Capitulo 10

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Introducción
Contenido del capítulo.
K
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 723
Asignación de polos
técnica de ubica-
ción asignación de polos
s s
s n
ut t
rt
rt
n
n
Diseño mediante asignación de polos.
n
724 Ingeniería de control moderna
x Ax Bu -
y Cx Du
x n
y
u
A n n
B n
C n
D
u Kx
u
K n
xt A BK x t
xt eA BK t
x
x
Figura 10-1. Sistema de control en lazo cerrado con u Kx.

A BK K A BK
x 0 xt 0
t A BK
s xt 0
t
Condición necesaria y suficiente para la asignación arbitraria de los polos.
A BK
n
n
B AB A B q n
q
q f f fq
n q vq vq vn
P f f fq vq vq vn
n
A A 1 B
A P AP B P B
0 A
A-10-1
K KP k k
sI A BK P sI A BK P
sI P AP P BKP
sI A BK
A A B
sI k k
0 A 0
sIq A B k A B k
0 sIn q A
sIq A B k sIn q A
Iq q In q
n q
A K
A
A BK
T MW
M B AB An B
an an a
an an
W
a
ai
sI A sn a sn an s an
x̂
x Tx̂
M n
T
x̂ T ATx T Bu
T AT
an an an a
T B
A-10-2 A-10-3
x x̂
T
n
s s s n sn sn n s n
KT n n
u KTx̂
x̂ T ATx T BKTx̂
sI T AT T BKT
u Kx
x Ax Bu A BK x
sI A BK T sI A BK T sI T AT T BKT
sI T AT T BKT
sI n n
an an a
s
s
an n an n s a
sn a sn an n s an n
a
a
an n n
K n n T
n an n an a a T
q n q
Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T
x Ax Bu
u Kx
K A BK
n i
A BK
Paso 1.
Paso 2. A
sI A sn a sn an s an
a a an
Paso 3. T
T I
T
T
T MW
M W
Paso 4.
s s s n sn sn n s n
Paso 5. K
K n an n an a a T
Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa.

n K
n
K
K k k k
K sI A BK
s s s
sI A BK s s s
s
s k k
k n n
Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann.
x Ax Bu
u Kx
s s s n
u Kx
x A BK x
A A BK
sI A BK sI A s s s n
n n
s s n s n
A An An n A nI 0
n n
I I
A A BK
A A BK A ABK BKA
A A BK A A BK ABKA BKA
I A A
I A BK A ABK BKA A A BK
ABKA BKA
I A A A BK ABK BKA A BK
ABKA BKA
I A A A A A 0
I A A A A 0
A A BK BKA BKA ABK ABKA A BK

A 0
A B K KA KA AB K KA A BK
K KA KA
B AB AB K KA
K
B AB A B
K KA KA
B AB A B A K KA
K
K KA KA
B AB A B A K KA K
K
K B AB A B A
K
n
K B AB An B A
K
Sistema regulador y sistema de control.
Elección de la localización de los polos en lazo cerrado deseados.
x Ax Bu
A B
u Kx
s j s j s
Figura 10-2. Sistema regulador.

M B AB A B
M M
Método 1.
s
sI A s
s
s s s
s as as a
a a a
s j s j s s s s
s s s
K a a a T
T I
Método 2. K
K k k k
sI A BK
s
sI A BK s k k k
s
s
s
k k s k
s k s k s k
s s s
k k k
k k k
Método 3.
K B AB A B A
A A A A I
B AB A B
s j s
n
k k kn
Comentarios. K
Solución de problemas de asignación de polos

con MATLAB
acker place K
acker
K
K
place
place
B B n place
acker place K
place acker
acker
place
acker place
A B J
J n
K acker(A,B,J)
K place(A,B,J)
eig(A–B*K) K
x Ax Bu
A B
u Kx
s i i
j j
K
K
acker place
MATLAB Programa 10-1
A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

B = [0;0;1];
J = [–2 j*4 –2–j*4 –10];
K = acker(A,B,J)
K
199 55 8
A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

