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Aprovada por:
ii
Para Francisca
iii
Agradecimentos
Aos meus Pais, Irmãos, Familiares e Amigos pela paciência e apoio emocional, em
especial aos amigos Eldues, Fred, Josias, Pedro, Roberto, Rosenil, Vanessa, Vinícius e à
minha noiva Bárbara.
iv
Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Doutor em Ciências (D. Sc.)
Abril/2008
v
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D. Sc.)
April/2008
vi
Índice
1 Considerações Iniciais..............................................................................1
1.1 Introdução....................................................................................................................1
1.2 A Simulação de Escoamentos em Meios Porosos.......................................................5
1.3 A Simulação de Escoamentos Compressíveis Não Viscosos......................................8
1.4 Técnicas Computacionais para Elementos Finitos....................................................10
1.5 Objetivos....................................................................................................................13
1.6 Organização do Texto................................................................................................13
vii
2.6 Matrizes de Elemento para Equação do Transporte..................................................29
2.7 Integração completa (2x2x2) para o H8....................................................................32
2.8 Sistemas Globais Resultantes....................................................................................33
2.9 Considerações sobre Conservação da massa e estabilizações...................................36
viii
6.3.1 Critério para seleção da partição ativa........................................................82
6.3.2 Detalhes da implementação........................................................................83
6.3.3 Eficiência da Desativação Dinâmica..........................................................84
6.4 Técnicas de Pré-condicionamento do Sistema de Equações.....................................86
6.4.1. Diagonal........................................................ ............................................87
6.4.2 LU-SGS (Lower-Upper Symmetric Gauss-Seidl) .....................................87
6.4.3 Fatoração Incompleta LU sem preenchimento (ILU(0)) ...........................88
6.4.4 Estudo comparativo entre os pré-condicionadores.....................................90
6.6 Estudo comparativo entre operadores de captura de choques na solução das
Equações de Euler...........................................................................................................97
8 Conclusões.............................................................................................122
Referências Bibliográficas......................................................................130
Apêndice A...............................................................................................148
ix
Índice de Figuras
Figura 3.1 Condições de contorno e inicial para pressão (a) e transporte (b)................39
Figura 5.1 Soluções do problema de Sod em t=0.2: (a) massa específica, (b) velocidade
e (c) pressão........................................................................................................62
x
Figura 5.2 Soluções do problema de Lax-Harden em t=0.15: (a) massa específica, (b)
velocidade e (c) pressão......................................................................................63
Figura 5.3 Descrição do problema de choque refletido..................................................64
Figura 5.4 Vista em detalhe da malha estruturada bem refinada. ..................................65
Figura 5.5 Soluções permanentes de massa específica, pressão e temperatura. ............66
Figura 5.6 Descrição do problema 5.3. ..........................................................................67
Figura 5.7 Malha do domínio total adotada no exemplo 5.3. ........................................67
Figura 5.8 Detalhe da malha do exemplo 5.3. ...............................................................67
Figura 5.9 Soluções transientes nos tempos: t=0.5 (a), t=1.0 (b), t=1.5(c), t=2.0 (d)....68
Figura 5.10 Descrição do exemplo 5.4. .........................................................................69
Figura 5.11 Vista externa da malha. ..............................................................................70
Figure 5.12 Solução permanente da massa específica....................................................70
xi
Figura 7.5 Em azul os elementos com parâmetro η maior que o valor limite.............109
Figura 7.6 Em azul os elementos com parâmetro γ maior que o valor limite.............110
Figura 7.7 Vetores unitários e normais ao contorno.....................................................111
Figura 7.8 Detalhe das oito camadas sedimentares......................................................112
Figura 7.9 Migração Secundária do Óleo.....................................................................117
Figura 7.10 Detalhe da malha simétrica do avião YF17..............................................119
Figura 7.11 Solução permanente da massa específica..................................................120
Figura 7.12 Solução permanente da velocidade em magnitude...................................120
Figura 7.14 Representação dos vetores velocidade......................................................121
xii
Índice de Tabelas
Tabela 3.1 Definição das propriedades das camadas de cima para baixo......................48
xiii
Tabela 6.11 Comparação entre pré-condicionadores no exemplo Sod, número de
iterações...........................................................................................................................96
Tabela 6.12 Comparação entre pré-condicionadores no exemplo do escoamento
supersônico ao redor da esfera, número de iterações e tempo relativo..........................97
xiv
Índice de Quadros
xv
Capítulo 1
Considerações Iniciais
1.1 Introdução
Os métodos numéricos são baseados em cálculos repetitivos para se alcançar uma solução
aproximada para diversas classes de problemas matemáticos. Dentro os métodos
numéricos, existem os métodos discretos que se baseiam em alguma subdivisão do
domínio matemático contínuo, em um domínio discreto. No surgimento desses métodos,
sua aplicabilidade era bastante limitada pois exigia um número de cálculos sobre-humano
e foram abordados meramente como métodos ilustrativos. Com o advento do computador
e as necessidades das engenharias e demais ciências, os métodos numéricos foram
ganhando cada vez mais espaço e utilização tanto em matemática aplicada como diversas
e distintas áreas do conhecimento. E assim, os métodos numéricos ou discretos passaram
a ser conhecidos também por métodos computacionais.
1
Mesmo com o computador aumentando sua capacidade, quase que, pelo menos
linearmente, nos últimos 50 anos [147], a necessidade por computações em larga escala,
em diversas áreas do conhecimento, levou ao desenvolvimento de ambientes
computacionais de alto desempenho. Sejam eles supercomputadores vetoriais que
processam dados ao mesmo tempo ou a utilização de computação paralela, que prevê a
distribuição dos dados e do processamento para diversos computadores, num sistema
chamado de clusters [51,62,115]. Ambas possibilidades de utilização da computação de
alto desempenho exigem uma programação específica para cada ambiente. E mais,
exigem uma implementação eficiente do código fonte para que o ganho computacional
desejado seja alcançado.
2
procedimentos de implementação, verificação e validação do código, certos níveis de
refinamento e tolerâncias para convergência.
Já o método dos VFs pode ser estruturado ou não estruturado. Sendo que ele se assemelha
ao método das DFs quando é estruturado e quando não, se parece, em certos aspectos,
com o método dos elementos finitos, que é tipicamente não estruturado. O método é
empregado na forma integral das equações governantes e apesar de não ter base
matemática muito sólida, vem sendo utilizado recentemente, com bons resultados na
simulação de mecânica dos fluidos [45,53]. Tem sido bastante utilizado para problemas
de fluxo pois conserva massa entre as faces dos volumes finitos, assim como as DFs
fazem entre células. Não se pode afirmar que haja uma boa eficiência computacional
deste método, pois nada tem sido reportado na literatura neste sentido, mas é razoável se
esperar que seja de ordem de complexidade próxima ou intermediária entre
implementações de DFs ou de EFs.
3
Já o método dos EFs é considerado o método de discretização com base matemática mais
sólida e consistente e é o mundialmente mais utilizado em diversas aplicações industrias
e pesquisas científicas. O método se aplica na forma fraca ou variacional das equações
diferenciais, ponderadas por uma função peso, e trata naturalmente geometrias
complicadas. Apesar disso, o método sofre uma certa rejeição, em certas aplicações, por
grande parte da comunidade acadêmica, científica e até da indústria. Mas também
considerada injusta e equivocada por muitos. É comum ouvir que o métodos dos EFs não
conserva massa, significando que ele não seria adequado para tratar problemas de fluxo.
Entretanto, tem-se apenas uma questão de ponto de vista, pois o método dos elementos
finitos é formulado através dos pontos nodais que podem estar num contexto global ou
local. Foi mostrado por HUGHES et al. em 2000 [72] e 2005 [73] que o método dos EFs
é conservativo globalmente e localmente, só que através dos pontos nodais. Isso significa
que a massa do sistema está sendo conservada, só que num contexto diferente das DFs e
dos VFs.
4
Os fenômenos de transporte têm vasta aplicação, como dispersão de contaminantes no ar
ou na água, escoamentos subterrâneos, movimentação de comunidades biológicas e
escoamentos de fluidos em geral.
Os escoamentos em meios porosos rígidos têm marco inicial nos estudos precursores de
Darcy que conseguiu estabelecer uma Lei, ou seja, um modelo empírico, para descrever o
escoamento de água através de um meio poroso. A partir daí, a Lei de Darcy é a base para
a formulação de escoamentos em meios porosos de múltiplas fases ou componentes como
é o caso da simulação de reservatórios. A formulação matemática para esses problemas
específicos é abordada nos livros de AZIZ [5], PEACEMAN [105], CHAVANT E
JAFFRE [29], ERTEKIN [56] e CHEN [31,32] e bastante enriquecida pelos trabalhos de
LAKE et al. [82], LAKE [83], EWING [57] e CHEN [33]. Desde o início da necessidade
da solução de escoamentos em meios porosos, o método das diferenças finitas é o mais
utilizado em programas comerciais. Sendo que a utilização do métodos dos elementos
finitos para esse fim tem sido tema de pesquisa desde então. Hoje em dia não existe uma
metodologia bem definida para tratar o problema com elementos finitos. Tão pouco com
as diversas opções já incorporadas nos programas de diferenças finitas, como por
5
exemplo, modelos de poços, meios naturalmente fraturados e ajuste de histórico.
LANGTANGEN E DURLOFSKY [84,52] foram pioneiros na utilização de elementos
finitos, numa abordagem sequencialmente implícita como a adotada aqui neste trabalho.
A utilização de elementos finitos mistos, como no livro de CHEVANT E JAFFRE [29] e
nos trabalhos de EWING e CHAN [57,33], apesar de bastante robustos não foram
adotados aqui, por questões de eficiência computacional.
Também recentemente, uma união de elementos finitos mistos e estabilizados vem sendo
desenvolvida por MASUD E HUGHES [99] e BOCHEV e co-autores [16,17] numa
tentativa de resolver competitivamente o problema. Volumes finitos baseados em
elementos finitos também estão sendo adotados [53,45,37]. A questão é que não existe
um método de elementos finitos totalmente adequado e fechado para uma solução precisa
6
e eficiente do problema. Uma vez que métodos estabilizados vêm sendo utilizados com
sucesso na simulação de problemas da mecânica dos fluidos [130,131,68], nada mais
natural que adotá-los na simulação de escoamentos através de meios porosos. Portanto,
neste trabalho, foi adotado um método de elementos finitos estabilizado para resolver as
equações para escoamentos bifásicos imiscíveis e também para deslocamentos totalmente
miscíveis. Diversas etapas do desenvolvimento desses trabalhos foram apresentados em
congressos nacionais [119] e internacionais [125,127]. Mais recentemente no anuário de
revisão de mecânica dos fluidos, GERRITSEN E DURLOFSKY [60] fizeram
comentários acerca da modelagem e simulação de fluidos em reservatórios de petróleo,
com ênfase na eficiência e precisão da solução das equações devido a grande
heterogeneidade do meio e considerações sobre as necessidades de se incorporar as
escalas sub-malha para uma adequada representação dos efeitos numa escalas reduzida.
Muito esforço tem sido posto na percepção dos métodos estabilizados como métodos sub-
escala [71], uma vez que dada uma malha, existem escalas menores que sua dimensão e
que não estão sendo resolvidas corretamente e que devem ser levadas em consideração.
Exemplos teste tipo benchmark e outros mais realistas foram resolvidos para
escoamentos em meios porosos tanto para simulação se reservatórios como para análise
de bacias sedimentares. O algoritmo de solução adotado é sequencialmente implícito na
forma bloco-iterativa preditor/multicorretor. É em bloco, pois tem-se que avançar no
tempo a solução da pressão, da velocidade e da saturação, seqüencialmente. É iterativo
pois a solução dos sistemas de equações resultantes é realizada com os métodos iterativos
baseados em sub-espaços de Krylov, como o gradientes conjugados [70], com
précondicionamento diagonal para a pressão e bloco-diagonal para velocidade, e o
GMRES [109], com précondicionamento diagonal, para o transporte. O esquema
preditor/corretor é o método de integração temporal implícito propriamente dito e a
multicorreção trata as não linearidades do problema.
