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Fakultät Informatik Institut für Angewandte Informatik, Professur für Technische Informationssysteme

Co-Vorlesung
Prozesssteuerung:
Einführung in Signale und
Systeme

Dresden, den 13.07.2010


Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Vorbemerkungen

Ursprung der Folien


• Diese Präsentation basiert auf den Materialien der Vorlesung
„Systemorientierte Informatik“ im Sommersemester 2009,
gehalten von Prof. Dr.-Ing. habil. Klaus Kabitzsch.
• Die vorliegende Präsentation unterscheidet sich jedoch in
Auswahl und Anordnung davon.
• Bei Fragen oder Problemen wenden Sie sich bitte an
Dipl.-Inf. Denis Stein.

• E-Mail: vorname.nachname@tu-dresden.de
• Webseite: http://www.iai.inf.tu-dresden.de/tis

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Systeme
Vorbemerkungen

Literaturempfehlungen
• Kabitzsch, K.:
Materialien zur Vorlesung Systemorientierte Informatik
(„Skript“)
 Webseite
• Kabitzsch, K.:
Kapitel „Steuerungssysteme“
in: Schneider, U. ; Werner, D.:
Taschenbuch der Informatik
 SLUB (z.B. 6. Auflage)
• Mann, H. ; Schiffelgen, H. ; Froriep, R.:
Einführung in die Regelungstechnik
 SLUB (z.B. 11., neu bearbeitete Auflage)
• weitere Literaturstellen siehe „Skript“

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Systeme
Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Motivation

Beispiele für nichttechnische Informationssysteme


• Computergrafik
• Datenbanken
• Programmentwicklung
• Tabellenkalkulation
• Textverarbeitung Ausgabe

• Diese sind nicht


Gegenstand dieser Vernetzung
Lehrveranstaltung,
da ausschließlich Eingabe
Interaktion zwischen
Mensch und Rechner.
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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme


• Gebäudeautomation
• Medizintechnik
• Nachrichtentechnik Informations-
• Transport (u.a. Automobil, systeme
Bahn, Logistik, Raumfahrt)
• Verfahrens- und Umwelttechnik

• Zusätzlich Kopplung an einen Technische


technischen Prozess. Informations-
systeme

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme II


• Gebäudeautomation
• Medizintechnik
• Nachrichtentechnik Informations-
• Transport (u.a. Automobil, systeme
Bahn, Logistik, Raumfahrt)
• Verfahrens- und Umwelttechnik

• Zusätzlich Kopplung an einen Technische


technischen Prozess. Informations-
systeme

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme II

Eingebettete und vernetzte Rechner im Automobil

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme III


• Gebäudeautomation
• Medizintechnik
• Nachrichtentechnik Informations-
• Transport (u.a. Automobil, systeme
Bahn, Logistik, Raumfahrt)
• Verfahrens- und Umwelttechnik

• Zusätzlich Kopplung an einen Technische


technischen Prozess. Informations-
systeme

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme III

Eingebettete und vernetzte Rechner in einer Fabrik

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme IV


• Gebäudeautomation
• Medizintechnik
• Nachrichtentechnik Informations-
• Transport (u.a. Automobil, systeme
Bahn, Logistik, Raumfahrt)
• Verfahrens- und Umwelttechnik

• Zusätzlich Kopplung an einen Technische


technischen Prozess. Informations-
systeme

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme IV

Eingebettete und vernetzte Rechner in einem Gebäude

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme V

Medizintechnik Konsumgüter Bahntechnik

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Systeme
Motivation

Beispiele für technische Informationssysteme VI

Konsumgüter

TIS-Modellfabrik Halbleiterfertigung

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Systeme
Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt


Definitionen
Notwendigkeit der Informatik

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Definitionen

Definition Prozess nach DIN IEC 60050-351


• Gesamtheit von aufeinander einwirkenden Vorgängen […],
durch die Materie, Energie oder Information umgeformt,
transportiert oder gespeichert wird.

Definition technischer Prozess


• Prozess, dessen Ein-, Ausgangs- und Zustandsgrößen mit
technischen Mitteln gemessen, gesteuert und/oder geregelt
werden können.