B = [0;0;1];
J = [–2 j*4 –2–j*4 –10];
K = place(A,B,J)
place: ndigits = 15
K=
199.0000 55.0000 8.0000
s j s j s
Respuesta a condición inicial. x

u Kx
x A BK x x
x t x t x t
initial
x (A BK x Iu
y Ix Iu
u u 0
sys ss(A – BK, eye(3), eye(3), eye(3))
initial
x initial(sys, [1;0;0],t)
t 0:0.01:4;
x1 x2 x3
x1 [1 0 0]*x';
x2 [0 1 0]*x';
x3 [0 0 1]*x';
plot
% Respuesta a condición inicial:
A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

B = [0;0;1];
K = [199 55 8];
sys = ss(A–B*K, eye(3), eye(3), eye(3));
t = 0:0.01:4;
x = initial(sys,[1;0;0],t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
x3 = [0 0 1]*x';
subplot(3,1,1); plot(t,x1), grid

title('Respuesta a condición inicial')
ylabel('Variable de estado x1')
subplot(3,1,2); plot(t,x2),grid
xlabel('t (sec)')
Figura 10-3. Respuesta a condición inicial.

Diseño de servosistemas
u y
Diseño de servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.
x Ax Bu -
y Cx
x n
u
y
A n n
B n
C n
u y
y x
y x
Figura 10-4. Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.

x
x
u k k kn k r x
xn
Kx kr
K k k kn
t t
x Ax Bu A BK x Bk r
y
r u r
x A BK x Bk r
rt r rt r t
xt x A BK x t x
xt x et
e A BK e
et e
n A BK K
xt ut
t
x 0 A BK x Bk r
A BK
s A BK x
x A BK Bk r
u
u Kx kr
Y s
Us ss s
s j s
r
x x x
x y
x x
x x
x Ax Bu
y Cx
A B C
n u
u kx kx k r x Kx kr
K k k k
A = [0 1 0;0 0 1;0 –2 –3];

B = [0;0;1];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2–j*2*sqrt(3) –10];
K = acker(A,B,J)
K=
160.0000 54.0000 11.0000
K [160 54 11]
Respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado.
A BK
x x
x x r
x x
x
y x
x
yt r
yt
% ---------- Respuesta a escalón unitario ----------
% ***** Introduzca la matriz de estado, la matriz de control,

% la matriz de salida, y la matriz de transmisión directa
% del sistema diseñado *****
AA = [0 1 0;0 0 1;–160 –56 –14];

BB = [0;0;160];
CC = [1 0 0];
DD = [0];
% ***** Introduzca la orden step y la orden plot *****
t = 0:0.01:5;
y = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta escalón unitario')
xlabel('t Seg')
ylabel(Salida y')
Figura 10-5. Curva de respuesta y(t) respecto a t a un escalón unitario del sistema
diseñado en el Ejemplo 10-4.
u Kx kr Kx k r
x
u x r
x
r
r
Diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.
x Ax Bu -
y Cx
u Kx kI -
r y r Cx
x n
u
Figura 10-6. Servosistema de tipo 1.
r
A n n
B n
C n
Gp s C sI A B
Gp s
t
t
xt A 0 xt B 0
ut rt
t C t
x u
t y r
x A 0 x B 0
u r
C
rt r rt r
t
xt x A 0 xt x B
ut u
t C t
xt x xe t
t e t
ut u ue t
xe t A 0 xe t B
ue t
e t C e t
ue t Kxe t kI e t -
et n
xe t
et n
e t
e Ae Bue
A 0 B
A B
C
ue Ke
K K kI
e A BK e
A BK
n
K kI
A B
C
n
A-10-12.
Figura 10-7. Servosistema de tipo 1 con observador de estado.
Figura 10-8. Sistema de control del péndulo invertido.

