laser de
poursuite. Une bonne pratique consiste à effectuer un roulement
dans le stock de SMR en fonction de l'utilisation prévue. Le SMR le
plus récent est le SMR de référence. Il doit être conservé dans sa
boîte et utilisé pour des compensations et pour résoudre des problè-
mes de poursuite. Le SMR suivant n’est utilisé que pour les mesures
dans des drageoirs et pour des points uniques. Le SMR le plus ancien
est utilisé pour des numérisations et un nouveau SMR doit être com-
mandé si la surface est usée, ou si la surface du rétroréflecteur est
endommagée sans réparation possible. Le nouveau SMR devient le
SMR de référence et les autres rétrogradent d’un cran dans la liste.
Enfin, ne nettoyez le SMR que si c'est nécessaire et recommandé par
sers de poursuite sont les bijoux modernes pour la mesure haute per-
formance. Elles repoussent les limites de la science des matériaux, de
l’usinage haute précision et de l’assemblage mécanique et contri-
buent au progrès de la métrologie à grande échelle.
_______________________________________________
i
Source : Wikipedia, the free encyclopedia, www.wikipedia.com/
cooperation
ASME B89.4.19-2006, Performance Evaluation of Laser-Based Sphe-
ii

le système de poursuite laser. Les utilisateurs nettoient très souvent les
SMR pour qu’ils aient toujours un aspect neuf et non parce que c’est
nécessaire. Le SMR risque d’être endommagé de manière irréversi-
ble à chaque fois que les surfaces optiques fragiles sont nettoyées.
Suivez les instructions de nettoyage du fournisseur à la lettre et ne
nettoyez que lorsque c’est absolument nécessaire. Les cibles de la-
rical Coordinate Measurement Systems, The American Society of
Mechanical Engineers, New York
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