Unidad 1 Fase 4 - Inicio Del Proyecto

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Fase 4 Inicio del Proyecto
1. Portada
Estudiantes:
Jhon Henry Barrios
Jonathan Cardenas Tribiño
Brenda katherine Jurado
Tutor: Jose Enrique Cotes
Asignatura: Proyecto de ingeniería I
Asignatura: Proyecto de ingeniería I
UNAD
2018
2. Introducción
Actualmente, el transporte de productos químicos se encuentra reglamentado por

el Decreto 1609 del 31 de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor
de mercancías peligrosas por carretera (1).
En este proyecto , se presentaran las mejores propuestas con el fin de poder

solucionar de la forma más eficiente y segura el transporte de un material
altamente radioactivo, para que se mitigue cualquier posibilidad de radiación al ser
humano durante su transporte, las diferentes formas o soluciones durante este
proyecto serán basadas en el recorrido que debe hacer el carro y usando la
tecnología de LEGO MINDSTORM EV3
3. Planteamiento Formulación del problema:
3.1 Planteamiento del problema
En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente

radiactivos y/o tóxicos se ve involucrado en gran medida la salud de sus
empleados, por tal razón la tecnología ha dado soluciones para transportar
esas sustancias desde una zona aislada a otra, a pesar de que las mismas
este encapsuladas existe el riesgo de que se liberen las sustancias cuando
no se realiza la manipulación de forma segura. La forma más idónea es
buscar transportar la sustancia a través de una demarcación usando un
robot LEGO MINDSTORM EV3 que transite directamente sobre la
demarcación evitando así cualquier tipo de acto inseguro que ocasione
posibles accidentes en la manipulación.
3.2 Formulación del problema
¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso

altamente radioactiva, de un punto X a un punto Y garantizando que el
material no tenga contacto con los operarios de la compañía?
4. Objetivos de la actividad
4.1 OBJETIVO GENERAL:
 Identificar el diseño más seguro y adecuado para la creación del prototipo

ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 al momento de transportar el material
altamente radiactivo de una zona aislada a otra con una carga total de
60g, por una trayectoria segura (demarcada) y evitar los posibles riesgos
de contacto con las personas.
ESPECÍFICOS:
 Lograr Diseñar y Construir el robot utilizando el MINDSTORM EV3,

que tenga la programación adecuada y pueda hacer el recorrido sin
problema.
 Lograr que El ROBOT siga la trayectoria segura mediante los

sensores de color que se instalen.
 Ejecutar una programación del LEGO MINDSTROM basado en la

necesidad requerida y realizar las pruebas simulando un material
radiactivo
5. Planteamiento Formulación del problema:
5.1 Planteamiento del problema
En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente radiactivos

y/o tóxicos se ve involucrado en gran medida la salud de sus empleados, por
tal razón la tecnología ha dado soluciones para transportar esas sustancias
desde una zona aislada a otra, a pesar de que las mismas este encapsuladas
existe el riesgo de que se liberen las sustancias cuando no se realiza la
manipulación de forma segura. La forma más idónea es buscar transportar la
sustancia a través de una demarcación usando un robot LEGO MINDSTORM
EV3 que transite directamente sobre la demarcación evitando así cualquier
tipo de acto inseguro que ocasione posibles accidentes en la manipulación.
5.2 Formulación del problema
¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso

altamente radioactiva, de un punto X a un punto Y garantizando que el
material no tenga contacto con los operarios de la compañía?
6. Justificación
Al implementase un Sistema de seguridad para el transporte seguro no

tripulado de un material radioactivo atreves de LEGO MIDSTROM se minimiza
el posible riesgo de contacto con los trabajadores de la planta, por tal motivo
se cumplirá con las normas HSE y se tendrán mayor confianza por parte de la
compañía que sus trabajadores se sientes seguros, por lo tanto este proyecto
tiene la finalidad de la creatividad y buscar la mejor alternativa a través de
diferentes escenarios para hallar la mejor solución buscando que el robot
programado pueda seguir las instrucciones atreves de sus sensores y guías
sin tener desviaciones para así lograr el objetivo final un transporte seguro y
efectivo de un sitio de partida hasta su recorrido final basándose en
salvaguardar la integridad física de los trabajadores y lograr con éxito todo el
Camino
7. Marco Teórico
Al momento de buscar la solución más viable es la automatización del proceso