7
1.3 A Simulação de Escoamentos Compressíveis Não Viscosos
8
termos de captura de choque, por vezes denominados modelos de viscosidade artificial,
que são baseados no resíduo das equações como proposto por SHAKIB [112] e
ALMEIDA E GALEÃO [3]. Foi mostrado por LE BEAU E TEZDUYAR [85] que
quando a formulação SUPG for suplementada com um termo similar de captura e choque,
é comparável em precisão com a posta em variáveis de entropia.
Do ponto de vista teórico, avanços incluem a prova de convergência desses métodos para
sistemas de leis de conservação [76]. Uma dificuldade é encontrada na diminuição dos
resíduos ao longo da evolução dos passos de tempo e iterações não lineares. Diversas
alternativas são apresentadas na literatura, como a técnica de congelamento do operador
de captura de choques [26], a utilização de passo de tempo local [26] e a utilização de um
Jacobiano aproximado, que é uma abordagem alternativa conhecida por métodos JFNK
(Jacobian Free Newton-Krylov) baseados em JOHAN et al. [75] e KNOLL E KEYES
[80]. Esses métodos reduzem a demanda de memória e devem acelerar a convergência
não linear, conforme resultados de [78,79].
9
reduzido de iterações e uma convergência em menor tempo de processamento. Essas
técnicas, dentre outras são apresentadas na próxima seção e mais detalhadamente no
Capítulo 6.
Diversas técnicas podem ser adotadas, no contexto do método dos elementos finitos, para
se obter uma solução, em um tempo reduzido de processamento. Essas técnicas podem
ser numéricas, quando se pretende alcançar uma convergência em um menor número de
iterações ou quando se adota alguma matriz, operação ou expressão aproximada. Ou pode
ser matemática, quando se adota uma outra forma das expressões matemáticas que vão
levar a um menor número operações de ponto flutuante e uma implementação mais
simples do código fonte. Todas são tratadas aqui como técnicas computacionais para
elementos finitos e a seguir estão listadas as empregadas nesse trabalho e que serão
descritas em maiores detalhes no Capítulo 6.
A utilização da estrutura de dados por arestas com o método dos elementos finitos foi
introduzida para cálculos explícitos de escoamentos compressíveis em malhas não
estruturadas de triângulos ou tetraedros [92,106]. Foi observado que o cálculo dos
resíduos com a estrutura de dados por arestas era mais rápido e necessitava de menos
memória que o esquema padrão baseado em elementos. A partir dessas idéias,
CATABRIGA E COUTINHO [27] derivaram uma esquema de estrutura de dados por
arestas para as equações de Euler em duas dimensões observando que as matrizes de
elemento podem ser desmembradas em suas contribuições nas arestas. Para um conjunto
10
de elementos que compartilham uma mesma aresta, deve-se somar essas contribuições e
armazenar matrizes locais pelas arestas de tal forma que os produtos matriz-vetor,
inerentes dos métodos de Krylov, são realizados aresta por aresta. Essa maneira promove
um ganho computacional tanto no armazenamento das matrizes como no número de
operações de ponto flutuante como já apresentado em diversos trabalhos [42,27,122,54] e
aqui será apresentado no contexto dos problemas de escoamentos em meios porosos e de
escoamentos compressíveis não viscosos tridimensionais. É importante notar que um há
um aumento no número de endereçamentos indiretos na montagem das matrizes por
arestas. Mas apesar da montagem das matrizes ser pouco mais custosa que a tradicional
abordagem baseada em elementos, os ganhos nos produtos matriz-vetor compensam com
folga esse pré-custo. Uma outra estrutura de dados, adotada aqui, é o armazenamento
comprimindo linhas, que é comumente denominada pela sigla em ingles, CSR
(Compressed Sparse Row). Essa estrutura de dados difere principalmente da anterior pois
armazena a matriz global ao invés das locais por elementos ou arestas. São armazenados
apenas os termos não nulos da matriz global e necessita de dois arranjos para
mapeamento. Os custos com preprocessamento, operações matriz-vetor e demanda de
memória são bastante comparáveis ao das arestas. Sua vantagem é na possibilidade de
utilização de pré-condicionadores mais robustos que exigem uma estrutura global. Um
custo que deve ser observado, em ambos os casos, é na montagem das estruturas de dados
em si. Se uma implementação eficiente não for desenvolvida para este fim, pode-se ter
um custo inicial comprometedor. Em geral, a utilização de tabelas hash [97] são
eficientes para essa montagem. Ribeiro e Ferreira testaram e comparação diversas
estruturas de dados em aplicações com o método dos elementos finitos em
2007 [107,108].
Como são tratados problemas tipicamente advectivos, numa outra técnica computacional,
se mostrou interessante simplificar o algoritmo Adaptativo Implícito-Explícito
(AIE) [117,122] para a técnica de Desativação Dinâmica (DD) [90]. Ambas
implementações são muito parecidas, diferindo apenas nos critérios adotados para
escolher a partição ativa e na não necessidade de resolver a parte inativa no esquema de
DD, o que era feito por um método explícito no esquema AIE. Portanto a DD é adotada
11
aqui na solução da equação da saturação ou concentração em escoamentos em meios
porosos como uma técnica computacional opcional. Essa técnica não foi implementada
na solução das equações de Euler.
12
Ainda na solução das equações de Euler, foram testadas algumas establizações de
advecção e de choques que são mais simples que as tipicamente adotadas, pois são
somente baseadas em variáveis conservativas. Elas são a estabilização SUGN para
advecção e YZβ para o choque. São mais simples, exigem menos operações de ponto
flutuante e portanto são vistas como técnicas com o objetivo de melhorar tanto o
desempenho computacional como a solução numérica.
1.5 Objetivos
Resumidamente, essa dissertação encontra-se divida nos seguintes capítulos que contêm
como principais temas:
13
• Capítulo 4 - Formulação matemática e numérica para escoamentos compressíveis
não viscosos;
• Capítulo 5 - Exemplos numéricos para escoamentos compressíveis não viscosos;
• Capítulo 6 - Técnicas computacionais desenvolvidas para melhorar a eficiência
dos códigos de elementos finitos implementados;
• Capítulo 7 - Exemplos de aplicação para os dois problemas;
• Capítulo 8 - Conclusões, discussões e direções de pesquisa futuras.
14
Capítulo 2
2.1 Introdução
15
se resumem num sistema de três equações diferenciais parciais não lineares. Essas
descrições seguem os livros [5,10,29,56,105], as teses [47,59,100,103,114] e os artigos
científicos [38-41,91].
∇ ⋅ v T = QT (2.1)
dpcow
v T = − ȁ p ∇p m − ȁ m ∇s w + ( ρ o λo + ρ w λw )Kg (2.2)
ds w
∂s w
φ + ∇ ⋅ ( v a + Ds ∇s w ) = Qw (2.3)
∂t
s w + so = 1 (2.4)
pcow ( s w ) = po − p w (2.5)
16
porosidade [ADIM], pcow a pressão capilar que é dependente da saturação da água sw.
Considerar os efeitos da pressão capilar significa introduzir uma não-linearidade segundo
uma curva típica, por exemplo, do tipo
§ s +ε ·
pcow ( s w ) = A ln¨ w ¸ (2.6)
© 1+ ε ¹
dpcow A
= (2.7)
ds w sw + ε
sendo
max( pcow )
A= (2.8)
§ ε ·
ln¨ ¸
©1+ ε ¹
ȁ p = (λo + λw )K = λT K (2.9)
1
ȁ m = (λ o − λ w )K (2.10)
2
onde K o tensor de permeabilidade absoluta [L2] que é dependente do espaço e pode ser
anisotrópico, g é o vetor aceleração da gravidade dado pelas suas componentes
cartesianas g = g∇z = ( g x gy g z ) T , onde g é o módulo da aceleração gravitacional e z
k rj
λj = , j = w, o (2.11)
μj
17
sendo μ j a viscosidade [FT/L2] da fase j. As permeabilidades relativas krj [ADIM]
também são funções dependentes da saturação, caracterizando-se assim uma outra não-
linearidade para o problema. Diversos modelos podem ser utilizados [5,56,105], aqui é
adotado
k rw ( s w ) = s w2 (2.12)
k ro ( s w ) = (1 − s w ) 2 (2.13)
df w
va = [ v T + ( ρ w − ρ o )λo Kg ] (2.14)
dS w
dpcow
D s = λo f w K (2.15)
ds w
λw λw
f w (sw ) = = (2.16)
λ w + λo λT
df w dλw 1 1 dλ
= − λw 2 T (2.17)
dS w dS w λT λT dS w
18
2.2.2 Deslocamento Totalmente Míscivel
∇ ⋅ v c = Qc (2.18)
K
vc = − (∇pc − ρg ) (2.19)
μ (c)
∂c
φ + ∇ ⋅ ( v c + D c ( v c )∇c) = c Qc (2.20)
∂t
μr
M= (2.21)
μi
A lei não-linear para a viscosidade da mistura pode ser dada por [30]
19
(
μ (c) = 1 − c + M 0.25 c )
−4
μr (2.24)
Ambas as leis (2.22) e (2.24) têm comportamento monotônico e diversas outras, inclusive
não monótonas, podem ser adotadas como em [39]. O tensor difusivo, segundo [105]
pode ser dado por
Dc ( v c ) = φ {α m I 3 + v c [α l E( v c ) + α t (I 3 − E( v c ) )]} (2.25)
1
E( v c ) = 2
v c v cT (2.26)
vc
20
advectivo igual a vazão do elemento [84]. Portanto, o sistema segregado de equações
para ambos os casos podem ser escritas na seguinte forma genérica
∇ ⋅ C p ∇p = Q − ∇ ⋅ c v (2.27)
v = C p ∇p + c v (2.28)
∂u
φ + v u ⋅ ∇u + ∇ ⋅ D∇u = 0 (2.29)
∂t
Para ambos os casos, imiscível ou miscível, pode-se tratar, um ou os dois fluidos como
não-Newtonianos, cuja reologia é uma relação não-linear entre a tensão cisalhante, τ e a
21
taxa de deformação, γ . Isso caracterizaria outra fonte de não-linearidade, particular dos
fluidos, para o problema. Adotando, por exemplo, o modelo de Lei de Potências (Power
Law) tem-se
τ = H (γ )n (2.30)
onde H e n são parâmetros típicos e conhecidos para essa reologia. Note que com H = μ e
n = 1, esse modelo pode ser utilizado como o de um fluido Newtoniano. Existem diversos
modelos empíricos para escoamentos de fluidos não-Newtonianos em meios porosos,
com a finalidade de se representar a viscosidade em função da velocidade. Baseado no
trabalho de CHIU et al. [34], tem-se a seguinte expressão, para escoamentos imiscíveis,
denominada modelo de Kozeny
n
H§ 3· 1− n
¨ 9 + ¸ (150κ aφ ) 2 v a
n −1
μ NN ( v a ) = (2.31)
12 © n¹
(n −1)c
(
μ NN (c, v c ) = μ (c ) 1 + v c 4 ) 2 (2.32)
Nesta seção serão apresentadas as formas fracas das equações governantes, reorganizadas
de maneira conveniente a aplicar as aproximações de elementos finitos. Serão
apresentadas as matrizes de elemento, em sua forma integral, e detalhes de sua
implementação.
22
Para o desenvolvimento das formas fracas, define-se Γg p e Γgu como a parcela do contorno
Vw = {w | w ∈ H 1com w = 0 em Γ} (2.33)
Vw = {w | w ∈ H 1 com w = 0 em Γ} (2.34)
S p = { p | p ∈ H 1 ; p = g p em Γg p } (2.35)
S v = {v | v ∈ H1 } (2.36)
S u = {u | u ∈ H 1 ; u = g u em Γg u } (2.37)
onde Vw e Vw são espaços onde devem residir as funções peso escalar e vetorial
respectivamente e os demais espaços para as funções incógnitas dos graus de liberdade
considerados, isto é, Sp para a pressão, Sv para a velocidade e Su para o transporte. Note
que, H1 e H1 são espaços quadrado integráveis usuais [70].
