SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 3
2. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ........................................................................ 4
3. FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E O DECIBEL ............................................. 5
3.1. Equação Característica ............................................................................................ 5
3.2. Pólos Da Função De Transferência ......................................................................... 5
3.3. Zeros Da Função De Transferência......................................................................... 5
4. FATORES PARA CONSTRUÇÃO DO DIAGRAMA DE BODE ....................... 7
4.1. O Ganho De Bode (𝑲𝑩) ......................................................................................... 7
5. QUADRIPOLOS .................................................................................................... 8
5.1. Matriz Admitância .................................................................................................. 8
5.1.1. Associação Em Paralelo .......................................................................................... 9
5.1.2. Interpretação dos Parâmetros da Matriz Admitância ............................................ 11
5.1.3. Interpretação da Matriz Admitância...................................................................... 12
5.2. Matriz impedância ................................................................................................. 12
5.2.1. Associação em Série ............................................................................................. 14
5.2.2. Interpretação dos Parâmetros da Matriz Impedância ............................................ 14
5.2.3. Interpretação da Matriz Impedância...................................................................... 15
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 16
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1. INTRODUÇÃO

Função de transferência é uma representação matemática da relação entre a saída e a

entrada de um sistema (não necessariamente eletrônico). Uma função de transferência é
mais facilmente representada usando-se a transformada de Laplace, e por isso, a
transformada é uma ferramenta matemática muito usada no estudo da resposta em
frequência de um sistema. Uma função de transferência pode ser facilmente
representada em um diagrama de bode, e vice-versa.
Os diagramas de Bode (“Bode plots”) levam este nome devido à Hendrik Wade
Bode, um engenheiro americano que atuava principalmente nas áreas de eletrônica,
telecomunicações e sistemas.
Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar
sinais no domínio da frequência. O uso de diagramas de Bode na análise da resposta em
frequência de sistemas lineares foi introduzido em 1940 no estudo das características em
frequência de amplificadores eletrônicos. A técnica desenvolvida por Bode foi,
posteriormente, largamente disseminada para análise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximação efetiva da resposta
em frequência de sistemas complexos pela combinação da resposta de fatores de
primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsáveis pelo desenvolvimento de
projetos de sistemas de controle tenham a sua disposição poderosas ferramentas
computacionais que diminuem sobremaneira a necessidade do traçado manual dos
gráficos de módulo e fase que compõe os diagramas de Bode, tal técnica ainda é
bastante utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informações que se pode
obter de um dado sistema de forma bastante simplificada.
 4

2. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

O método proposto por Bode é constituído por dois gráficos. O primeiro gráfico
relacionado à magnitude da função de transferência 𝐺(𝑗𝜔) é traçado em função da
frequência em escala log-log. O segundo gráfico, relacionado à fase de 𝐺(𝑗𝜔), também
é traçado em função da frequência, porém em escala linear-log. Esta estratégia permite-
nos traçar diagramas de resposta em frequência sistemas de ordem elevada,
adicionando-se separadamente os gráficos relativos a cada um dos termos de primeira e
segunda ordem que compõe 𝐺(𝑗𝜔).
Os sinais são representados no domínio da frequência por funções de 𝑠, 𝑋(𝑠),
𝑌(𝑠), etc. Transformadas de Laplace ou por funções de 𝑗𝜔:
Se 𝑥(𝑡) é a entrada de um sistema e 𝑦(𝑡) é a saída deste mesmo sistema, em
certas aplicações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes
sinais: 𝑋(𝑠), 𝑋(𝑗𝜔), 𝑌(𝑠) e 𝑌(𝑗𝜔)
No domínio da frequência, em vez de no domínio do tempo conforme é ilustrado
na figura abaixo, onde 𝐺(𝑠) e 𝐺(𝑗𝜔) são a reposta de impulso do sistema:

Figura 1 – Diagrama de blocos com sinais de entrada e saída representados no domínio da

frequência
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3. FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E O DECIBEL

Considere agora a função de transferência 𝐺(𝑠) de um sistema, depois de

reduzida para forma de fração racional da equação abaixo:
𝑞(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑝(𝑠)
E suponha que todas as eventuais raízes comuns de 𝑞(𝑠) e 𝑝(𝑠) tenham sido
canceladas e, portanto esta expressão acima está na forma irredutível.