Materie Materie*
Energie (technischer) Energie*
Information Prozess Information*

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Definitionen

Definition Sensor
• Erfasst Ein-, Ausgangs- und/oder Zustandsgrößen durch
Wandlung der physikalischen Größen und leitet diese über
die Messperipherie zum Rechner.
• Beispiel: Temperaturfühler im Heizkessel

Definition Aktor
• Ist eine Stelleinrichtung, über die aktiv in den Prozess
eingegriffen werden kann.
• Beispiel: Mischbatterie („Wasserhahn“) an der Spüle

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Ausgangssituation
• In den meisten Unternehmen
stehen Rechner nicht allein,
sondern werden mit
technischen Prozessen Informations-
verknüpft bzw. in diese systeme
eingebettet.
• Auftraggeber (Kunden)
erwarten vom Informatiker
keine Programme, sondern
„Lösungen“. Dazu muss dieser
Technische
• die Prozesse des Kunden
Informations-
verstehen und
systeme
• wissen, wie er seine
Rechner mit diesen
Prozessen koppelt.
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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Beobachtungen
• Informatiker und Ingenieure benutzen die gleiche Methode,
um sich einen Überblick zu verschaffen.
• Sie zerlegen komplexe Software (Informatiker) bzw.
komplexe Prozesse (Ingenieure) in kleine, einfach
verständliche Teile:
• Objekte (Informatiker) bzw.
• Systeme (Ingenieure).

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Beobachtungen II

Software Informations-
(aus Objekten) systeme

Technische
Informations-
Prozess
systeme
(aus Systemen)

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Beobachtungen III
• Objekte und Systeme sind charakterisiert durch
• ihren (inneren) Zustand und
• ihr Verhalten.
• Ihr Zusammenwirken ist nur über Schnittstellen möglich:
• Botschaften zwischen Objekten bzw.
• Signale zwischen Systemen.
• Es interessiert nur ihr Verhalten an den Schnittstellen, nicht
ihr interner Aufbau.
 Es reicht also aus, das Verhalten an den Schnittstellen zu
kennen!

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Beobachtungen IV

Software Informations-
(aus Objekten) systeme

Signale
Technische
Informations-
Prozess
systeme
(aus Systemen)

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Problem
• Informatiker kennen sich mit Softwareentwicklung gut aus.
 Objektorientiertes Denken ist bereits ausgeprägt.
• Aber: Informatiker haben von Prozessen nur wenig Ahnung.
 Systemorientiertes Denken ist noch zu erlernen.

Software
(aus Objekten)

Sensoren Aktoren
Materie Materie*
Energie Prozess Energie*
Information (aus Systemen) Information*

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Systeme
Prozess als Ausgangspunkt
Notwendigkeit der Informatik

Lösung: Systemorientierte Informatik


• Wie zerlegt man einen großen Prozess in kleine, einfache
Systeme?
• Nach welchen Gesetzen verhalten sich diese Systeme
(z. B. Zeitverläufe)?
• Wie kann man deren Verhalten durch Rechner nachbilden
(Simulation)?
• Wie werden Sensoren und Aktoren an den Rechner
angeschlossen?
• Welche Algorithmen braucht der Rechner, um den Prozess
gezielt zu beeinflussen?

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Systeme
Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Signale zum Informationsaustausch

Definition Signal nach DIN IEC 60050-351


• Physikalische Größe, bei der ein oder mehrere Parameter
Information[en] über eine oder mehrere variable Größen
tragen.
• Bezeichnungen:
• meist x(t) für Eingangssignale und
y(t) für Ausgangssignale
• teilweise Indizes
• Parameter:
• Wert x (z.B. Temperatur in °C)
 Wertebereich
• Zeit(punkt) t (z.B. 04.05.2010, 15:16:17 MESZ)
 Zeitbereich

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Systeme
Signale zum Informationsaustausch

Klassifizierung von Signalen


• Die Parameter im Zeit- und Wertebereich sind jeweils:
• kontinuierlich (unendlich viele Ausprägungen) oder
• diskret (endlich viele Ausprägungen).

• Es ergeben sich also vier Möglichkeiten:


• zeitkontinuierlich, wertkontinuierlich
• zeitkontinuierlich, wertdiskret
• zeitdiskret, wertkontinuierlich
• zeitdiskret, wertdiskret.

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Systeme
Signale zum Informationsaustausch

Klassifizierung von Signalen II


x(t) x(t)

t t
zeitkontinuierlich, zeitkontinuierlich,
wertkontinuierlich wertdiskret

x(t) x(t)

t t
zeitdiskret, zeitdiskret,
wertkontinuierlich wertdiskret
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Systeme
Signale zum Informationsaustausch

Definition Testsignale
• Ausgewählte Signale zum Identifizieren und Prüfen von
Systemen.
• Teilweise nicht physikalisch realisierbar,
jedoch mathematisch einfach behandelbar.
• Beispiele:
• Impuls
• Sprung
• Rampe

• Mehr dazu in Übung 2.