³Ω
w h ∇ ⋅ C p ∇ p h dΩ = ³ w h Q h dΩ − ³ w h ∇ ⋅ c v dΩ
Ω Ω
(2.38)
³Γ
( )
w h C p ⋅ ∇p h nˆ dΓ − ³ ∇w h ⋅ C p ⋅ ∇p h dΩ +
Ω
h
(2.39)
= ³ w h Q dΩ − ³ w h c v nˆ dΓ + ³ ∇w h ⋅ c v dΩ
Ω Γ Ω
23
e considerando fluxo nulo no contorno e organizando sinais fica
³Ω
w h ⋅ v h dΩ = ³ w h ⋅ (C p ⋅ ∇p h + c v ) dΩ
Ω
(2.41)
h § ∂u h ·
³Ω PG ¨© ∂t + v u ⋅ ∇u + ∇ ⋅ (D ⋅ ∇u )¸¸¹ dΩ = ³Ω wPG Qu dΩ
h
w ¨ φ h h
(2.42)
que integrando por partes o fluxo difusivo e assumindo-o nulo no contorno fica
∂u h
³ (φ + v u ⋅ ∇u h − ∇wPG ⋅ D ⋅ ∇u h ) dΩ = ³ wPG Quh dΩ
h h h
wPG (2.43)
Ω ∂t Ω
Essas formas variacionais discretas (2.41), (2.42) e (2.43), são as mais convenientes e são
obtidas a partir da aproximação das funções incóginitas e peso contínuas, pelas funções
discretas nodais ph, vh, uh, wh e wh que pertencem aos subespaços finitos Sh e Vh contidos
em S e V . Note que wPG é a função peso descontínua de Petrov-Galerkin, necessária na
equação predominantemente advectiva. O superíndice h indica o uso de uma malha de
elementos finitos. As funções incógnitas aproximadas locais, dentro de um elemento
finito, são interpoladas por
nen
u h = ¦ N i ui = Nu e (2.44)
i =1
24
e seu gradiente por
nen
∇u h = ¦ (B1i ui B2i ui B3i ui )T = Bu e (2.45)
i =1
onde nen é o número de nós do elemento, N uma matriz com as funções de interpolação e
B seu operador gradiente discreto. No caso de funções vetoriais, pode-se pensar em cada
componente cartesiana como se fosse um grau de liberdade, portanto sua interpolação é
semelhante a (2.44), só que com a matriz Nv como segue
nen×nsd
vh = ¦ N v vi = N v v e
i
(2.46)
i =1
nen×nsd
∇ ⋅ vh = ¦ Bdiv vi = B div v e
i
(2.47)
i =1
onde nsd é o número de dimensões espaciais, no caso três dimensões. Aplicando essas
aproximações locais, à nível de elemento, nas formulações variacionais, gera-se as
formas discretas correspondentes aos nós da malha de elementos finitos, portanto uma
formulação matricial. Os sistemas locais, isto é para cada elemento, têm suas matrizes
com dimensão ngl x nen. As matrizes das funções de interpolação, N e Nv, bem como
seus operadores gradiente discretos B e divergente discreto Bdiv estão apresentados no
apêndice A, para o elementos tetraédricos.
25
Galerkin (SUPG) [19] para a equação do transporte. Mais ainda, como as frentes de
saturação/concentração são abruptas, um operador de Captura de
Descontinuidades (CD) [35,36] é acrescentado para suavizar tais efeitos. Esse
procedimento introduz uma fraca não-linearidade, de caráter numérico, no problema.
Fraca porque bastam poucas iterações para se obter o efeito desejado [117]. A
incorporação da ponderação SUPG e do operador CD geram uma formulação estabilizada
de elementos finitos variacionalmente consistente para a equação de transporte que pode
ser escrita como
NEL NEL
v
³
h
wPG L(u h )dΩ + ¦ ³ τ e ⋅ ∇wPG
h
L(u h )dΩ e + ¦ ³ δ e ∇wPG
h
∇u h dΩ e = 0 (2.48)
Ωe Ωe v Ωe
e =1 e =1
∂u h
L(u h ) : = φ + v u ⋅ ∇u h − ∇w h ⋅ D ⋅ ∇u h − Quh (2.49)
∂t
−1
§ D(u h ) v uh (u h ) ·
¨
τ = ¨ c1 e 2 + c2
e ¸ (2.50)
¨ (h ) he ¸¸
© ¹
26
L(u e )
δ = α up h
e e
(2.51)
∇u e
onde αup é um parâmetro de upwinding que tem uma aproximação assintótica dada por
Os elementos tetraedro linear de 4 nós (T4) e hexaedro trilinear de 8 nós (H8) foram
implementados para discretização espacial. A integração completa das matrizes do T4 é
direta enquanto que o H8 exige 2x2x2 pontos de Gauss para uma integração numérica
exata, o que pode ser computacionalmente oneroso. Contudo, ao se usar a integração
reduzida [12,13,81] pode-se também integrar as matrizes do H8 com 1 ponto. Assim,
troca-se oito laços de programação por apenas um, que exige menos operações de ponto
flutuante. Portanto a integração reduzida será vista como uma técnica computacional e
tratada no Capítulo 6. A integração reduzida surgiu em aplicações de placas e cascas para
superar o travamento por cortante [13], contudo, aqui é empregada apenas visando um
ganho no desempenho computacional, como já realizado em [47,48].
k ep = − ³ B T C p B dΩ e (2.53)
Ωe
f pe = Q e + ³ B T c v dΩ e (2.55)
Ωe
como os valores de vazões mássicas q são por unidade de volume, deve-se multiplicá-los
por um volume de controle, por exemplo, o volume do poço, para que sejam aplicadas
diretamente nos nós gerando o vetor local Q e .
27
2.5 Matrizes de Elemento para Equação da Velocidade, a Técnica de pós-
processamento das velocidades para o T4
Já é bem conhecido que calcular as velocidades diretamente pela Lei de Darcy, isto é,
através da derivação numérica das pressões nodais é inadequada por ser uma
aproximação de baixa ordem. Métodos mistos podem ser utilizados para aproximar as
velocidades, contudo tais métodos requerem espaços de funções não usuais e seu tempo
computacional é expressivamente maior [102].
Para contornar esse obstáculo, MALTA et al. [96], acrescentaram à forma variacional da
Lei de Darcy (2.41), um termo, baseado na ponderação do resíduo da conservação da
massa, pelo divergente da função peso vetorial. Desta forma, pode-se aproximar o campo
de velocidades com a mesma ordem de interpolação da pressão. Esta técnica é conhecida
como pós-processamento das velocidades e sua análise numérica foi desenvolvida para
deslocamentos miscíveis [96]. Também, já foi usada com sucesso para escoamentos
bifásicos imiscíveis em duas dimensões [114,100] e deixa-se aqui sua análise numérica
como recomendação. A técnica de pós-processamento pode ser vista como uma
estabilização para a velocidade, baseada na adição, à sua forma variacional, da seguinte
expressão
¦ ³Ω C eppv∇ ⋅ w h (∇ ⋅ v h − Q )dΩ e
nel
e
(2.57)
e =1
he 1 h
e
onde a constante C eppv vale para o caso imiscível e M 2
para o caso miscível.
2 2
m ev = ³ N Tv N v dΩ e + C eppv ³ B div
T
B div dΩ e (2.58)
Ωe Ωe
28
f ve = ³ N Tv (Cp Bp e + c v ) dΩ e + C eppv ³ Q 0 B div
T
dΩ e (2.59)
Ω e
Ω e
onde pe é o vetor local com valores nodais das pressões e Q 0 a vazão avaliada no
centróide do elemento, a partir das vazões nodais.
m e u e + c e u e = f ue (2.60)
f ue = Q eu (2.62)
Vale a mesma observação que a vazão aplicada para a equação da pressão para se obter
diretamente seus valores nodais. A matriz de massa do sistema é dado pela soma
m e = m eg + m epg (2.64)
29
m eg = φ e ³ N T N dΩ e (2.66)
Ω e
m epg = τ eφ e ³ N T v uT B dΩ e (2.68)
Ωe
k eag = ³ N T v uT B dΩ e (2.71)
Ω e
k eapg = τ e ³ B T v u v uT B dΩ e (2.72)
Ωe
30
e a matriz de difusão de Galerkin
k edg = ³ B T DB dΩ e (2.73)
Ω e
k edpg = 0 (2.74)
k ecd = δ e ³ B T B dΩ e (2.75)
Ωe
k edg = ³ B T DG B dΩ e (2.76)
Ωe
31
DG = D + τ e v u v uT + δ e I 3 (2.77)
1 1 1 8
32
Observação 2.5. A implementação é feita com dois laços de programação, sendo o menor
mais externo nos pontos de integração de Gauss e o maior mais interno, nos elementos,
obtendo-se assim proveito computacional em diversas arquiteturas.
Finalmente, após se obter as matrizes e vetores locais, explicitamente ou por uma regra
de integração numérica, soma-se suas contribuições respeitando a malha adotada, isto é,
faz-se o assembling para se chegar o sistema global resultante.
nel
M = A me (2.79)
e =1
K p p = Fp (2.80)
M v v = Fv (2.81)
33
onde Mv é a matriz do pós-processamento da velocidade, Fv seu vetor independente e v o
vetor incógnita nodal global para velocidade. Para o H8, não há sistema para velocidade
pois ela é avaliada diretamente no centróide dos elementos, como já mencionado.
Mu + Ku = Fu (2.82)
onde u é a derivada temporal de u, que é o vetor incógnita dos valores nodais globais
para a saturação/concentração. M é a matriz de massa global e K a de advecção-difusão,
também global. A aproximação temporal empregada na equação de transporte já é
amplamente utilizada em problemas de escoamentos em meios porosos [84,100,114]. O
esquema é sequencialmente implícito, isto é, segregado. Ele é proveniente da família de
métodos da regra trapezoidal [70], na forma de bloco iterativo preditor/multicorretor. É
em bloco, pois tem-se que avançar no tempo a solução da pressão, da velocidade e da
saturação, sequencialmente. É iterativo pois os métodos utilizados para a solução dos
sistemas de equações resultantes são o do gradientes conjugados, com
précondicionamento diagonal para a pressão e bloco-diagonal para velocidade, e o
GMRES [109] com précondicionamento diagonal para o transporte. O esquema
preditor/corretor é o método de integração temporal totalmente implícito propriamente
dito e a multicorreção é um esquema tipo Newton para tratar as não-linearidades.
Portanto o esquema de cálculo temporal resultante está esquematicamente apresentado no
Quadro 2.1.
34
Quadro 2.1 – Integração temporal das equações para meios porosos.
35
2.9 Considerações sobre Conservação da massa e estabilizações
nel nel
¦ ³Ω w h (−τ p rve∇u h ) dΩ e + ¦ ³Ω (−τ p rve ⋅ ∇wh )τ ′(−τ p rve ⋅ ∇u h ) dΩ e
e e
(2.83)
e =1 e =1
he
τ′= (2.84)
τ p rve
incompressível), que pode ser adotado como C eppv , uma vez que o campo advectivo é
36
campo advectivo numérico, isto é da equação da velocidade, avaliado no interior do
elemento.
37
Capítulo 3
38
de escalonamento (upscaling) e qualidade da solução. O quarto exemplo é referente aos
primeiros passos em direção à modelagem e análise de bacias, onde dados de uma bacia
na Colômbia foram utilizados para simular a migração secundária.
p=0 taxa de
produção (-)
CI:
escalar em (t=0) = 0
taxa de
injeção (+) p=0 escalar = 1
(a) (b)
Figura 3.1 - Condições de contorno e inicial para pressão (a) e transporte (b).