3.1. Equação Característica

O polinômio 𝑝(𝑠) é chamado de polinômio característico de 𝐺(𝑠), ou o

polinômio característico do sistema. A equação é chamada de a “equação característica”
do sistema:
𝑝(𝑠) = 0

3.2. Pólos Da Função De Transferência

As raízes do polinômio característico são chamadas de polos de 𝐺(𝑠) ou polos

do sistema. Ou seja, os polos são as soluções da equação característica.

3.3. Zeros Da Função De Transferência

As raízes do numerados de 𝐺(𝑠) (𝑞(𝑠)) são chamadas de zeros de 𝐺(𝑠) ou zeros

do sistema. Ou seja, os zeros são as soluções da equação 𝑞(𝑠) = 0.
De maneira semelhante se define os polos e zeros de uma resposta impulsional
𝐺(𝑠).
Exemplo 1: Considere a função de transferência 𝐺(𝑠) dada pelo exemplo
abaixo:
2(𝑠 + 30)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
É fácil de verificar que 𝐺(𝑠) tem um zero em 𝑠 = −30
E quatro pólos, respectivamente em: 𝑠 = 0, 𝑠 = −2 e 𝑠 = −1 ± 𝑗
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Sendo que: dois são reais e dois são complexos. Como 𝑠 = 0 é um pólo de 𝐺(𝑠),
costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na origem”. A equação característica
deste sistema é:
𝑝(𝑠) = 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
𝑝(𝑠) = 𝑠 4 + 4𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠

Exemplo 2: Considere agora a função de transferência 𝐺1 (𝑠) dada por:

105 𝑠
𝐺1 (𝑠) =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 100𝑠 + 104 )
Nitidamente 𝐺1 (𝑠) tem um zero na origem, ou seja, em 𝑠 = 0 e três polos
respectivamente em 𝑠 = −10 e 𝑠 = −50 ± 𝑗50√3.
A equação característica deste sistema é:
𝑃1 (𝑠) = (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 100𝑠 + 104 )
𝑃1 (𝑠) = 𝑠 3 + 110𝑠 2 + 11000𝑠 + 100000

Exemplo 3: Considere agora a função de transferência 𝐺3 (𝑠) dada por:

10𝑠²
𝐺3 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)(𝑠 − 𝑐)
𝐺3 (𝑠) tem um zero duplo na origem, ou seja, em 𝑠 = 0 e quatro polos
respectivamente em 𝑠 = −𝑎 (duplo), 𝑠 = −5𝑏 e 𝑠 = 𝑐.
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4. FATORES PARA CONSTRUÇÃO DO DIAGRAMA DE BODE

Os fatores básicos para a construção de um diagrama de Bode 𝐺(𝑠) são funções

racionais em ‘𝑠’. Qualquer 𝐺(𝑠) da forma pode ser desmembrado em fatores básicos e
com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples.

4.1. O Ganho De Bode (𝑲𝑩)

𝐺(𝑠) = 𝐾𝐵
Um número 𝐾 maior que uma unidade possui um valor positivo em decibéis,
enquanto um número menor que uma unidade tem valor negativo. A curva de módulo
em 𝑑𝐵 de um ganho constante 𝐾 é uma reta horizontal de valor de valor 20 log 𝐾
decibéis. O ângulo de fase do ganho 𝐾 é zero. O efeito da variação do ganho 𝐾 na
função de transferência é o de deslocar para cima ou para baixo a curva de módulo em
𝑑𝐵 da função de transferência em um valor constante correspondente, mas isso não tem
nenhum efeito sobre a curva de ângulo de fase.
O valor decibel de qualquer número pode ser obtido com auxílio do gráfico
abaixo, quando um número aumenta em um fator de 10, o valor correspondente em
decibel fica acrescido de 20.
20 log(𝐾 × 10) = 20 log(𝐾 + 20)
1
De maneira semelhante, 20 log 𝐾 = − log 𝑘

Figura 2 – Gráfico de conversão de um número em decibel.