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Systeme
Gliederung

[…]

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt


Definitionen
Eigenschaften
Grundsystemtypen
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Definitionen

Definition System
• Ein System ist ein natürliches oder künstliches Gebilde.
Es kann Eingangssignale aus seiner Umgebung
entgegennehmen und Ausgangssignale an diese abgeben.

Umgebung

System

Eingangssignale Ausgangssignale

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften

Einteilung von Systemen


• heute betrachtet:
• Dynamik (statisches oder dynamisches System)
• Art des Zeitparameters (zeitdiskretes oder
zeitkontinuierliches System)
• später betrachtet:
• Linearität
• Kausalität
• Zeitvarianz

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften

Einteilung von Systemen


• heute betrachtet:
• Dynamik (statisches oder dynamisches System)
• Art des Zeitparameters (zeitdiskretes oder
zeitkontinuierliches System)
• später betrachtet:
• Linearität
• Kausalität
• Zeitvarianz

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften > Dynamik

Definition statisches System


• Ein statisches System ist dadurch gekennzeichnet, dass
jeder Ausgangswert y(t) ausschließlich von dem zum
gleichen Zeitpunkt t anliegenden Eingangswert x(t) abhängt.
 y = f(x) (statische Kennlinie)
• Beispiel: Wirkung des idealen Operationsverstärker aus
Übung 1

x(t) y(t)
System

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften > Dynamik

Definition dynamisches System


• Ein dynamisches System ist dadurch gekennzeichnet, dass
sein Ausgangswert y(t) nicht nur von dem zum gleichen
Zeitpunkt t anliegenden Eingangswert x(t) abhängt, sondern
auch von seinem inneren Zustand q(t) („Gedächtnis“).
 y(t) = f(x(t))
• Beispiel: Füllhöhe auf Sandförderband aus Übung 1

x(t) System y(t)


q(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften

Einteilung von Systemen


• heute betrachtet:
• Dynamik (statisches oder dynamisches System)
• Art des Zeitparameters (zeitdiskretes oder
zeitkontinuierliches System)
• später betrachtet:
• Linearität
• Kausalität
• Zeitvarianz

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften > Art des Zeitparameters

Definition zeitdiskretes System


• Bei zeitdiskreten Systemen treten ausschließlich zeitdiskrete
Signale auf.
• Deren Wert ist nur zu ganzzahligen Vielfachen k der
Abtastperiode T bekannt.
 Beschreibung durch Differenzengleichungen
• Beispiel: Verarbeitung von Messwertfolgen im Rechner

x(kT) y(kT)
System

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften > Art des Zeitparameters

Definition zeitkontinuierliches System


• Bei zeitkontinuierlichen Systemen treten ausschließlich
zeitkontinuierliche Signale auf.
• Deren Wert ist zu jedem beliebigen Zeitpunkt t bekannt.
 Beschreibung durch Differenzialgleichungen
• Beispiel: Wirkung des (idealen) Operationsverstärkers aus
Übung 1

x(t) y(t)
System

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Eigenschaften

Beispiel: idealer Operationsverstärker aus Übung 1


• Eigenschaften des Systems:
• statisch
• zeitkontinuierlich
• (linear, kausal, zeitinvariant)

x(t) Operations- y(t)


verstärker

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Motivation
• Um das Verhalten komplexer Systeme beschreiben zu
können, bedient man sich oftmals bekannter und einfacher
Systeme (sogenannte Grundsysteme).

x(t) Komplexes y(t)


System

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Überblick über die fünf Grundsystemtypen


• Proportionalsystem
• Integralsystem
• Differenzialsystem
• Totzeitsystem
• Verzögerungssystem 1. Ordnung

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Proportionalsystem (P-System)


• (Differenzial-)Gleichung: y(t) = KP · x(t)
• charakteristischer Parameter: Proportionalbeiwert KP

x(t) y(t)

x(t) y(t)
P

t t
z.B. Muskelkraft auf z.B. Bremskraft auf
Bremspedal Bremsscheibe (Rad)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Proportionalsystem (P-System) II

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Integralsystem (I-System)


• (Differenzial-)Gleichung: y t   K I   x t  dt
• charakteristischer Parameter: Integrierbeiwert KI

x(t) y(t)

x(t) y(t)
I

t t
z.B. Zufluss in einen z.B. Inhalt des Behälters
Behälter (Speicher) (Speicher)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Integralsystem (I-System) II

A2

A1

dy(t)
x(t)
y(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Differenzialsystem (D-System)


d
• (Differenzial-)Gleichung: y  t   KD  x t 
dt
• charakteristischer Parameter: Differenzierbeiwert KD

x(t) y(t)

x(t) y(t)
D

t t
z.B. elektrische Spannung z.B. einfließender
an den Elektroden eines elektrischer Strom am
Kondensators Kondensator