Esse problema teste é baseado nas descrições apresentadas em [114] para produção de
óleo a partir da injeção contínua de água. As propriedades do meio poroso são porosidade
de 0.2 e permeabilidade isotrópica unitária. As viscosidades do óleo e da água são 4 e 1,
respectivamente. Condições de contorno constante no tempo foram apresentadas na
39
Figura 3.1. Como condição inicial, considera-se o reservatório totalmente saturado de
óleo. Um passo de tempo fixo de 10-3 VPI (volume poroso injetado) foi adotado para
simulação de tempo total de 4 VPI. As tolerâncias para os solucionadores iterativos foram
de 10-6 e para as iterações não lineraes de 10-3. Soluções em tempos inicial e final são
apresentadas na Figura 3.3 e estão de acordo com as soluções publicadas na
literatura [114]. Na Figura 3.4 pode-se ver uma comparação da frente de saturação e
volume de óleo recuperado, como está de acordo com a tese [114].
(a)
(b)
Figura 3.3 - Saturação de água em tempos inicial e final de simulação para os elementos T4
(a) e H8 (b).
40
VOR
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
VPI
(a) (b)
Figura 3.4 - Comparação do volume total de óleo recuperado: (a) este trabalho,
(b) refrência [114].
41
Figura 3.5 - Concentração inicial, intermediárias e final para T4 (esquerda) e H8 (direita).
42
3.3 SPE – injeção de água em reservatório heterogêneo
Como condições de contorno para pressão, foram prescritas pressões de fundo de poço de
4000 psi nos poços produtores e de 10000 psi no injetor. A vazão de injeção é de
5000 barris/dia no poço injetor. Como condição de contorno para saturação da água é
prescrito unitária no poço injetor, simulando injeção contínua. Como condição inicial, é
adotado o reservatório totalmente preenchido e óleo e pressão nula.
43
Porosidade
Permeabilidade Horizontal
Permeabilidade Vertical
44
t = 1 dia
t = 500 dias
t = 1000 dias
t = 1500 dias
Figura 3.8 – Solução nos tempos t = 1, 500, 1000 e 1500 dias.
45
t = 2000 dias
t = 2500 dias
t = 3000 dias
t =3500 dias
Figura 3.9 – Solução nos tempos t = 2000, 25000, 3000 e 3500 dias.
46
3.4 Migração Secundária em um Bloco Sedimentar
A partir de um bloco modelado no Gocad [141] foi possível gerar uma malha volumétrica
de tetraedros no próprio programa para se executar uma análise teste. A qualidade desta
malha é questionável, mas foi adotada mesmo assim para análises preliminares. O
domínio modelado tem aproximadamente 22x80x23 km de extensão. A definição das
propriedades de porosidade e permeabilidade das camadas se encontram na Tabela 3.1 e a
Figura 3.10 mostra as camadas e a malha de elementos finitos. As condições de contorno
adotadas foram de uma pressão atmosférica prescrita no topo e de 0.45 da profundidade
na base. A saturação de água também é prescrita constante na base. Como condições
iniciais, a camada da rocha geradora foi totalmente preenchida com óleo e as demais com
água. Efeitos de pressão capilar e gravidade foram desconsiderados.
O tempo total de análise foi até o óleo atingir a rocha reservatório o que durou
aproximadamente 50 mil anos, sendo o passo de tempo utilizado de 1 mil anos.
A partir da evolução desse cenário tem-se o óleo migrando da rocha geradora em direção
à camada reservatório, seguindo a geometria do modelo, conforme apresentado nas
imagens da Figura 3.1. Como foi utilizado o elemento tetraédrico foi adotado o pós-
processamewnto para as velocidades. A convergência não linear da solução foi boa pois
obteve convergência na maioria dos passos de tempo.
Esse modelo inicial foi desenvolvido visando futuras análises de aplicações em diversos
cenários de interesse e serviu de base para o exemplo mais completo, de aplicação real,
apresentado no Capítulo 7. Um dos maiores objetivos desses exemplos sobre análise de
bacias foi de se estabelecer uma metodologia para tratar o problema em diferentes
cenários. A metodologia, melhor explicada no Capítulo 7, engloba a geração de uma
malha não estruturada de tetraedros a partir de modelos GoCad [141], a definição das
propriedades dos materiais, condições iniciais e de contorno, cenários para estudos de
caso.
47
(a)
(b)
Figura 3.10 - Detalhe das camadas do modelo (a) e da malha adotada (b).
Tabela 3.1 - Definição das propriedades das camadas de cima para baixo.
48
t = 1 mil anos
t = 10 mil anos
t = 20 mil anos
49
1
t = 30 mil anos
t = 40 mil anos
t = 50 mil anos
Figura 3.11 - Evolução da migração do óleo.
50
Capítulo 4
4.1 Introdução
51
4.2 Formulação Matemática
L(U) = U, t + A x U, x + A y U, y + A z U, z = 0 (4.1)
U 1 ½ 1 ½
°U ° ° °
°° 2 °° °u x °
° °
U = ®U 3 ¾ = ρ ®u y ¾ , (4.2)
°U ° ° °
° 4° °u z °
°¯U 5 °¿ °¯eT °¿
e Ax, Ay e Az são as matrizes 5x5 dos fluxos de Euler, como definidas em [68,69]. Em
(4.1), a vírgula denota diferenciação. Na equação (4.2), as variáveis nodais são ȡ, a massa
específica do fluido, que aparece multiplicando também as demais variáveis,
u = [ux, uy, uz]T que é o vetor velocidade e eT que é a densidade de energia total, dada pela
soma da energia interna ei e da densidade de energia cinética ||u||2/2. Assumindo que o
fluido obedece uma lei de gases ideais, a relação constitutiva é dada pelas seguintes
expressões,
ei = cvT (4.3)
p = (γ − 1)ρei (4.4)
52
4.3 Formulação Numérica
∂W h ∂W h ∂U h
(A ) IJ
nel nel
2αCFLe
τ = max[0,τ l + (τ a − τ δ )] (4.6)
1 + 2αCFLe
2
τl = τa (4.7)
3(1 + 2αCFLe )
he
τa = (4.8)
2(c e + uȕ )
δe
τδ = (4.9)
(c e + uȕ ) 2
(c e + uȕ )Δt
CFL = e
(4.10)
he
53
2
∇U
ȕ= *
2
∇U * 2 (4.11)
onde . * = . 2 ou . ~
, Į é o parâmetro que controla estabilidade e precisão do algoritmo
A -1
0
As equações de Euler podem ser rescritas em uma forma simétrica através de uma
mudança de variáveis conforme HUGHES et al. [69] mostrou em 1986, e para tal define-
se a função escalar denominada função de entropia generalizada por
H(U) = ρs (4.12)
onde s = ln(p/ȡȖ) + s0, é a entropia física por unidade de massa e s0 uma entropia de
referência. Então, as variáveis de entropia podem ser introduzidas V = H,U onde vale a
relação U ĺ V dada por,
V1 ½ − U 5 + ρeT (γ + 1 − s )½
°V ° °U °
°° 2 °° °
1 °
2 °°
V = ®V3 ¾ = ® 3
U ¾ (4.13)
°V ° ρeT °U °
° 4° ° 4 °
°¯V5 °¿ °¯− U 1 °¿
~ ~
A 0 V,t + A i V, i = 0 (4.14)
54
Então, as equações de Euler rescritas em sua forma simétrica através de uma mudança de
variáveis conservativas U, para variáveis de entropia V. Portanto, as equações em
variáveis de entropia ficam definidas pelas matrizes Ã0 = U,V que é simétrica e positiva
definida e Ãi = AiÃ0 que é também simétrica. Essa mudança de variáveis é importante na
definição de operadores de captura de choque baseados em variáveis de entropia, como o
parâmetro įe avaliado por
∂U h ∂U h ∂U h
Ax + Ay + Az
∂x ∂y ∂z ~
A -01
δe = (4.15)
∇ξ U h
~
A -1
0
com
∂x ∂U h ∂x ∂U h ∂z ∂U h
∇ξ U h = + y + +
~
A -1
0
∂ξ1 ∂x ∂ξ1 ∂y ∂ξ1 ∂z ~
A -01
∂x ∂U h ∂y ∂U h ∂z ∂U h
+ + + + (4.16)
∂ξ 2 ∂x ∂ξ 2 ∂y ∂ξ 2 ∂z ~
A -01
∂x ∂U h ∂y ∂U h ∂z ∂U h
+ + +
∂ξ 3 ∂x ∂ξ 3 ∂y ∂ξ 3 ∂z ~
A -01
nível dos elementos). Esse operador foi deduzido a partir de sua definição em variáveis
de entropia dadas em ALMEIDA E GALEÃO [3] utilizando transformações inversas.
55
estão na forma conservativa. A Formulação SUGN para advecção e YZβ para captura de
choques, com os novos operadores, podem ser definidos como
§ nen
(
τ SUGN 1 = ¨ ¦ c j ⋅ ∇N a + U h ⋅ ∇N a ¸ )· (4.17)
© a =1 ¹
onde
∇ρ h
j= (4.18)
∇ρ h
Δt
τ SUGN 2 = (4.19)
2
1
−
§ 1 1 · r
τ SUGN = ¨¨ + ¸¸ (4.20)
© τ SUGN 1 τ SUGN 2 ¹
ª ρ ref 0 0 0 0 º
« »
« 0 ρ ref u xref 0 0 0 »
Y=« 0 0 ρ u ref
ref
0 0 » (4.21)
« »
y
« 0 0 0 ρ uz
ref ref
0 »
« 0 ρ ref e ref »¼
¬ 0 0 0
∂U h ∂U h ∂U h
Z= + A ih , ou apenas A ih (4.22)
∂t ∂xi ∂xi
β
−1 β
§ nsd ∂U h ·2 h 1− β § hSHOC ·
δ SHOC = Y −1 Z ¨¨ ¦ Y −1 ¸
¸
−1
Y U ¨ ¸ (4.23)
© i =1 ∂xi ¹ © 2 ¹
δ SHOC =
1
2
(
δ SHOCβ =1 + δ SHOCβ = 2 ) (4.24)
56
Sobre esses novos parâmetros de estabilização, em alguns testes preliminares realizados,
pode-se concluir que seriam mais adequados e convenientes uma vez que a formulação
está em variáveis conservativas, não necessitando a mudança de variáveis e acelerando,
mesmo que pouco, as operações de ponto flutuante inerentes das matrizes de elemento.
Contudo, sua utilização depende de valores de referência e da calibração de diversos
outros parâmetros. Apesar de funcionar bem, não foram obtidos resultados melhores que
o operador [1,112] que não exige valores de referência e que é matematicamente
fundamentado e portanto mais robusto.
m e = m eg + m epg (4.25)
onde
m eg = ³ N T5 N 5 dΩ e (4.27)
Ωe
[
m epg = τ e ³ N T5 A x Ay ]
A z B 5 dΩ e (4.28)
Ω e
57
c e = c eag + c eapg + c ecc (4.29)
onde
c eag = ³ N T5 A x [ Ay ]
A z B 5 dΩ e (4.31)
Ωe
ªA x A x AxA y AxAz º
« »
c e
apg = τ ³ B «A y A x
e T
5 A yAy A y A z » B T5 dΩ e (4.32)
Ωe «A z A x AzAy A z A z »¼
¬
c ecc = δ e ³ B 5 B 5 dΩ e
T
(4.33)
Ωe
O sistema global resultante é obtido pelo assembling das matrizes locais que leva ao
seguinte sistema semi-discreto de equações não lineares.
M(U )U
+ C(U )U = 0 (4.34)
58
Quadro 4.1 – Integração temporal das equações de Euler.
59
Capítulo 5
Dois exemplos unidimensionais clássicos foram analisados para fins de validação, pois
têm solução analítica conhecida. Eles são os problemas de tubo de choque de Sod e Lax-
Harden [93] onde o escoamento se dá a partir de um tubo, de comprimento unitário,
60
pressurizado com uma condição inicial, que vai evoluindo no tempo até uma
configuração de equilíbrio. As malhas utilizadas compreendem 100 e 1000 divisões, com
5 tetraedros em cada divisão. Os dados para esses exemplos foram extraídos de [93].