Figura 10-9. Sistema de control del péndulo invertido (servosistema de tipo 1

cuando la planta no tiene un integrador).
M m l
M m l
Ml ¨ M mg u
Mẍ u mg
u
ẍ u
x x x x
x
x
x x
x x
x
x Ax Bu
y Cx
u Kx kI -
r y r Cx
A B C
e Ae Bue
A 0 B
A B
C
ue Ke
K K kI k k k k kI
s i i
j j
A B
P
C
P
A B
P
C
K
A = [0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; –0.4905 0 0 0];

B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0];
Ahat = [A zeros(4,1); –C 0];
Bhat = [B;0];
J = [–1 j*sqrt(3) –1–j*sqrt(3) –5 –5 –5];
Khat = acker(Ahat,Bhat,J)
Khat =
–157.6336 –35.3733 –56.0652 –36.7466 50.9684
K k k k k
kI
Características de la respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado.

K
k
x A BK BkI x 0
r
C
x t
x
y r
AA BB CC
DD
[y,x,t] step(AA,BB,CC,DD, 1, t)
x t x t x y t
x t x t yt x t
t x t
x 0 Ax Bu
u
r
%**** El siguiente programa obtiene la respuesta escalón

% del péndulo invertido que se acaba de diseñar *****
A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];

B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0]
D = [0];
K = [–157.6336 –35.3733 –56.0652 –36.7466];
KI = –50.9684;
AA = [A – B*K B*KI;–C 0];
BB = [0;0;0;0;1];
CC = [C 0];
DD = [0];
%***** Para obtener las curvas de respuesta x1 respecto de t,

x2 respecto de t, % x3 respecto de t, x4 respecto de t, y x5
respecto de t, de forma separada, introduzca % la orden
siguiente *****
t = 0:0.02:6;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
x4 = [0 0 0 1 0]*x';
x5 = [0 0 0 0 1]*x';
subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid

title('x1 – t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')

title('x2 – t')

title('x3 – t')

title('x4 – t')

title('x5 – t')
Figura 10-10. Curvas x1 t, x 2 t, x 3 ( salida y) t, x 4 t y x5 ( ) t.
u
u
u Kx k
Kx kx r r
kI kI
r
Observadores de estado
obser ación
obser ador de estado
obser ador
obser ador de estado de
orden completo
n m n
m
n n
obser ador de estado de orden reducido obser ador
de orden reducido
obser ador de estado de orden mínimo obser ador de orden mínimo
Observador de estado.
x̃
x̃
x Ax Bu
y Cx
A B
x̃ Ax̃ Bu Ke y Cx̃
A KeC x̃ Bu Ke y
x̃ Cx̃
y u Ke
y Cx̃
Figura 10-11. Diagrama de bloque del sistema y del observador de estado

de orden completo, cuando la entrada u y la salida y son escalares.
Observador de estado de orden completo.
x x̃ Ax Ax̃ Ke Cx Cx̃
A KeC x x̃
x x̃ e
e x x̃
e A KeC e
A KeC A KeC
e x̃ t
xt x x̃
A KeC
Ke A KeC
Ke
A KeC
Problema dual.
Ke
A K eC
Ke A K eC
x Ax Bu
y Cx
z A z C
n B z
Kz
K A C K
n
i
sI A C K s s s n
A C K A K C
I A C K sI A K C
sI A K C)
sI A KeC Ke
K
Ke K
K
Ke
Ke K A-10-10
Condición necesaria y suficiente para la observación del estado.
Ke A KeC
z A z C
n
C A C A C
x̃ A KeC x̃ Bu Ke y
A B C
A B C
Ke
Método de transformación para obtener la matriz de ganancia del observador

de estado Ke .
K
n an n an
n an n an
Ke Q WN
a a
Ke n
Q WN
n
N C A C A C
an an a
an an
W
a
A-10-10
Método de sustitución directa para obtener la matriz de ganancias del observa-

dor de estado Ke .
Ke
x
Ke
ke
Ke ke
ke
Ke
sI A KeC s s s
s
ke ke ke n
n x
n
Ke
Fórmula de Ackermann.
x Ax Bu
y Cx
K B AB An B A
z A z C
n B z
n
K C A C A C A
Ke
K K
C C
CA CA
Ke K A A
n
CA CAn
CAn CAn
s
s s s s n
n
Ke
Comentarios sobre la selección de la mejor Ke .