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5. QUADRIPOLOS

No estudo de circuitos é bastante comum existir um acoplamento entre uma

fonte (colocada em um par de terminais) e uma carga (num outro par de terminais),
muitas vezes ligadas por uma estrutura complexa. Por exemplo, no estudo de filtros e de
linhas de transmissão.
Essas estruturas, genericamente chamadas de quadripolos, podem ser modeladas
matricialmente, facilitando assim o estudo sistemático de seu comportamento para
diferentes cargas colocadas sob diversas excitações.

Figura 3 – Exemplo de um Quadripolo

Um quadripolo é um circuito qualquer com dois pares de terminais, onde valem

as relações de corrente:
𝐼1 = 𝐼3
{
𝐼2 = 𝐼4
Embora a definição contemple circuitos não lineares, na representação matricial
são analisados apenas circuitos lineares.

5.1. Matriz Admitância

Para o estudo sistemático dos quadripolos lineares as condições iniciais serão

consideradas nulas e estes não devem possuir fontes independentes. Portanto, usando a
representação transformada de Laplace do circuito, as análises serão sempre algébricas.
Define-se Matriz Admitância 𝑌:
𝐼1 𝑌 𝑌12 𝑉1
[ ] = [ 11 ][ ]
𝐼2 ⏟𝑌21 𝑌22 𝑉2
𝑌
 9

Portanto, dadas as tensões 𝑉1 e 𝑉2, determinam-se as correntes 𝐼1 e 𝐼2 .

Exemplo:

Escrevendo as equações para o circuito, utilizando o método de nós, obtém-se:

1 1 1
𝐼1 ( + ) −
[ ]=[ 1 2 2 ] [𝑉1 ]
𝐼2 1 1 1 𝑉2
− ( + )
2 3 2
3 1
𝐼1 −
[ ]=[ 2 2] [𝑉1 ]
𝐼2 1 5 𝑉2
−
2 6
Se um quadripolo é recíproco, sua Matriz Admitância é simétrica, isto é, 𝑌12 =
𝑌21 .

5.1.1. Associação Em Paralelo

A Matriz Admitância da associação em paralelo de dois quadripolos é igual à soma de
suas Matrizes Admitâncias.
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Figura 4 – Associação em paralelo de dois quadripolos

𝐼 𝐼′ 𝐼 ′′
[ 1 ] = [ 1′ ] + [ 1′′ ]
𝐼2 𝐼2 𝐼2
𝐼1 𝑌′ 𝑌′12 𝑉1 𝑌′′11 𝑌′′12 𝑉1
[ ] = [ 11 ′ ] [𝑉 ] + [ ][ ]
𝐼2 𝑌′21 𝑌 22 2 𝑌′′21 𝑌 ′′ 22 𝑉2
𝐼1 𝑌′ + 𝑌′′11 𝑌′12 + 𝑌′′12 𝑉1
[ ] = [ 11 ][ ]
𝐼2 ⏟𝑌′21 + 𝑌′′21 𝑌 ′ 22 + 𝑌 ′′ 22 𝑉2
𝑌 𝑌12
[ 11 ]
𝑌21 𝑌22

Exemplo:

1 1
−
𝑌=[ 4 4]
1 1
−
4 4
 11

1 1 5 1
1+ − −
𝑌=[ 4 4 ]=[ 4 4]
1 1 1 1 7
− + −
4 3 4 4 12
1 1 5 1 3 1
− − −
[ 4 4] + [ 4 4] = [ 2 2]
1 1 1 7 1 5
− − −
4 4 4 12 2 6

5.1.2. Interpretação dos Parâmetros da Matriz Admitância

𝐼1 = 𝑌11 𝑉1 + 𝑌12 𝑉2
𝐼1
𝑌11 = | = Admitância da entrada com a saída em curto
𝑉1 𝑉2 =0

𝐼1
𝑌12 = | = Transadmitância com a entrada em curto
𝑉2 𝑉1 =0
 12

𝐼2 = 𝑌21 𝑉1 + 𝑌22 𝑉2
𝐼2
𝑌21 = | = Transadmitância com a saída em curto
𝑉1 𝑉2 =0
𝐼2
𝑌22 = | = Admitância da saída com a entrada em curto
𝑉2 𝑉1 =0