Apesar das soluções analíticas não terem sido fornecidas, a solução com 1000 divisões
aqui calculada e a solução exata apresentada em [93] são muito próximas. As condições
iniciais para o problema de Sod são
e para Lax-Harden
que também são as condições de contorno prescritas em x=0 e x=1. Como o problema é
unidimensional, as velocidades nas componentes cartesianas y e z são prescritas nulas
durante toda análise. Para ambos os casos, o passo de tempo foi de 10-3.
61
SOD t=0.2
1.2
1
massa específica
0.8
100
0.6
1000 (a)
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
SOD t=0.2
1.2
0.8
pressão
100
0.6
1000
(b)
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
SOD t=0.2
1
0.9
0.8
0.7
velocidade
0.6
100
0.5
0.4
1000 (c)
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
Figura 5.1 – Soluções do problema de Sod em t=0.2: (a) massa específica, (b) velocidade
e (c) pressão.
62
Lax-Harden t=0.15
1.4
1.2
1
massa específica
0.8
100
0.6
1000 (a)
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
Lax-Harden t=0.15
1.8
1.6
1.4
1.2
velocidade
1 100
(b)
0.8 1000
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
Lax-Harden t=0.15
3.5
2.5
pressão
100
2
1000 (c)
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento
Figura 5.2 – Soluções do problema de Lax-Harden em t=0.15: (a) massa específica, (b)
velocidade e (c) pressão.
63
5.2 Exemplo Bidimensional Permanente: Choque Refletido
Esse problema envolve um domínio retangular (0 x 4.1 e 0 y 1.0) com três regiões
distintas de escoamento (I, II e III) separadas por choques, como apresenta a Figura 5.3,
adaptada de [26,27]. As condições de contorno prescritas são densidade, velocidades e
energia específica total na esquerda e no topo. Embaixo é imposta uma condição de que
não permite o escoamento, isto é, uy = 0. No contorno da direita, tem-se equações livres,
uma vez que o escoamento na saída é supersônico.
II
I III
64
Figura 5.4 – Vista em detalhe da malha estruturada bem refinada.
massa específica
(a)
(b)
65
(c)
Figura 5.5 – Soluções permanentes de massa específica (a), pressão (b) e temperatura (c).
Desde a primeira vez que esse exemplo foi reportado foi em [55], tem sido utilizado para
validação e testes por diversos autores [20,21]. É um exemplo bastante utilizado para
aferir a evolução da solução transiente.
66
reflexão
entrada
saída
reflexão
67
(a)
(b)
(c)
(d)
massa específica
Figura 5.9 – Soluções transientes da massa específica nos tempos: t=0.5 (a), t=1.0 (b),
t=1.5(c), t=2.0 (d).
68
5.4 Exemplo Tridimensional Permanente: Escoamento Supersônico ao Redor de
uma Esfera
Foi adotado um passo de tempo de 0.01 e um tempo total tf = 6, o que representa, para o
menor elemento da malha, uma condição de CFL = 2. As iterações não lineares foram
limitadas em 3 e a tolerância do GMRES foi de 10-3 com 25 vetores de Krylov e um
máximo de 50 ciclos. Devido a malha para esse problema ainda ser grossa, pode-se
explicar a não obtenção da solução não linear em cada passo desta análise, inclusive no
regime permanente. A solução permanente para o grau de liberdade massa específica está
na Figura 5.12 e está de acordo com soluções reportadas na literatura.
Mach=3
condição de
contorno no
infinito r =1 8
vn = 0
condição de contorno
de escorregamento
16
69
Figura 5.11 – Vista externa da malha.
70
Capítulo 6
Esse capítulo descreve as técnicas computacionais para elementos finitos que foram
estudadas e implementadas com o objetivo de se melhorar o desempenho
computacional, isto é, reduzir o tempo de processamento, sem aumentar
significantemente a demanda de memória. Primeiramente é feita uma consideração
sobre duas estruturas de dados quanto a economia de memória ao se armazenar a matriz
de coeficientes e ao custo reduzido das operações matriz-vetor inerentes aos métodos
iterativos de solução do sistema de equações lineares, as duas etapas mais onerosas
computacionalmente. É apresentada a técnica de desativação dinâmica para ser utilizada
em problemas de transporte predominantemente advectivos, como os problemas aqui
estudados. Também é descrita a integração reduzida com um ponto para o elemento
hexaedro trilinear, considerada como uma técnica computacional pois reduz o tempo de
avaliação das matrizes de elemento. E também, a descrição e comparação de três
métodos de pré-condicionamento com o objetivo de reduzir o número de iterações dos
métodos iterativos de solução de sistemas de equações algébricas lineares e portanto, o
tempo total de análise. Ao longo do capítulo serão apresentados os ganhos alcançados
com as estratégias computacionais em exemplos apresentados nos capítulos 3 e 5.
71
6.1 Estruturas de dados
Pode-se derivar estruturas de dados baseadas nas arestas dos elementos finitos pois as
matrizes de elemento podem ser desmembradas em contribuições por arestas. Isso não
torna o método pelas arestas, na verdade a interpolação ainda é dentro dos elementos,
apenas o armazenamento da matriz e as operações realizadas com elas que são feitas por
72
uma entidade mais interessante, no caso, as arestas. Ao se passear por todos os
elementos das malha calculando as matrizes locais, basta somar as contribuições de
elementos para cada aresta, chegando nas matrizes locais das arestas [122]. Para os
problemas aqui estudados, as matrizes resultantes são simétricas para pressão e
velocidades e não simétricas para a equação do transporte, no caso dos escoamentos em
meios porosos, e também não simétrica para os escoamentos compressíveis não
viscosos.
ned
Ax = ¦ A s x s
s =1 (6.1)
onde ned é o número total de arestas da malha e xs é a restrição do vetor x para a aresta
local s. Tem-se a opção de armazenar apenas os termos fora da diagonal, na utilização
de armazenamento local. No caso das arestas tem sido armazenado os termos fora da
diagonal apenas e a diagonal ou bloco-diagonal globalmente, com fins de otimização.
Portanto, de forma alternativa, o produto pode ser realizado em dois passos,
multiplicando a diagonal global e os termos fora da diagonal aresta-por-aresta de forma
cumulativa como segue
ned
Ax = diag ( A )x + ¦ ( A s − diag ( A s ))x s (6.2)
s =1
Essa é uma variante do que foi originalmente proposto por GIJZEN [29] para cálculos
por elementos. A tabela 6.1 apresenta uma comparação, para o problema de
escoamentos em meios porosos, em termos de demanda de memória, operações de
ponto flutuante (flops) e endereçamentos indiretos (e.i.) utilizando apenas os termos fora
da diagonal das matrizes de elementos e arestas em malhas de tetraedros. A medida de
comparação desta tabela é nn, o número total de nós numa malha de elementos finitos.
De acordo com Löhner [30], as seguintes estimativas são válidas para malhas não
73
estruturadas de tetraedos: nel ≈ 5.5 nn e ned ≈ 7 nn. A tabela 6.2 apresenta o mesmo
tipo de comparação só que para a implementação de escoamentos compressíveis.
74
6.1.2 Estrutura de Dados CSR
75
solução. Esses modos apresentam 4 configurações em cada direção cartesiana e a Figura
6.1 extraída de [12] ilustra esses modos para direção x em um H8 regular. Como a
estabilização hourglass surgiu em aplicações da mecânica dos sólidos e engenharia
estrutural, tais modos são conhecidos por dois de flexão, um de torção e um, dito não
físico.
A integração reduzida empregada aqui é com apenas um ponto de integração, sendo este
o centróide do elemento (ȟ = 0, η = 0, ζ = 0) . O desenvolvimento da formulação para
integração com um ponto com controle hourglass segue o trabalho [95]. O operador
gradiente discreto B0 avaliado no centróide do elemento tem que ser acrescido de certos
termos para que seja capaz de capturar o campo constante t e os campos H1, H2, H3 e
H4 que representam os modos hourglass da figura 2.1. Tais campos são dados por
t = [1 1 1 1 1 1 1 1]T (6.3)
H1 = [1 − 1 1 − 1 1 − 1 1 − 1]
T
(6.4)
H 2 = [1 1 − 1 − 1 − 1 − 1 1 1]T (6.5)
H 3 = [1 − 1 − 1 1 − 1 1 1 − 1]
T
(6.6)
H 4 = [− 1 1 − 1 1 1 − 1 1 − 1]T (6.7)
76
u h = C T u e + (b 1T x e u e + b T2 y e u e + b T3 z e u e ) + Ȗ αT hα u e (6.8)
C=
1
8
[
t − (t T x e )b 1 − (t T y e )b 2 − (t T z e )b 3 ] (6.9)
Ȗα =
V
1
e
[
H α − ( H αT x e )b 1 − (H αT y e )b 2 − ( H αT z e )b 3 ] (6.10)
e as funções hα por
Ve
h1 = ξη (6.11)
8
Ve
h2 = ηζ (6.12)
8
Ve
h3 = ξζ (6.13)
8
Ve
h4 = ξηζ (6.14)
8
me = m0+ mh (6.15)
Observação 6.1. Para elementos de lados paralelos a integração é exata para difusão
(simétrico) e tem uma aproximação muito boa para advecção (não-simétrico). A
77
medida que o elemento se distorce e se afasta da condição de lados paralelos, pior vai
ficando a aproximação em ambos os casos. Regular parâmetros para integração exata
de elementos distorcidos não é trivial. No caso em questão, geralmente serão adotados
H8 de lados paralelos, portanto a aproximação é válida e computacionalmente mais
econômica. Pretende-se utilizar a implementação de tetraedros para domínios não
estruturados. Na utilização de elementos H8 distorcidos recomenda-se a utilização da
integração completa, opção que também está implementada.
A única matriz que não foi avaliada com a integração reduzida foi a matriz de massa
consistente de Galerkin que foi integrada explicitamente com o auxílio de um
programas de álgebra simbólica (MAPLE [142] e MATHEMATICA [148]). Pode-se
escrever o determinante do Jacobiano da transformação de coordenadas da seguinte
forma
det(J ) = C 0 + C1ξ + C 2η + C 3ζ + C 4ξ 2 + C 5η 2 + C 6ζ 2
+ C 7 ξη + C8ξζ + C 9ηζ + C10ξ 2η
+ C11ξη 2 + C12ξ 2 ζ + C13ξζ 2
+ C14η 2 ζ + C15ηζ 2
+ C16ξηζ + C17 ξ 2ηζ + C18ξη 2 ζ + C19ξηζ 2
(6.16)
onde os coeficientes Ci, i=0,...,19 são constantes que dependem apenas das coordenadas
nodais do elemento. Utilizando um programa de álgebra simbólica é possível avaliar
termo a termo a matriz de massa consistente para o H8, em função das constantes Ci. A
expressão para cada um desses é grande, de modo que não estão aqui apresentadas. A
matriz m eg é simétrica e tem sua estrutura esquematizada na Figura 6.2, isto é, as
78
posições onde a numeração é repetida possui termos iguais. Isso é importante pois
fazendo proveito dessa estrutura na implementação computacional, reduz-se ainda mais
as operações de ponto flutuante necessárias. Além disso, para elementos de lados
paralelos muitas dessas constantes são nulas, surgindo assim um foco particular de
otimização, que apesar de não ter sido implementado, deixa-se como recomendação
caso somente elementos com essa propriedade forem ser empregados. A matriz de
massa lumped apresenta resultados muito difusivos [48] e não foi implementada.