Ke
Ke
y
Ke
Ke
y
Ke
s s s n
Ke
Ke
Ke
x Ax Bu
y Cx
A B C
u Kx̃
Ke
C A C*
Método 1.
Q WN I
s
sI A s s as a
s
a a
s s s s s
Ke
a
Ke WN
a
Método 2.
e A KeC e
sI A KeC
ke
Ke
kee
s ke s ke
s ke s ke
s ke s ke
s s
ke ke
Ke
Método 3.
C
Ke A
CA
s s s s s
A A A I
Ke A A I
Ke
x̃ x̃
u y
x̃ x̃
k e ke ken
Efectos de la adición del observador sobre el sistema en lazo cerrado.

xt
xt
x̃ t
Ke
x̃ t
xt
Figura 10-12. Sistema de control realimentado con estado observado.
x Ax Bu
y Cx
u Kx̃
x Ax BKx̃ A BK x BK x x̃
xt x̃ t et
et xt x̃ t
et
x A BK x BKe
e A KeC e
x A BK BK x
e 0 A KeC e
sI A BK BK
0 sI A KeC
sI A BK sI A KeC
n n
Función de transferencia del controlador basado en observador.
x Ax Bu
y Cx
u Kx̃
x̃ A K eC BK x̃ Ke y
u Kx̃
u Kx̃
Xs
Xs sI A KeC BK Ke Y s
Xs
Us K sI A KeC BK KeY s
Us Ys
Us
K sI A Ke C BK Ke
Y s
K sI A Ke C BK Ke
Us
K sI A KeC BK Ke
Y s
Figura 10-13. Representación en diagramas de bloques del sistema con un controlador-observador.
A Ke C BK
A BK A Ke C
A Ke C BK
x Ax Bu
y Cx
A B C
s i i
j j K
K
K u
x
u Kx
x
x̃
u Kx̃
x̃
s s
Ke
Us Ys
x e x x̃
s
sI A s s as a
s
a a
s s s s s s
s s
a
Ke WN
a
N C A C
a
W
Ke
Ke
x̃ A Ke C x̃ Bu Ke y
u Kx̃
x̃ A KeC BK x̃ Ke y
x̃ x̃
y
x̃ x̃
x̃
y
x̃
Figura 10-14. (a) Diagrama de bloques del sistema con realimentación del estado observado;
(b) diagrama de bloques de la función de transferencia del sistema.
Us
K sI A Ke C BK Ke
Y s
s
s
s
s s
% Obtener la función de transferencia del