desde el momento que realiza la recogida del envase, hasta cuando deja el
transporte de la sustancia radiaoctiva, asegurándose que este fuera de contacto y
peligro que puede significar a los humanos.
Para esto se debe utilizar un dispositivo ya sea por medio de Bluetooh para que
ejecutar las operaciones “ordenes” y sea automático durante el recorrido hasta el
destino final, para esto se usa el controlador MIDNSTORMS EV3 el cual se
elaboran las ordenes atreves de un diagrama para que las ejecute y se le asignen
los parámetros disponibles y adecuados para el desempeño eficiente y eficaz de
sus objetivo principal cuidar la salud de los trabajadores y entrega de producto.
Para finalizar esta actividad y solucionar lo primero es tener claro definición del
problema, normatividad que rige y conocimientos básico en poder programar y
ejecutar los comandos de LEGO MINDSTORMS EV3, en el cual es dispositivo
debe recibir la información
Para poder transpórtala esta sustancia debe ser claro y aplicar el Decreto 1609 del
31 de julio de 2002, “manejo y transporte terrestre automotor de mercancías
peligrosas por carretera
8. Metodología
La metodología para resolver el problema se debe transportar un material

radioactivo por un camino, en el cual está definida su trayectoria , para tal caso se
construirá un robot Lego el cual está en la condiciones de realizar la tarea
De recorrer el camino guiado por comandos, el cual estar programado para que
tenga la ubicación en el espacio contara con la ayuda de los sensores y
programación suficiente para evitar cualquier contratiempo en el camino, para tal
caso, se planteará diferentes soluciones y se elegirá la más viable
Solución # 1
Consta de dos servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido y tacto, los

ejes no se encuentran equilibrados por lo tanto no puede girar de una
manera libre y sus vueltas son de 45° al no tener dirección delantera ni
tracción trasera
Solución # 2
Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto y

luz, este prototipo permite girar más fácil a la derecha o a la izquierda debido
a la dirección individual delantera
Solución # 3
Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto,

color e infrarrojo caracterizado una dirección individual delantera, el cual
gira a la derecha o izquierda de manera individual y sistema de tracción
trasera que permite moverse de una manera sincronizada.
Solución # 4
En el recorrido de una circunferencia, el carro de Lego ev3 debe ser

capacitado con motores de movimiento, dos sensores de color, una barra
donde se pueda enganchar una caja contenedora del material radiactivo
que a su vez está conectada a un motor para que mediante de una
programación este la deje enganchada en un sitio seguro, además, una
rampla con el suficiente espacio para que pase el carro. El carro será
programado con dos sensores de color para detecte la intensidad de luz
reflejada por la línea negra del camino y a su vez, el color blanco que sería
el fondo.
Para el sensor de color que será ubicado en el lado izquierdo deberá

programarse de tal forma que avance en línea recta si detecta un color
oscuro y si detecta un color claro, le indicará a la rueda izquierda que haga
un giro a la derecha; para el sensor ubicado al lado derecho deberá
programarse de tal forma que avance en línea recta si detecta un color
oscuro y si detecta un color claro, le indicará a la rueda derecha que haga
un giro a la izquierda. De esta forma se asegurará que el carro no salga de
su camino. También se deberá programar a una potencia baja-media para
que la sustancia no se vaya volcar con movimientos bruscos.
Cuando el carro pase con la caja por medio de la rampla; con el sensor de
distancia, se programará para que baje la intensidad aún más para que la
caja sea enganchada por afuera y se quede en el lugar; de esa forma ningún
usuario tocaría el material radioactivo.
8.1 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio

válido de selección
Se escoge la tercera solución, por varias razones seguridad, estabilidad y

logística debido a que se tiene más orden durante todo el recorrido, por la
siguiente razón se programa para que el carro pueda moverse sin problemas y
sin dificultad atreves del laberinto para no chocar con las paredes ni con el
sensor de infrarrojo, se debe tener programado los giros para que el carro no
gire bruscamente y no pierda su estabilidad, asegurando que el sentido de giro
corresponda a los grados establecidos (90º, 180º o 360º) el sensor de color se
usara para que el carro termine su recorrido ya que se marcara con una cinta
que asegure el fin su parada justo en el sitio indicado.
El sistema de tracción de este prototipo es trasero, los cuatro neumáticos son

iguales a diferencia del primero, el sensor de tacto permitirá al robot detenerse
y ejecutar una serie de funciones reprogramadas, esto en el momento que el
robot colisionará con cualquier objeto al momento de retroceder, con el hecho
de tener un sistema de dirección individual le permite una serie de movimientos
preprogramados.
En este prototipo se resuelve el problema del sensor de ultrasonido, ya que se

