UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIAS
CARRERA DE INGENIERIA MECÁNICA
ROBOTICA

Nombre: Diego Lincango C.

Nivel: Noveno
Fecha: 2009-07-28

RESOLUCION DE EXAMEN ROBOTICA INDUSTRIAL

1.- El termino robot significaba siervo o esclavo según los:

1a)griegos b)romanos c)checos d)otros
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2.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño. En la robótica, este enunciado corresponde a la:
3a)primera ley b)segunda ley c)tercera ley d)ninguna
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3.- Según la primera clasificación de los robots industriales. Un robot cuya
programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural y posee
capacidad para la planificación automática de tareas, corresponde a un robot de:
5a)primera generación b)segunda generación c)tercera
generación

4.- Por definición cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior se conoce como:
6a)rotación o giro b) traslación o desplazamiento c)grado de
libertad

5.- La reducción del momento de inercia y la conversión lineal- circular y viceversa en

un robot se da por medio de:
a)los sensores b)los actuadores c)las transmisiones d)los
reductores

6.- El elemento que adapta par y velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los eslabones del robot es:
a)los sensores b)los actuadores c)las transmisiones d)los reductores

7.- Cual es el tipo de actuador más adecuado para el robot cartesiano utilizado en la
construcción para transportar bloques de granito:
a) eléctrico b) hidráulico c) neumático

8.- Un servomotor se considera como actuador o accionamiento:

a)directo b)indirecto c)remoto
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9.- Un manipulador se puede considerar como robot si es:
a)capaz de mover piezas b)multifuncional programable c)en ningún caso
10.-Cual es la característica determinante de un robot industrial con una
configuración polar:
a)volumen de trabajo b)capacidad de carga c) resolución espacial
d)precisión

11.- ¿Cuál es el número de gdl del robot Scorbot ER-IX de la figura?

a) tres b) cuatro c) dos

12.- ¿Qué tipo de robot es el robot Scorbot ER-IX de la figura anterior, en función de
su geometría?
a) cartesiano b) cilíndrico c) angular

13.- Seleccione el eje de rotación y el ángulo que moverá directamente el objeto

desde la
posición 2 a la 1.
a)eje z 90grados b)eje y 90 grados c)eje x 45 grados d)ninguno
14.- La caja de la figura se mueve desde la posición inicial 1 a la 2 y posteriormente a
la 3. Cuál es el ángulo y el eje de rotación necesario para mover directamente la caja
desde la posición 1 a la posición 3 en un solo movimiento.
a)eje x 90grados b)eje y 90 grados c)eje x 45 grados d)ninguno

15.- Considerar el robot RT 100 de la figura (de la compañía Oxford Intelligent

Machines Ltd.). Elegir la opción correcta en la que los sistemas de referencia siguen
las reglas de Denavit –Hartenberg
Respuesta: Opción E

16.-¿Cuáles son los parámetros de Denavit – Hartenberg correspondientes al robot

RT 100
anterior?

Respuesta: Opción E
1.-Dado los sistemas de coordenadas {S0}, {S1} y {S2} de la figura, se pide:
a) Determinar la matriz, que relaciona {S0} y {S1}.
b) Determinar la matriz, que relaciona {S1} y {S2}.
c) Determinar la matriz, que relaciona {S0} y {S2}.

2.- Se ha preparado una estación de trabajo con un robot de 6 GDL y una cámara de
TV que observa la base del robot y un objeto que tiene que ser manipulado. Se
establecen sistemas de coordenadas asociados a la base del robot, al objeto y a la
cámara. El objeto visto desde la cámara se puede representar con la matriz de
transformación homogénea T1 y la base del robot vista desde la cámara con la matriz
de transformación homogénea T2.
¿Cual es la localización del objeto respecto a la base del robot? Dibujar el grafico

3.- Sea el robot de la figura, donde aparece el sistema de referencia asociado a la

base, así como los parámetros geométricos más representativos de dicho robot. En
gris claro se aprecia su posición de reposo. Se pide:
a) Utilizando la notación de Denavit-Hartenberg obtener las matrices de
transformación
elementales.
b) Escribir las coordenadas de la herramienta (TOOL-POINT) respecto del cuarto
sistema de referencia {S4} y respecto del sistema fijo de la base {S0}.