% controlador-observador --- observador de orden completo
A = [0 1;20.6 0];
B = [0;1];
C = [1 0];
K = [29.6 3.6];
Ke = [16;84.6];
AA = A–Ke*C–B*K;
BB = Ke;
CC = K;
DD = 0;
[num,den] = ss2tf(AA,BB,CC,DD)
num =
1.0e+003*
0 0.7782 3.6907
den =
1.0000 19.6000 151.2000
x x
u
x x
x
y
x
x̃ x̃
y
x̃ x̃
x̃
u
x̃
sI A BK sI A K eC s s s s
s s s s
Y s s
Us s s s s
s s s s
s s s s
x e
x A BK BK x x
e 0 A Ke C e e
A = [0 1; 20.6 0];
B = [0;1];
C = [1 0];
K = [29.6 3.6];
Ke = [16; 84.6];
sys = ss([A–B*K B*K; zeros(2,2) A–Ke*C],eye(4),eye(4),eye(4));
t = 0:0.01:4;
z = initial(sys,[1;0;0.5;0],t);
x1 = [1 0 0 0]*z';
x2 = [0 1 0 0]*z';
e1 = [0 0 1 0]*z';
e2 = [0 0 0 1]*z';
subplot(2,2,3); plot(t,e1),grid
xlabel('t (seg)'), ylabel('Variable de estado del error e1')
subplot(2,2,4); plot(t,e2),grid
xlabel('t (seg)'), ylabel('Variable de estado del error e2')
Respuesta Respuesta
Figura 10-15. Curvas de respuesta a condición inicial.
Observador de orden mínimo.
x n y
m m
m n m
n m
n m
Figura 10-16. Sistema de control realimentado con estado observado con un observador de orden mínimo.
x Ax Bu
y Cx
x xa xb
n xa y
xb
xa Aaa Aab xa Ba
u
xb Aba Abb xb Bb
xa
y 0
xb
Aaa
Aab n
Aba n
Abb n n
Ba
Bb n
xa Aaa xa Aab xb Bau
xa Aaa xa Bau Aab xb
xb Aba xa Abb xb Bbu
Aba xa Bb u
x Ax Bu
xb Abb xb Aba xa Bb u
y Cx
xa Aaa xa Ba u Aab xb
x̃b Abb Ke Aab x̃b Aba xa Bb u K e xa Aaa xa Ba u

Ke n
x̃b xa
xa y xa
xa
Tabla 10-1. Lista de sustituciones necesarias para escribir la ecuación del observador
para el observador de estado de orden mínimo.
x̃ x̃b
A Abb
Bu Aba xa Bb u
y xa Aaa xa Bau
C Aab
Ke n Ke n
x̃b K e xa Abb Ke Aab x̃b Aba Ke Aaa y Bb Ke Ba u

Abb Ke Aab xb Ke y
Abb Ke Aab Ke Aba Ke Aaa y
Bb Ke Ba u
xb Ke y xb Ke xa
x̃b Ke y x̃b Ke xa ˜ -
˜ Abb Ke Aab ˜ Abb Ke Aab Ke

Aba Ke Aaa y Bb Ke Ba u
A Abb Ke Aab
B AKe Aba Ke Aaa
F Bb Ke Ba
˜ A˜ By Fu
xa
y 0
xb
xa y 0
x̃ x̃b Ke y y
x̃b x̃b In Ke
0 n
0
C D
In Ke
x̃ ˜ y
x̃ C˜ Dy
˜ x̃
u Kx̃
x̃b Abb Ke Aab x̃b Aba xa Bb u Ke Aab xb

Figura 10-17. Sistema con realimentación de estado observado donde el observador

es el observador de orden mínimo.
xb x̃b Abb Ke Aab xb x̃b
e xb x̃b ˜
e Abb Ke Aab e
e
n
Aab
Aab Abb
Aab Anbb
n
sI Abb Ke Aab s s s n
sn sn n s n
n
Ke
Ke
n an n an
n an n an
Ke Q WN
a a
Ke n
n
N [Aab Abb Aab Abb Aab n n
an an a
an an
W n n
a
a a an
sI Abb sn a sn an s an
Aab
Aab Abb
Ke Abb
Aab Anbb
Aab Anbb
Abb Anbb Anbb n Abb n I
Sistema de control con realimentación del estado observado con observador

de orden mínimo.
sI A BK sI Abb Ke Aab
A-10-11
A BK
Abb Ke Aab
Determinación de la matriz de ganancia del observador Ke con MATLAB.
acker place
Ke
A Ke C
A BK
Ke
Ke A Ke
Ke K
Ke acker(A',C',L)'
Ke place(A',C',L)'
L '
Ke acker(Abb',Aab',L)'
Ke place(Abb',Aab',L)'
x Ax Bu
y Cx
A B C
s j s j s
K
K
x
y
s s
sI Abb Ke Aab s s
s s
s s
Aab
Ke Abb
AabAbb
Abb Abb Abb I Abb Abb I
x
xa
x̃ A B
x̃b x̃
x̃
Aaa Aab Aba
Abb Ba Bb
Ke
Ke
A = [0 1 0;0 0 1;–6 –11 –6];