encuentra en la parte delantera. A diferencia del prototipo uno este tiene el
sensor de sonido en la parte central del robot del lado derecho, esto permite
que el robot ejecute una serie de movimientos preprogramados.
El sensor de tacto me permite proteger al robot cuando este retrocede y trata

de evadir un objeto, por lo tanto, este sería el robot más seguro para transportar
la sustancia sin que sucedan accidentes, ni riesgos a la población durante el
transporte en forma de laberinto.
9. Diseño conceptual del prototipo
Figura 1. Salida 3D etapa 1


http://robotsquare.com/wp-content/uploads/2013/10/45544_educator.pdf
Figura 6.Perfil desde Arriba
Figura 7.Perfil desde derecha

Figura 8. Perfil desde la izquierda

Figura 9. Perfil desde la derecha
Figura 10. Diseño en pseudo-código parte 1

Figura 11. Diseño en pseudo-código parte 2

10. Presupuesto
11. Cronograma
12. Bibliografía
1. Decreto 1609 del 31 de julio de 2002,
2. Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En

Administración de proyectos (pp. 85-100) México D. F.: McGraw Hill.
3. Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to

Motivate Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin
America Transactions, Vol. 14, No. 11
4. Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

componentes.Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego
Mindstorms EV3[PDF]. Recuperado de:o http://hdl.handle.net/10596/8204
5. Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F.,
Canhadas. G., Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J.
(2014). Iberian Conference on Information Systems and Technologies,
CISTI. 2014
6. http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/alvarez_r_jn/capitu
lo4.pdf consultado 17-09-18 hora 15:30

Unidad 1 Fase 4 - Inicio Del Proyecto

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Fase 4 Inicio del Proyecto

Jhon Henry Barrios

Jonathan Cardenas Tribiño

Brenda katherine Jurado

Tutor: Jose Enrique Cotes

Asignatura: Proyecto de ingeniería I

Asignatura: Proyecto de ingeniería I

Actualmente, el transporte de productos químicos se encuentra reglamentado por

En este proyecto , se presentaran las mejores propuestas con el fin de poder

3. Planteamiento Formulación del problema:

3.1 Planteamiento del problema

En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente

3.2 Formulación del problema

¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso

4.1 OBJETIVO GENERAL:

 Identificar el diseño más seguro y adecuado para la creación del prototipo

 Lograr Diseñar y Construir el robot utilizando el MINDSTORM EV3,

 Lograr que El ROBOT siga la trayectoria segura mediante los

 Ejecutar una programación del LEGO MINDSTROM basado en la

5. Planteamiento Formulación del problema:

5.1 Planteamiento del problema

En las empresas donde manejan materiales con niveles altamente radiactivos

5.2 Formulación del problema

¿Cómo realizar un transporte seguro de sustancia de 60 gramos de peso

Al implementase un Sistema de seguridad para el transporte seguro no

Al momento de buscar la solución más viable es la automatización del proceso

La metodología para resolver el problema se debe transportar un material

Consta de dos servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido y tacto, los

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto y

Consta de tres servomotores, un sensor de ultrasonido, sonido de tacto,

En el recorrido de una circunferencia, el carro de Lego ev3 debe ser

Para el sensor de color que será ubicado en el lado izquierdo deberá

8.1 Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio

Se escoge la tercera solución, por varias razones seguridad, estabilidad y

El sistema de tracción de este prototipo es trasero, los cuatro neumáticos son

En este prototipo se resuelve el problema del sensor de ultrasonido, ya que se

El sensor de tacto me permite proteger al robot cuando este retrocede y trata

9. Diseño conceptual del prototipo

Figura 1. Salida 3D etapa 1

Figura 2. Salida 3D etapa 2

Figura 3. Salida 3D etapa 3

Figura 4. Salida 3D etapa 4

Figura 5. Salida 3D etapa 5

Figura 6.Perfil desde Arriba

Figura 7.Perfil desde derecha

Figura 8. Perfil desde la izquierda

Figura 9. Perfil desde la derecha

Figura 10. Diseño en pseudo-código parte 1

Figura 11. Diseño en pseudo-código parte 2

1. Decreto 1609 del 31 de julio de 2002,

2. Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Definición del proyecto. En

3. Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to

4. Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades,

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