ª × × 1 × × 2 3 4º
« × × 1 2 × 5 3»»
«
« × × 3 5 × 6»
« »
« × 4 3 6 ×»
mg =
e
« × × 7 ×»
« »
« × × 7»
« × ×»
« »
¬« sim. ×¼»
k edg = k dg
0
+ k hdg (6.17)
0
k dg = V e B T0 D G B 0 (6.18)
79
onde
i, j = x, y, z ou 1, 2, 3
α,β = 1,4
k eag = k ag
0
+ k hag (6.20)
Ve T T
0
k ag = (t v u B 0 ) (6.21)
8
k hag = X ijα B T0 v u Ȗ αT (6.22)
H iiαβ = ε h ³ hα ,i hβ ,i dΩ e (6.24)
Ωe
X ijα = ε h ³ x j hα ,i dΩ e (6.25)
Ω e
80
Para avaliar o ganho computacional, foi analisado o exemplo do reservatório SPE,
apresentado no Capítulo 3. O tempo total da solução com a integração reduzida foi
0.848 do tempo com a integração completa. Vale ainda notar que quanto mais passos de
tempo maior o ganho, pois o ganho é por avaliação da matriz de coeficientes. No caso
da pressão a integração reduzida é exata, contudo como no transporte ela é uma
aproximação, a convergência dos métodos iterativos pode ficar alterada para mais
iterações, mas não à ponto de comprometer o ganho computacional em relação à
integração completa. A Figura 6.3 apresenta as duas soluções em tempos iniciais. Na
seção seguinte também serão apresentados resultados só que para o exemplo de cinco
poços em conjunto com a técnica de desativação dinâmica.
(a) (b)
Figura 6.3 - Solução inicial do exemplo SPE utilizando integração completa (a) e
integração reduzida (b).
81
variáveis pressão e velocidade, continuam sendo avaliadas para todo o domínio, pois
são equações parabólicas.
O critério para seleção das partições pode ser feito, calculando-se em um laço de
programação através dos elementos, as normas dos gradientes de
saturação/concentração u, de cada elemento,
(6.26)
82
onde o parâmetro de controle η ∈ [0,1] regula a faixa de elementos a serem selecionados
como ativos. Para η = 0 todos os elementos são selecionados como ativos e para η = 1
a partição mais estreita possível é selecionada. Deve-se avaliar também um gradiente
relativo médio dos elementos, ∇um pela seguinte expressão
nel
¦ ∇u
e =1
e
∇u m = (6.27)
nel
sendo nel o número de elementos da malha e ainda, deve ser eleito como ativo, se
existirem fontes/sumidouros f e não nulas associadas ao nó de algum elemento e, pelo
critério
se fe ≠0 então e ∈ ATIVO
(6.28)
83
alto gradiente relativo. Proposta que foi consolidada em [117] por ser mais econômica e
coerente. Essas técnicas de partição da malha exigem uma demanda maior de memória
para tratar os arranjos globais e ativos separadamente, contudo o número de termos da
matriz de coeficientes fica bastante reduzido, quando tem-se uma ganho também na
demanda de memória e não só no processamneto. Na implementação, aqui
desenvolvida, é apenas necessário armazenar dois arranjos extras de mapeamento. São
eles, um arranjo para os elementos (NELMAP) e outro para as equações (NEQMAP).
Com esses arranjos de reordenação ou localização basta restringir qualquer vetor para o
domínio ativo ao se usar na equação do transporte e expandí-los de volta ao resolver
pressão e velocidade. Para o arranjo LM [70], pode-se também armazenar espaço extra
na memória, ou simplesmente recalculá-lo quando necessário. Apesar desse pequeno
aumento da demanda de memória, a técnica de DD se mostra interessante por atingir
soluções em tempos computacionais na ordem da metade dos tempos usuais, como
resultados apresentados em [125] e a seguir.
84
Na Tabela 6.4 é apresentada a mesma comparação só que mantendo os campos de
pressão e velocidade constante. O objetivo deste teste foi mostrar que, como a técnica
de DD só é adotada na equação da saturação, ele não apresenta ganho muito
significativo, quando os campos de pressão e velocidade têm que ser atualizados
constantemente. Mais além, percebeu-se que a variação da saturação pode se dar por
uma faixa extensa de elementos, o que significaria a escolha de muitos elementos da
malha total como ativos, novamente não resultando em ganhos muito significativos.
Com esse exemplo pode-se ter uma idéia dos ganhos que ambas técnicas resultam.
Utilizando as técnicas computacionais empregadas em conjunto, ou seja a estrutura de
dados por arestas e a desativação dinâmica, obteve-se um ganho de até 50% no tempo.
85
Tabela 6.5 - Tempos de execução relativos para o exemplo 5.2.
Ax = b (6.29)
P −1 Ax = P −1b (6.30)
86
condicionamneto foram pesquisadas e implementadas para fins de comparação, o
Diagonal, o LU-SGS (Lower-Upper Symmetric Gauss-Seidl) inicialmente proposto
em [74] e a fatoração incompleta LU sem preenchimento (ILU(0)) bem ilustrada em
[110], a serem descritas a seguir.
6.4.1 Diagonal
P = D = diag ( A) (6.31)
onde D é uma matriz diagonal, cuja inversão é trivial. Esse foi o pré-condiciomanento
adotado desde o início das implementações. Pode ser facilmente utilizado tanto com a
estrutura de dados por arestas como CSR e tem as seguintes características: i) não exige
memória extra e; ii) o pré-condicionamento consiste em operações vetor-vetor que são
de baixo custo computacional. No caso de um problemas com mais de um grau de
liberdade, pode ser usado o pré-condicionamento diagonal ou bloco-diagonal-nodal que
promove um ganho em termos de redução do número de iterações mas requer que cada
submatriz blocada seja invertida. No caso das velocidades tem-se três graus de liberdade
e das equações de Euler onde se trabalha com cinco graus de liberdade, é necessária a
inversão de uma matriz 3x3 ou 5x5 para cada nó livre. A partir de um programa de
álgebra simbólica foi possível obter as expressões para a inversão de uma matriz 5x5
qualquer, de tal forma que a implementação para essas operações foi realizada de forma
explícita.
6.4.2 LU-SGS
87
é equivalente ao sistema de equações (6.29), onde L e U são as decomposições, e não
fatorações, abaixo e acima da diagonal de A. Ao se ignorar o termo (LD−1U)x , tem-se a
uma matriz de pré-condicionamento próxima da matriz A, dada por
P = (D + L)D −1 (D + U ) (6.33)
Note que aqui não é necessária uma fatoração da matriz A, mas apenas sua
decomposição, o que seria sua separação direta nas partes triangulares superior e
inferior.
88
coeficientes deve ser considerada no tempo de computação total. O que ocorre, como
percebido pelos exemplos apresentados a seguir, é que a técnica ILU(0) reduz bastante o
número de iterações dos solvers, porém não chega a reduzir consideravelmente o tempo
total de execução, pois o custo, da fatoração ILU(0) a cada iteração não linear e das
operações de pré-condicionamento dentro das iterações do solucionador, é bastante
elevado. As mesmas observações quanto a estruturas de dados, ordem sequencial das
operações e paralelismo feitas para o LU-SGS se repetem aqui. Ou seja, uma vez que as
operações são sequenciais, estas inibem o paralelismo natural, que só é adotado nos
produtos matriz-vetor, o que realmente é a etapa mais cara. Contudo um processador
apenas deve ter armazenada toda a matriz de pré-condicionamento que ocupa o mesma
memória da matriz de coeficientes. Como se desenvolver essas técnicas de forma
eficiente, em conjunto com outras estruturas de dados e em paralelo, ainda são temas
abertos à discussão.
- Multiplicação vetor-vetor
Diagonal
Substituição triangular pra
LU-SGS auxiliar (0:neq) trás e pra frente e
multiplicação vetor-vetor
Fatoração incompleta (uma
auxiliar (0:neq)
única vez) e substituição
ILU(0) P (ntnn)
triangular pra trás e pra
frente
89
Versões em bloco, desses pré-condicionadores, são adotados para mais de um grau de
liberdade. No caso diagonal, basta utilizar o bloco-diagonal-nodal ao invés da diagonal,
mas a inversão prévia e armazenamento dos blocos é necessária. No caso do LU-SGS a
mesma decomposição (6.32) é válida usando o bloco-diagonal ao invés da diagonal e
com isso um pré-condicionador mais adequado para mais graus de liberdade. O
assembling em bloco pode ser feito como se fosse um grau de liberdade e armazenando
todos os blocos diagonais não nulos. Dessa forma alguns termos nulos vão ser
armazenados, mas a demanda de memória muito reduzida em relação a armazenar todas
as posições da matriz de coeficientes. Como já comentado, uma vez que uma matriz tem
uma estrutura, no caso de mais de um grau de liberdade, ela é uma matriz em bloco, a
consideração dessa propriedade vai proporcionar um algoritmo mais eficiente seja no
processamento ou na demanda de memória.
nel
a
³ w h L(u h )dΩ + ¦ ³ τ e ⋅ ∇w h L(u h )dΩ e = 0
Ω Ωe a
e =1
(6.35)
90
−1
§ D a ·
τ = ¨¨ c1 e 2 + c 2 e ¸¸
e
© (h ) h ¹
(6.36)
com c1 = 4 and c2 = 2 para elementos lineares e he sendo uma estimativa para o tamanho
do elemento, aqui adotada como sendo a raíz quadrada do dobro da área .
Foram eleitos três problemas para os testes iniciais em duas dimensões. Dois advectivos
e um difusivo. O exemplos puramente advectivos são clássicos, ambos extraídos de [19]
e de domínio quadrado unitário. São eles o de uma advecção constante à 45 graus com
relação ao domínio e o da advecção de um cossenóide em um campo rotacional. Para
esses exemplos foram utilizadas três níves de refinamento de malha, 20x20, 40x40 e
60x60, sendo que cada divisão contendo dois elementos triangulares. Como esses
exemplos geram sistemas não simétricos, foi utilizado o algoritmo GMRES com uma
tolerância adotada foi de 10-9 e 300 vetores na base de Krylov. As Tabelas 6.8 e 6.9
apresentam a comparação entre os três pré-condicionadores no dois exemplos clássicos
em termos de número de iterações, em negrito, e tempo relativo de processamento na
solução do sistema. As Figuras 6.4 e 6.5 ilustram as soluções numéricas obtidas e as
malhas de discretização empregadas.
91
20 x 20 e 20 x 20 ne
40 x 40 e 40 x 40 ne
60 x 60 e 60 x 60 ne
(a) (b)
Figura 6.4 – Soluções para advecção diagonal: malhas estruturadas (a), malhas não
estruturada (b).
92
Tabela 6.9 – Comparação entre pré-condicionadores para o exemplo de advecção
rotacional.
Problema de advecção de um cossenoide em um campo rotacional
Malhas Estruturadas Malhas Não Estruturadas
20x20 40x40 60x60 20x20 40x40 60x60
89 169 241 91 161 236
D
1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000
18 26 33 24 34 41
LU-SGS
0.340 0.094 0.056 0.340 0.153 0.075
14 19 24 21 30 39
ILU(0)
0.319 0.064 0.048 0.319 0.120 0.068
93
20 x 20 e 20 x 20 ne
40 x 40 e 40 x 40 ne
60 x 60 e 60 x 60 ne
(a) (b)
Figura 6.5 – Soluções para advecção rotacional: malhas estruturadas (a), malhas não
estruturada (b).
94
Um terceiro exemplo, puramente difusivo que resulta num sistema simétrico, foi
analisado para avaliar a performance dos pré-condicionadores com o método dos
gradientes conjugados. Para tal foi separada uma fatia do reservatório de petróleo,
denominado SPE 2D. Foram definidas pressões prescritas de 4000 psi no poço injetor e
10000 psi nos produtores. A Tabela 6.10 apresenta resultados para um caso
homogêneo, um heterogêneo isotrópico e outro ortotrópico e a Figura 6.6 as soluções.
Figura 6.6 - Soluções o esemplo SPE: homogêneo isotrópico (a), heterogêneo com
kx=kx (b), heterogêneo com kxky (c).
95
É importante ressaltar que apesar da relação do número de iterações entre um pré-
condicionador e outro ser a metade, por exemplo, isso não significa que o tempo de
processamento também será reduzido pela metade pois o custo do pré-condicionamento
por iteração é maior.