B = [0;0;1];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2–j*2*sqrt(3) –6];
K = acker(A,B,J)
K=
90.0000 29.0000 4.0000
Abb = [0 1;–11 –6];
Aab = [1 0];
L = [–10 –10];
Ke = acker(Abb',Aab',L)'
Ke =
14
5
˜ Abb Ke Aab ˜ Abb KeAab Ke Aba Ke Aaa y Bb KeBa u
˜ x̃b Ke y x̃b Ke x
Abb KeAab
˜ ˜
˜ ˜
y u
˜ ˜
y u
˜ ˜
x̃
Ke y
x̃
x̃ ˜
Ke x
x̃ ˜
x
u Kx̃ K x̃
x̃
Figura 10-18. Sistema con realimentación de estado observado donde el observador

es el observador de orden mínimo diseñado en el Ejemplo 10-8.
Función de transferencia del controlador basado en observador de orden míni-

mo.
˜ Abb Ke Aab ˜ Abb Ke Aab Ke Aba Ke Aaa y Bb Ke Ba u
A Abb Ke Aab
B AKe Aba Ke Aaa
F Bb Ke Ba
˜ A˜ By Fu
˜ x̃b Ke y
u Kx̃
y
u Kx̃ Ka Kb Ka y Kb x̃b
x̃b
Kb ˜ Ka Kb Ke y
˜ A˜ By F Kb ˜ Ka Kb Ke y
A FKb ˜ B F Ka Kb Ke y
A A FKb
B B F Ka Kb Ke
C Kb
D (Ka Kb Ke
˜ A˜ By
u C˜ Dy
u y Us
Us C sI A B D Y s
C sI A B D Y s
Y s Y s
Us
C sI A B D
Y s
[num,den] ss2tf(Atilde, Btilde, –Ctilde, –Dtilde)

Diseño de sistemas reguladores con observadores
s
Gs
ss s
x e
x e
yt
y
1.
2.
3. K
Ke
4. K Ke
Paso de diseño 1.
Y s s
Us ss s
y y y u u

x x x
x y u
x x u
x x u
x
x ax ax ax u x x u
x x
x x u
x x
x
y x u
x
Paso de diseño 2.
s j s j s
s s
Paso de diseño 3.
K Ke

% Cálculo de la matriz de ganancia de realimentación del estado K
A = [0 1 0;0 0 1;0 –24 –10];
B = [0;10;–80];
C = [1 0 0];
J = [–1 j*2 –1–j*2 –5];
K = acker(A,B,J)
K=
1.2500 1.2500 0.19375
% Cálculo de la matriz de ganancia del observador Ke
Aaa = 0; Aab = [1 0]; Aba = [0;0]; Abb = [0 1;–24 –10];Ba = 0; Bb = [10;–80];
L = [–10 –10];
Ke =
10
–24
K Ke J L
K Ke
K
Ke
Paso de diseño 4.
Us
Gc s C sI A B D
Y s
s s
Gc s
s s
s s
s s
% Determinación de la función de transferencia del controlador-observador

A = [0 1 0;0 0 1;0 –24 –10];
B = [0;10;–80];
Aaa = 0; Aab = [1 0]; Aba = [0;0]; Abb = [0 1;–24 –10];
Ba = 0; Bb = [10;–80];
Ka = 1.25; Kb = [1.25 0.19375];
Ke = [10;–24];
Ahat = Abb – Ke*Aab;
Bhat = Ahat*Ke Aba – Ke*Aaa;
Fhat = Bb – Ke*Ba;
Atilde = Ahat – Fhat*Kb;
Btilde = Bhat – Fhat*(Ka Kb*Ke);
Ctilde = –Kb;
Dtilde = –(Ka Kb*Ke);
[num,den] = ss2tf(Atilde, Btilde, –Ctilde, –Dtilde)
num =
9.1000 73.5000 125.0000
den =
1.0000 17.0000 –30.0000
Figura 10-20. Diagrama de bloques del Sistema 1.
s s
sI A BK · sI Abb Ke Aab
s s s s s
s j s j s s s
% Cálculo de la ecuación característica