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Differenzialsystem (D-System) II

Spannung x(t)

Strom y(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Totzeitsystem (Tt-System)


• (Differenzial-)Gleichung: y(t) = x(t – Tt)
• charakteristischer Parameter: Totzeit Tt

x(t) y(t)

x(t) y(t)
Tt

t t
z.B. in ein Rohr z.B. aus dem Rohr
einfließende Flüssigkeit ausfließende Flüssigkeit

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Totzeitsystem (Tt-System) II

x(t)

y(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Verzögerungssystem 1. Ordnung (T1-System)


d
• (Differenzial-)Gleichung: T1  y t   y t   x t 
dt
• charakteristischer Parameter: Verzögerungszeit T1

x(t) y(t)

x(t) y(t)
T1

t t
z.B. zufließende z.B. gespeicherte
Wärmeleistung (Heizung) Wärmeenergie
(Innentemperatur)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Grundsystemtypen

Definition Verzögerungssystem 1. Ordnung (T1-System)


II

y(t)

x(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Definition Wirkungsplan nach DIN IEC 60050-351


• Symbolische Darstellung der Wirkungsabläufe in einem
System durch
• Blöcke,
• Additions- und
• Verzweigungsstellen,
die durch Wirkungslinien verbunden sind.
• Beobachtungen:
• Die Blöcke sind (meist) die fünf Grundsystemtypen.
• Das Ausgangssignal eines Blocks (Teilsystems) kann
Eingangssignal eines anderen Blocks (Teilsystems) sein.

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Beispiel: Simulink-Modell eines Systems

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Beispiel: LonMaker-Entwurf für die Gebäudeautomation

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Grundstrukturen
• Reihenstruktur
• Parallelstruktur
• Kreisstruktur (Rückkopplungsschaltung):
• Mitkopplung (+)
• Gegenkopplung (-)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Grundstrukturen II
• Reihenstruktur

x(t) x1(t) x2(t) x3(t) y3(t) y(t)


= System1 = System2 = System3 =
x(t) y1(t) y2(t) y3(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Grundstrukturen III
• Reihenparallelstruktur
• Parallelstruktur

x1(t) y1(t)
= System1
x(t)

x(t) x2(t) y2(t) y(t)=y1(t)+y2(t)+y3(t)


= System2
x(t)

x3(t)
= System3
y3(t)
x(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Grundstrukturen IV
• Reihenparallelstruktur
• Parallelstruktur
• Kreisstruktur (Rückkopplungsschaltung):
• Mitkopplung (+)

x(t) x1(t) y1(t) y(t)=y1(t)


=x(t) System1
+y2(t)

y2(t) x2(t)
System2 =y1(t)

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Systeme
Systeme als Dreh- und Angelpunkt
Wirkungsplan (Signalflussgraph)

Grundstrukturen V
• Reihenparallelstruktur
• Parallelstruktur
• Kreisstruktur (Rückkopplungsschaltung):
• Mitkopplung (+)
• Gegenkopplung (-)

x(t) x1(t) y1(t) y(t)=y1(t)


=x(t) System1

- -y2(t)

y2(t) x2(t)
System2 =y1(t)

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Systeme
Gliederung

Vorbemerkungen

Motivation

Prozess als Ausgangspunkt

Signale zum Informationsaustausch

Systeme als Dreh- und Angelpunkt

Zusammenfassung und Ausblick

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Systeme
Zusammenfassung und Ausblick

Zusammenfassung
• Im Mittelpunkt der Lehrveranstaltung stehen technische
Prozesse sowie deren Analyse, zweckmäßige Beschreibung
sowie gezielte Beeinflussung.
• (Technische) Prozesse können durch Systeme beschrieben
werden.
• Signale sind die Träger der Information und „verbinden“
Systeme.
• Ähnliche Ansätze sind auch aus der Informatik bekannt
(Objekte, Methoden etc.).
• Wirkungspläne beschreiben grafisch das „Zusammenspiel“
verschiedener Systeme.

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Systeme
Zusammenfassung und Ausblick

Ausblick
• Übung 2 vertieft den Umgang mit Signalen und Systemen.
• Schritt für Schritt werden dabei aus den fünf
Grundsystemen komplexere Zusammenschaltungen erstellt
und deren Verhalten untersucht.

• In der nächsten Co-Vorlesung sowie in Übung 3 geht es


voraussichtlich unter anderem um:
• Modellbildung: Wie komme ich vom Prozess zu einem
Modell (System)?
• Nomenklatur: Wie kann ich den Aufbau eines
Wirkungsplanes (Systems) beschreiben?

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Systeme
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Systeme