5.1.3. Interpretação da Matriz Admitância

𝐼 = 𝑌11 𝑉1 + 𝑌12 𝑉2
{1
𝐼2 = 𝑌21 𝑉1 + 𝑌22 𝑉2

𝑌11 – Admitância de Entrada

𝑌12 – Transadmitância
𝑌21 – Transadmitância
𝑌22 – Admitância de Saída

5.2. Matriz impedância

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Figura 5 - Quadripolo

Define-se Matriz Impedância Z:

𝑉 𝑍 𝑍12 𝐼1
[ 1 ] = [ 11 ][ ]
𝑉2 ⏟𝑍21 𝑍22 𝐼2
𝑍

Portanto, dadas as correntes 𝐼1 e 𝐼2 , determinam-se as tensões 𝑉1 e 𝑉2.

Se um quadripolo é recíproco, sua Matriz Impedância é simétrica, isto é, 𝑍12 =
𝑍21 . Para o mesmo quadripolo, tem-se: 𝑍 = 𝑌 −1 e 𝑌 = 𝑍 −1

Exemplo:

As equações deste circuito são:

3 1
𝐼1 = 𝑉1 − 𝑉2
{ 2 2
1 5
𝐼2 = − 𝑉1 + 𝑉2
2 6
Resolvendo para 𝑉1 e 𝑉2, obtém-se:
5 1
𝑉
[ 1 ] = [6 2] [𝐼1 ]
𝑉2 1 3 𝐼2
2 2
 14

Ou
5 1 −1 3 1
𝐼1 −
[ ] = [6 2] [𝑉1 ] = [ 2 2] [𝑉1 ]
𝐼2 1 3 𝑉2 1 5 𝑉2
−
2 2 2 6

5.2.1. Associação em Série

A Matriz Impedância da associação em série de dois quadripolos é igual à soma

de suas Matrizes Impedâncias.

𝑉 𝑉′ 𝑉 ′′
[ 1 ] = [ 1′ ] + [ 1′′ ]
𝑉2 𝑉2 𝑉2
𝑉1 𝑍′ 𝑍′12 𝐼1 𝑍′′11 𝑍′′12 𝐼1
[ ] = [ 11 ′ ] [𝐼 ] + [ ][ ]
𝑉2 𝑍′21 𝑍 22 2 𝑍′′21 𝑍 ′′ 22 𝐼2
𝑉1 𝑍′ + 𝑍′′11 𝑍′12 + 𝑍′′12 𝐼1
[ ] = [ 11 ][ ]
𝑉2 ⏟𝑍′21 + 𝑍′′21 𝑍 ′ 22 + 𝑍 ′′ 22 𝐼2
𝑍 𝑍12
[ 11 ]
𝑍21 𝑍22

5.2.2. Interpretação dos Parâmetros da Matriz Impedância

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Figura 6 – Quadripolo

𝑉1 = 𝑍11 𝐼1 + 𝑍12 𝐼2
𝑉1
𝑍11 = | = Impedância da entrada com a saída em aberto
𝐼1 𝐼
2 =0

𝑉1
𝑍12 = | = Transimpedância com a entrada em aberto
𝐼2 𝐼1 =0

𝑉2 = 𝑍21 𝐼1 + 𝑍22 𝐼2
𝑉2
𝑍21 = | = Transimpedância com a saída em aberto
𝐼1 𝐼2 =0
𝑉2
𝑍22 = | = Impedância da saída com a entrada em aberto
𝐼2 𝐼1 =0

5.2.3. Interpretação da Matriz Impedância

𝑉1 = 𝑍11 𝐼1 + 𝑍12 𝐼2
{
𝑉2 = 𝑍21 𝐼1 + 𝑍22 𝐼2

𝑍11 – Impedância de Entrada

𝑍12 – Transimpedância
𝑍21 – Transimpedância
𝑍22 – Impedância de Saída
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BIBLIOGRAFIA

M., F. d. (s.d.). Diagramas de Bode. Fonte:

http://webx.ubi.pt/~felippe/texts2/an_sinais_cap9.pdf
Ogata, K. (2009). Engenharia de Controle Moderno (4ª ed.). Pearson Education.
PUCRS. (s.d.). FENG. Fonte:
www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/ascn/apostilas/Aula10.pdf