[num1,den1] = ss2tf(A – B*K,eye(3),eye(3),eye(3),1);
[num2,den2] = ss2tf(Abb – Ke*Aab,eye(2),eye(2),eye(2),1);
charact –eq = conv(den1,den2)
charact –eq =
1.0e 003*
0.0010 0.0270 0.2550 1.0250 2.0000 2.5000
Segunda prueba.
s s
L
Ke
Ke
s s
Gc s
s s
s s
s s

A = [0 1 0;0 0 1;0 –24 –10];
B = [0;10;–80];
Aaa = 0; Aab = [1 0]; Aba = [0;0]; Abb = [0 1;–24 –10];
Ba = 0; Bb = [10;–80];
Ka = 1.25; Kb = [1.25 0.19375];
Ke = [–1;6.25];
Ctilde = –Kb;
[num,den] = ss2tf(Atilde,Btilde,–Ctilde,–Dtilde)
num =
1.2109 11.2125 25.3125
den =
1.0000 6.0000 2.1406
x e
u Kx̃
xa xa
x Ax BKx̃ Ax BK Ax BK
x̃b xb e
Ax BK x Ax BKx B Ka Kb
e e
e Abb Ke Aab e
x A BK BKb x
e 0 Abb Ke Aab e
x
e
% Respuesta a condición inicial.

A = [0 1 0;0 0 1;0 –24 –10];
B = [0;10;–80];
K = [1.25 1.25 0.19375];
Kb = [1.25 0.19375];
Ke = [–1;6.25];
Aab = [1 0]; Abb = [0 1;–24 –10];
AA = [A–B*K B*Kb; zeros(2,3) Abb–Ke*Aab];
sys = ss(AA,eye(5),eye(5),eye(5));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys,[1;0;0;1;0],t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
e1 = [0 0 0 1 0]*x';
e2 = [0 0 0 0 1]*x';
xlabel ('t (seg)'); ylabel('x1')
subplot(3,2,4); plot(t,e1); grid
xlabel('t (seg)'); ylabel('e1')
subplot(3,2,5); plot(t,e2); grid
xlabel('t (seg)'); ylabel('e2')
Figura 10-21. Respuesta a la condición inicial dada; x1(0) 1, x2(0) 0, x3(0) 0, e1(0) 1, e2(0) 0.
Figura 10-22. Diagrama de Bode de la función de transferencia en lazo abierto del Sistema 2.
Frecuencia (rad/seg)
Figura 10-23. Diagrama de Bode de la función de transferencia en lazo cerrado del Sistema 2.
L L
Figura 10-24. (a) Lugar de las raíces del sistema con polos del observador en s 10 y s 10;
(b) lugar de las raíces del sistema con polos del observador en s 4.5 y s 4.5.
Comentarios
1.
j
K
2. j
3.
4.
j
5.
Diseño de sistemas de control con observadores

Figura 10-26. (a) Sistema de control con controlador-observador en el camino directo;

(b) sistema de control con controlador-observador en el camino de realimentación.
Configuración 1.
Y s
Us ss
y y u
x y
x y
x ÿ
x Ax Bu
y Cx
Figura 10-27. Sistema de control con controlador-observador en el camino directo.

A B C
s j s j s
s s
K Ke
Ke
A = [0 1 0;0 0 1;0 –1 0];

B = [0;0;1];
J = [–1 j –1–j –8];
K = acker(A,B,J)
K=
16 17 10
Aab = [1 0];
Abb = [0 1;–1 0];
L = [–4 –4];
Ke =
8
15
s s
Gc s
s s
s j s j
s j s j
A = [0 1 0;0 0 1;0 –1 0];

B = [0;0;1];
Aaa = 0; Aab = [1 0]; Aba = [0;0]; Abb = [0 1;–1 0];
Ba = 0; Bb = [0;1];
Ka = 16; Kb [17 10];
Ke = [8;15];
Ctilde = –Kb;
[num,den] = ss2tf(Atilde,Btilde,–Ctilde,–Dtilde)
num =
302.0000 303.0000 256.0000

den =
1 18 113
Figura 10-28. Sistema regulador con controlador-observador.
Figura 10-29. Sistema de control con controlador-observador en el camino directo.