96
Tabela 6.12 – Comparação entre pré-condicionadores no exemplo do escoamento
supersônico ao redor da esfera, número de iterações e tempo relativo.
dt = 0.5 dt=1 dt=5 dt=10
8650 5368 1788 1239
BD
1.000 1.000 1.000 1.000
2772 1713 533 364
BLU-SGS
0.522 0.490 0.423 0.590
A partir das tabelas acima, tem-se uma indicação que o pré-condicionador BLU-SGS
gera soluções, em média, da metade no tempo total de processamento do BD.
Novamente cabe a observação de que a redução do tempo de processamento da solução
dos sistema de equações não é igual a redução do número de iterações, como pode ser
verificado na Tabela 6.12.
97
Choque
Choque Oblíquo Oblíquo
malha 20x20 20x20
estruturada
1.5
Novo (SUGN+YZB)
SUGN+YZβ
1.4
SUPG+delta91
massa específica
1.3 exato
exact
1.2
massa
1.1
0.9
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
comprimento aocomprimento
longo de y = 0.9
Oblique
Choque Shock
Oblíquo unstructured
malha mesh20x20
não estruturada
1.5 New_SUPG + delta_shoc
SUGN+YZ
(includ. tau2) β
SUGN+YZβ
1.4 SUPG+delta91
SUPG + delta_91
específica
SUPG+delta91
exato
1.3
exato
exact
massadensity
1.2
1.1
0.9
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
along plot line x=0.9
comprimento ao longo de y = 0.9
Figura 6.8 – Comparação de soluções para o choque oblíquo, malha não estruturada.
98
tau (SUPG parameter)
tau (parâmetro advectivo)
0.01
0.009
tau (SUPG parameter)
0.008 SUPG+delta91
SUPG+delta91
0.007 SUGN+YZβ
SUPG_new+delta_shoc
0.006
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 1 2 3 4
distance along
tempoplot line y=0.25
delta(parâmetro
delta (SC parameter)
do choque)
0.2
0.18
SUPG+delta91
delta (SC parameter)
0.16 SUPG+delta91
0.14 SUGN+YZβ
SUPG_new+delta_shoc
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4
distance along plot line y=0.25
tempo
Figura 6.3 – Comparação de soluções para o choque oblíquo.
Figura 6.10 – Comparação para o operador de captura de choques.
99
Capítulo 7
7.1 Introdução
100
conclusão acerca dos caminhos preferencias de óleo e zonas de acumulação, dentre
outros fenômenos, visando a exploração de campos de interesse.
101
Uma outra dificuldade é, feito um modelo geométrico com a aprovação dos profissionais
envolvidos, deve-se partir para geração da malha de discretização, a qual é mais
interessante que seja de tetraedros por sua maior flexibilidade de acomodação em
domínios irregulares. Essa etapa tem basicamente duas complicações. Primeiro, a própria
geração da malha numa estrutura geométrica bastante complexa e pouco suave. Em
segundo, a geração de uma malha de qualidade. Uma malha de qualidade significa ter
relativamente poucos elementos distorcidos segundo alguma métrica de avaliação dos
elementos. Em geral, desenvolver um gerador de malhas de qualidade, por si só, já é um
tema de pesquisa [8], de tal forma que foram utilizados programas comercias ou de
domínio público para essa finalidade. Inicialmente, a idéia era utilizar as próprias malhas
de tetraedros geradas a partir do GoCad, onde já estava o modelo geométrico. Contudo,
esse programa não se preocupa com a qualidade das malhas geradas de tal forma que sua
utilização impossibilita a convergência nessas malhas. Portanto partiu-se para a eleição
de algum programa que conseguisse gerar uma malha de tetraedros de qualidade a partir
das superfícies externas triangularizadas. É claro que esses triângulos devem ser regulares
e suaves, mas controlar essas superfícies no GoCad é natural, uma vez que isso por si só
já faz parte da modelagem geométrica, enquanto que a geração da malha de volume é
feito por um algoritmo interno sem controle pelo usuário. Após utilizar métricas para
qualidades de malhas como as apresentadas no capítulo anterior, ficou claro que essa
malha continha muitos elementos distorcidos. Em geral, na modelagem de bacias existe a
geração de elementos irregulares devido a presença de camadas mutios finas com relação
a outras vizinhas mais espessas e a presença de falhas. Tal que, como já dito, a
simplificação de certas geometrias irrelevantes para os fenômenos estuados estarão
gerando um grande complicador nessa questão da geração de uma malha de qualidade.
Foi então eleito um programa aberto a estudos científicos, denominado TetGen [129], que
é um gerador de tetraedos de qualidade a partir de superfícies triangularizadas fechadas.
Mesmo com esse programa, a conclusão de uma malha não foi tarefa simples, devido à
não observações às simplificações e suavizações, onde diversos triângulos estavam
superpostos ou o domínio com furos. Foi necesário um trabalho manual, muito cuidadoso
para gerar uma triangularização adequada em todo o domínio. Uma vez feito isso o
gerador de malhas TetGen foi capaz de gerar uma malha que apesar de ainda conter
102
elementos ainda bastantes distorcidos eles representam menos de 5% dos elementos totais
da malha, o que já indica a possibilidade de realizar simulações numéricas.
Tendo o modelo geométrico definido, quanto mais suave e simplificado melhor, e sua
malha tetraédrica de qualidade, ou pelo menos o melhor possível, parte-se para a
simulação dos fenômenos físcios propriamente ditos, aqui escoamento de fluidos
bifásicos imiscíveis em meios porosos. Poderiam ser escoamentos multifásicos
composicionais, deformações elastoplásticas, histórico térmicos da bacia, ou ainda
melhor uma acoplamento entre diversos destes fenômenos. Mas para a avaliação
qualitativa dos caminhos preferenciais e acumulações de óleo, resolver uma física tipo
óleo e água é razoável. Para a definição de condições inicias de contorno e propriedades
com valores respeitando unidades de eventos em tempos geológicos, geram muitas
dificuldades por serem pouco usuais na engenharia civil. Daí, novamente é reforçada a
idéia de grupos multidisciplinares.
A seguir serão apresentadas a malha adotada, as propriedades das rochas e dos fluidos, as
condições iniciais e de contorno bem como os resultados obtidos com essa simulação em
uma região, em produção e de grande interesse, na bacia colombiana de Llanos
Orientales [9].
No trabalho de mestrado [116], foi realizada uma simulação numérica para estudar a
migração secundária em bacias sedimentares. Neste trabalho, muitas direções para definir
parâmetors e constantes foram adotados aqui nessa metodologia.
103
elementos distorcidos podem influenciar a solução, obtendo-se assim uma resposta
inadequada. Numa análise mais qualitativa, o uso de uma quantidade razoável de
elementos distorcidos é aceitável. Neste trabalho adotamos duas métricas (η e γ )
denominadas respectivamente, mean ratio [49] e aspect ratio [101], para avaliação do
nível de distorção dos elementos da malha da bacia. Um esquema de cálculo é
apresentado a seguir e descreve sucintamente a utilização dessas métricas. É importante
ressaltar que os parâmetros η e γ variam entre [0-1] e que quanto mais perto de 1, mais
regular é o elemento e quanto mais perto de 0, mais distorcido. Para a avaliação destas
métricas é necessário o cálculo dos comprimentos di de cada uma das 6 arestas,
onde xi, yi e zi são as diferenças das coordenadas dos nós da aresta em questão. O
parâmetro η, conhecido como mean ratio segundo [49], é avaliado como,
2
12(3V ) 3
η= 6
(2)
¦di
i
2
η
η= (3)
η regular
3
§1 6 ·2
¨ ¦ di ¸
γ =© i ¹
6
(4)
V
104
γ
γ = (5)
γ regular
Note que tem que ser fornecido um valor limite para η, e outro para γ , afim de se
estabelecer um critério de escolha, isto é, se o parâmetro for menor que o valor limite
então o elemento é considerado ruim, distorcido, irregular e/ou inadequado.
105
sua representação visual, mas também a geração de uma malha de elementos finitos, é
desejável e recomendado o uso correto das ferramentas do GoCad para conseguir gerar
uma malha em tempo hábil e com um mínimo de qualidade. O que observamos e
podemos destacar como equívoco à época, foi a falta de atenção nessa questão. Agora,
com maior experiência, percebeu-se que a construção do modelo geométrico deve ser
conduzida já se pensando na geração da malha. Pois assim, haverá a positiva interação
entre o profissional responsável pela modelagem e o profissional responsável pela
simulação, sejam eles geólogos, geofísicos ou engenheiros, pois a união de diversas áreas
do conhecimento são indispensáveis no sucesso das questões técnicas e científicas
provenientes das necessidades da indústria do petróleo. O modelo completo comtemplava
quatro blocos conforme Figura 7.1. Inicialmente, uma malha gerada pelo Gocad foi
utilizada para o domínio completo, ou seja, os quatros blocos. Mas nessa malha, houve a
constatação de muitos elementos achatados (sliver) e não foi possível utilizá-la. Para tal,
foi feita uma ligeira suavização das malhas de superfíces triangulares, houve o descarte
do bloco 1 (azul), de pequeno valor exploratório, e foi então utilizado o programa
acadêmico TetGen [129] para gerar uma malha tetraédrica de qualidade a partir das
superf ícies externas. Resutando assim numa malha com 75736 nós, 413516 elementos e
506524 arestas. Tem 17972 nós residindo no contorno. A Figura 7.2 apresenta uma vista
superior, da topografia, a Figura 7.3 uma vista inferior, do embasamento e a Figura 7.4
um detalhe. Aqui já é oportuno comentar que a topografia, no caso as montanhas foram
retiradas do modelo, uma vez que apenas a simulação de eventos de subsuperfície são
considerados.
106
Figura 7.1 - Detalhe dos quatro blocos do modelo completo.
107
Figura 7.3 - Malha do modelo adotado: vista inferior, embasamento.
108
7.2.2.2 Avaliação da qualidade da malha através das métricas eleitas
Através das métricas apresentadas na seção 7.2.1, pode-se avaliar a qualidade da malha
de elementos finitos gerada com o GoCad. Foram adotados valores limites de 0.7 para
ambas as métricas de qualidade. Pela métrica η tem-se um total de 43.1 % dos elementos
como inadequados e pela métrica γ um total de 15.3 %. As Figuras 7.5 e 7.6 ilustram em
vermelho esses elementos que “falharam” no critério da métrica. Como já ressaltado
anteriormente, as análises aqui em desenvolvimento tem um caráter qualitativo, pelo
menos nesse início, de tal forma que a utilização dessa malha é justificada nesse
momento. Evidentemente que para posteriores análises de caráter mais quantitativo,
recomenda-se a melhora do modelo no sentido de se gerar uma malha mais refinada e
com um índice de elementos distorcidos abaixo de 5%.
Figura 7.5 - Em azul os elementos com parâmetro η maior que o valor limite.
109
Figura 7.6 - Em azul os elementos com parâmetro γ maior que o valor limite.
Com esse cálculo tem-se dois objetivos. Um é de calcular as normais que são necessárias
para a incorporação das condições de contorno de fluxo normal nulo, isto é de domínio
fechado onde não pode entrar nem sair massa. O procedimento de incorporação desse
tipo de condições de contorno é feito conforme BELYTSCHKO [11] e DEVLOO [46]. O
segundo objetivo vem a ratificar a verificação da malha, uma vez que, pela técnica
adotada, nenhum nó interno do domínio pode ter normal não nula. O que foi verificado e
confirma e garante que a malha está adequada para as simulações numéricas. A Figura
7.7 apresenta uma visualização desses vetores em vermelho.
110
Figura 7.7 - Vetores unitários e normais ao contorno.
As propriedades das rochas, ilustradas na Figura 7.8, foram fornecidas pelo Instituto
Colombiano de Petróleo e estão dispostas na Tabela 7.1.
111
Figura 7.8 - Detalhe das oito camadas sedimentares.
