Aceleración de cuerpos rígidos

Como sabemos el movimiento en un plano consta de movimiento de traslación y rotación,

convenientemente para su estudio será necesario separarlo para lo cual emplearemos dos ejes
coordenados el (x,y) las cuales serán fijos y desde se medirán las velocidades de dos puntos A y B,
el origen del sistema planteado no será fijo lo cual permitirá al cuerpo trasladarse con respecto al
eje fijo.

Posición.- se determinara la posición del punto B con respecto a A.

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴

Desplazamiento.- Durante un 𝑑𝑡 los puntos sufrirán desplazamientos, por ejemplo el punto A

puede desplazarse completamente llegando al punto final y el B hacia una 𝐵, .

Se dirá que el cuerpo es rígido debido a que su magnitud fija y por ello 𝑑𝑟(𝐵/𝐴) a causa de esta
rotación con respecto a A la magnitud del desplazamiento relativo es 𝑑𝑟(𝐵/𝐴) = 𝑟𝐵/𝐴
debido a la traslación y a la rotación
𝑑𝑟𝐵 = 𝑑𝑟𝐴 + 𝑑𝑟𝐵/𝐴
debido a la rotación
debido a la traslación

Velocidad.- las velocidades podrán obtenerse derivando la formula anterior

𝑑𝑟𝐵 𝑑𝑟𝐴 𝑑𝑟𝐵/𝐴

= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

Para poder empezar con el estudio de los cuerpos rígidos y sus velocidades recordaremos la
fórmula de la velocidad relativa de un cuerpo:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
 Donde se analiza que 𝑣𝐴 corresponde a la traslación de la placa con A y 𝑣𝐵/𝐴 dara referencia a la
rotación de la placa pero con respecto a A, estos serán medidos con respecto a los ejes centrados
en A y de orientación fija. Utilizando la denotación de la posición de B con respecto a y la velocidad
angular tenemos:

𝑣𝐵/𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟𝐵/𝐴 𝑣𝐵/𝐴 = 𝜔𝑟𝐵/𝐴

Donde r es la distancia de A hacia B, y teniendo las formulas anteriores se pueden reemplazar en la

inicial:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝑟𝐵/𝐴

𝑣𝐵 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝐵

𝑣𝐴 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝐴

𝜔 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑟𝐵/𝐴 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒 𝐴 𝑦 𝐵

Ejemplo:

Teniendo la varilla analizaremos las velocidades de los extremos teniendo como dato la velocidad
de A y encontraremos de B y la velocidad angular de la varilla.

Como sabemos las velocidades relativas:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

Conocemos las velocidades de 𝑣𝐵/𝐴 su longitud 𝑙𝜔 aun nos es desconocida, pero conocemos la 𝑣𝐵
y haremos la siguiente descomposición:

𝑣𝐴

𝜃
𝑣𝐵
𝑣𝐵/𝐴
Al observar la figura nos daremos cuenta que la velocidad angular de la varilla alrededor del punto
que se indica es la misma que alrededor de A, esto debido a que el movimiento de un cuerpo
rigido en un plano es independiente del punto de referencia.