112
Tabela 7.1 - Propriedades das rochas: massa específica, porosidade e permeabilidades
horizontal e vertical.
Bloco 1 (Morro)
Camada 1.1 Une 2.500 7 1,105171 0,367879
Camada 1.2 Gacheta 2.580 7 0,038006 0,030197
Camada 1.3 Guadalupe 2.480 8 0,367879 0,135335
Camada 1.4 Barco 2.503 10 2,801066 0,67032
Camada 1.5 Mirador 2.460 12 3,857426 1,051271
Camada 1.6 Carbonera 2.500 10 0,117655 0,014996
Bloco 2 (Piedemon)
Camada 2.1 Carbonera 2.441 12 1,040811 0,272532
Camada 2.2 Leon 2.358 20 0,092551 0,013037
Camada 2.3 Guayabo 2.198 28 29,66595 10,17567
Bloco 3 (ForeLand)
Camada 3.1 Une 2.489 11 3,819044 1,185305
Camada 3.2 Gacheta 2.540 8 0,043283 0,005799
Camada 3.3 Guadalupe 2.475 11 4,349235 1,040811
Camada 3.4 Barco 2.480 11 3,490343 0,869358
Camada 3.5 Mirador 2.460 13 4,349235 1,185305
Camada 3.6 Carbonera 2.441 12 1,040811 0,272532
Camada 3.7 Leon 2.358 20 0,092551 0,013037
Camada 3.8 Guayabo 2.198 28 29,66595 10,17567
Bloco 4 (Cusiana-Cupiagua)
Sub-Camadas 4.1 e 4.9 Une 2.480 5 4,437096 7,389056
Sub-Camadas 4.2 e 4.10 Gacheta 2.500 2 0,076536 0,011109
Sub-Camadas 4.3 e 4.11 Guadalupe 2.430 10 4,806648 1,698932
Sub-Camadas 4.4 e 4.12 Barco 2.430 10 1,138828 3,095657
Sub-Camadas 4.5 e 4.13 Mirador 2.400 7 5,259311 1,616074
Sub-Camadas 4.6 e 4.14 Carbonera 2.340 3 1,246077 0,878095
Camada 4.7 Leon 2.500 7 0,082085 0,049787
Camada 4.8 Guayabo 2.350 10 1,161834 1,105171
113
Tabela 7.2 - Propriedade dos fluidos.
Grandeza Símbolo Valor Unidade
massa específica
ρo 700 kg/m3
do óleo
massa específica
ρw 1000 kg/m3
da água
viscosidade do óleo μo 3.2 x 10-5 N.106ano/m2
viscosidade da água μw 1.0 x 10-5 N. 106ano/m2
gravidade g 9.8 na direção -z m/s2
Pressão capilar pcow 0.0 N/m2
passo de tempo Δt ~1.0 103ano
Para a equação da pressão, deverá ser prescrita uma pressão atmosférica no topo do
domínio e uma pressão, calculada a partir do peso específico dos fluidos das camadas
superiores, deverá ser prescrita no embasamento. Esse cálculo foi feito através da
expressão
¦ (γ ) V g
nmat
f i i
Pbase = i
(6)
Ab
Para a saturação, decidiu-se por prescrever tanto no topo como na base uma saturação
constante de água igual a 1.
114
7.2.2.7 Condições Iniciais
115
t = 1 mil anos
t = 10 mil anos
t = 20 mil anos
116
t = 30 mil anos
t = 40 mil anos
t = 50 mil anos
117
7.3 Escoamento supersônico ao redor de um avião tipo YF17
Este exemplo não tem solução analítica conhecida, mas pode-se perceber a qualidade da
solução pela posição dos choques. O que está de acordo com o esperado para a geometria
do avião.
118
Figura 7.10 – Detalhe da malha simétrica do avião YF17.
119
Figura 7.11 – Solução permanente da massa específica.
120
Figura 7.13 – Representação dos vetores velocidade.
121
Capítulo 8
Conclusões
122
Após descrever as equações governantes do escoamento, foi feita uma apresentação
detalhada do esquema numérico adotado. Para a discretização espacial foi empregado o
método dos elementos finitos estabilizados com tetraédros lineares (T4) e hexaedros tri-
lineares (H8). Para o H8 foi implementada a opção de integração reduzida com 1 ponto
e controle dos modos hourglass. A integração reduzida promove ganho na avaliação
dessas matrizes de elemento e por isso foi considerada uma técnica computacional e
tratada no Capítulo 6.
123
Nos Capítulos 3 e 5 foram apresentados exemplos numéricos de validação e verificação
das implementações computacionais. Alguns desses exemplos foram utilizados no
Capítulo 6 para testar as técnicas computacionais implementadas. Pelos exemplos de
validação apresentados,e de acordo com a literatura de refreência, pode-se confiar nas
implementações realizadas.
Quanto à estruturas de dados, foram estudadas uma local e outra global. A local é a
estrutura de dados por arestas, que já se mostrou mais eficiente [27,42,122,54], que a
tradicional estrutura de dados por elementos. Contudo, essa estrutura local não é
interessante quando pré-condicionadores que necessitam realizar operações na matriz
global são utilizados. Portanto, para se poder testar novos pré-condicionadores, foi
utilizada uma estrutura de dados comprimida por linhas, denominada CSR, do inglês
Compressed Sparse Row. Essa estrutura de dados armazena a matriz global, apenas
onde há previsão de termos não nulos, isto é, posições onde há incidência entre
elementos. É importante ressaltar que apesar do caráter das técnicas ser distinto, isto é,
uma ser local e a outra global, ambas necessitam de um pré-processamento adequado.
Tanto o tempo gasto na geração dessas estruturas (pré-processamento), como nas
124
operações matriz-vetor (processamento) para as duas estruturas é equivalente. O
importante é realizar um implementação eficiente para que os ganhos desejados sejam
sempre atingidos. De modo que, seria inadequado eleger uma estrutura como melhor
que a outra. A vantagem da estrutura CSR é exatamente na facilidade de utilização
direta de pré-condiconadores não diagonais. A estrutura de dados por arestas poderia ser
utilizada mas necessita arranjos extras, que podem demandar muita memória e aumentar
o tempo de execução das operações de pré-condicionamento.
125
pouco ganho com a DD. Como a DD, só é utilizada na equação do transporte, mas
pressão e velocidade são avaliadas para toda a malha, o ganho com a DD foi pequeno
comparado com o tempo total de análise. Para se aferir isso, avaliou-se um caso teste
com campos de pressão e velocidades constantes no tempo, e assim, o ganho com a DD
para o T4 foi adequado.
Para o H8, como não é necessário resolver um sistema extra para as velocidades, a
técnica de DD já obteve ganho considerável, mesmo tendo-se que resolver pressão e
velocidade para todo o domínio computacional, reduzindo tempo de processamento em
até menos da metade. Infelizmente, como a integração reduzida no caso da advecção
não é exata percebeu-se um pior condicionamento na matriz de coeficientes que levou
mais iterações para resolver o sistema linear. Isso foi considerada uma desvantagem,
inclusive com a necessidade de se utilizar elementos de lados paralelos que vai contra a
idéia original do método dos elementos finitos.
126
versão aproximada não se mostrou interssante por não ter apresentado convergência no
caso 3D e por ter sido muioto semelhnate ao ganho do LU-SDGS no exemplo 1D.
127
Como futuros desenvolvimentos [104] e linhas de pesquisa pretende-se avaliar as
sequintes técnicas computacionais:
Equações de Euler
• Equações de Navier-Stokes e turbulência para escoamentos compressíveis.
128
• A eficiência computacional do método dos elementos finitos mistos frente ao
método estabilizado ou dos volumes finitos, na solução do problema acoplado
pressão-velocidade
129
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Apêndice A
equação da pressão
ª k 1p k p2 k 3p k p4 º
« »
1 « k 5p k p6 k 7p »
kp =
e
(A.1)
36V e « k 8p k 9p »
« »
«¬ sim. k 10
p »¼
k 1p = −(k p2 + k 3p + k p4 ) (A.2)
k 5p = −(k p2 + k 6p + k 7p ) (A.3)
k 8p = −(k 3p + k 6p + k 9p ) (A.4)
p = −( k p + k p + k p )
k 10 4 7 9
(A.5)
148
caso anisotrópico
k p2 = BI (C p xx BJ + C p xy CJ + C p xz DJ )
+ CI (C p yx BJ + C p yy CJ + C p yz DJ ) (A.6)
+ DI (C p zx BJ + C p zy CJ + C p zz DJ )
k 3p = BI (C p xx BK + C p xy CK + C p xz DK )
+ CI (C p yx BK + C p yy CK + C p yz DK ) (A.7)
+ DI (C p zx BK + C p zy CK + C p zz DK )
k p4 = BI (C p xx BL + C p xy CL + C p xz DL )
+ CI (C p yx BL + C p yy CL + C p yz DL) (A.8)
+ DI (C p zx BL + C p zy CL + C p zz DL)
k p6 = BJ (C p xx BK + C p xy CK + C p xz DK )
+ CJ (C p yx BK + C p yy CK + C p yz DK ) (A.9)
+ DJ (C p zx BK + C p zy CK + C p zz DK )
k 7p = BJ (C p xx BL + C p xy CL + C p xz DL )
+ CJ (C p yx BL + C p yy CL + C p yz DL) (A.10)
+ DJ (C p zx BL + C p zy CL + C p zz DL)
k 9p = BK (C p xx BL + C p xy CL + C p xz DL )
+ CK (C p yx BL + C p yy CL + C p yz DL) (A.11)
+ DK (C p zx BL + C p zy CL + C p zz DL)
149
caso ortotrópico
equação da velocidade
ª BIBI BICI BIDI BIBJ BICJ BIDJ BIBK BICK BIDK BIBL BIDL º
BICL
« CICI CIDI CIBJ CICJ CIDJ CIBK CICK CIDK CIBL CIDL »»
CICL
«
« DIDI DIBJ DICJ DIDJ DIBK DICK DIDK DIBL DIDL »
DICL
« »
« BJBJ BJCJ BJDJ BJBK BJCK BJDK BJBL BJCL
BJDL »
ª 2I 3 I 3 I3 I3 º « CJCJ CJDJ CJBK CJCK CJDK CJBL CJCL CJDL »
« « »
6V e « 2I 3 I3 I 3 »» 1 « DJDJ DJBK DJCK DJDK DJBL DJCL DJDL »
m ev = + C ppv
e
120 « 2I 3 I3 » 36V «
e
BKBK BKCK BKDK BKBL BKCL BKDL »
« » « »
¬ sim. 2I 3 ¼ « CKCK CKDK CKBL CKCL CKDL »
« DKDK DKBL DKCL DKDL»
« »
« BLBL BLCL BLDL »
« »
« CLCL CLDL »
¬« sim. DLDL ¼»
(A.19)
150
ª BI º
« CI »
« »
« DI »
« »
« BJ »
ªI 3 (C Bp e
+ cv )
º « CJ »
0 « »
p
« »
fv =
e 6V e «I 3 (C Bp
p
e
+ cv ) e
» + C ppv Q « DJ »
24 «I 3
«
(C Bp
p
e
+ cv )
»
»
6 « BK »
« »
(A.20)
«¬I 3 (C Bp
p
e
+ cv )
»¼ « CK »
« DK »
« »
« BL »
« »
« CL »
«¬ DL »¼
ª2 1 1 1º
e «
e 6V «1 2 1 1»»
mg = φ
e
(A.21)
120 «1 1 2 1»
« »
¬1 1 1 2¼
ª1 0 0 0º
« e
0»»
6V «0 1 0
ml eg = φ e (A.22)
24 «0 0 1 0»
« »
¬0 0 0 1¼
151
matriz de massa de Petrov-Galerkin (não-simétrica)
onde
m 4pg = BL vu x + CL vu y + DL vu z (A.27)
k eag =
1
φτ e
(m )
e T
ag (A.28)
ª Qu I º
«Q J »
fu = « u »
e
(A.29)
«Qu K »
« »
¬ Qu L ¼
152