Figura 10-30. Respuesta a un escalón unitario del sistema de control mostrado en la Figura 10-29.
Configuración 2.
r
N
Y s Ns s
Rs ss s s s s
N
r y t
Comentarios.
Figura 10-31. Sistema de control con controlador-observador en el camino de realimentación.

Figura 10-32. Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 10-31.
(Los polos en lazo cerrado para la asignación de polos están en s 1 j, s 8.
Los polos del observador están en s 4, s 4.)
s j s j s
Figura 10-33. Respuesta a un escalón unitario del sistema de control diseñado por el método
de asignación de polos sin observador. (Los polos en lazo cerrado están en s 1 j, s 8.)
Figura 10-34. Diagramas de Bode del Sistema 1 en lazo cerrado (mostrado en la Figura 10-29)
y del Sistema 2 en lazo cerrado (mostrado en la Figura 10-31).
Resumen del método de diseño en el espacio de estados
2.
3.
4.
s
5.
s
s
6.
7. n
n m
n
n n m
Sistema regulador óptimo cuadrático
Problemas de control óptimo cuadrático.
x Ax Bu
K
ut Kx t
J x Qx u Ru dt
Q R
Q R
ut
Figura 10-35. Sistema regulador óptimo.

ut Kx t
x
x Ax BKx A BK x
A BK
A BK
J x Qx x K RKx dt
x Q K RK x dt
d
x Q K RK x x Px
dt
P
x Q K RK x x Px x Px x A BK P PA BK x
x
A BK P PA BK Q K RK
A BK P
A-10-15
P
P
P
P
P
J x Q K RK x dt x Px x Px x Px
A BK
x 0
J x Px
J x P
R T T
T
A K B P PA BK Q K T TK 0
A P PA TK T B P TK T B P PBR B P Q 0
J K
x TK T B P TK T B Px
K A-10-16
TK T B P
K T T B P R B P
K
ut Kx t R B Px t
P
A P PA PBR B P Q 0
1. P
P P
A BK
2. P K
A BK
J y Qy u Ru dt
y Cx
J x C QCx u Ru dt
K
ut Kx t
J x TQx u dt
x Ax Bu
A B
A P PA PBR B P Q 0
A Q P
p p p p
p p p p
p p p p
p p p p
p p p p
p p p p p p
Figura 10-36. Sistema de control.

Figura 10-37. Control óptimo de la planta mostrada en la Figura 10-36.
p
p p p
p p
p p p P
p p
P
p p
K R B P
p p
p p
p p
u Kx x x
sI A BK s s
s j s j
Solución de problemas de regulador óptimo cuadrático con MATLAB.
lqr(A,B,Q,R)
u Kx
J x Qx u Ru dt
x Ax Bu
[K,P,E] lqr(A,B,Q,R)
K E P
PA A P PBR B P Q 0
A BK P
A BK
A BK
K P
K lqr(A,B,Q,R)
[K,P,E] lqr(A,B,Q,R)
x x
u
x x
u Kx
K
K k k
A BK k k
k k
s k k
sI A BK
s
s k s
s k s
s s
K
Q R
Q R
K [NaN NaN]
% ---------- Diseño del sistema regulador óptimo cuadrático ----------

A = [–1 1;0 2];
B = [1;0];
Q = [1 0;0 1];
R = [1];
K = lqr(A,B,Q,R)
Warning: Matrix is singular to working precision.
K
NaN NaN
% ***** Si se introduce la orden [K,P,E] = lqr(A,B,Q,R), entonces *****
[K,P,E] = lqr(A,B,Q,R)
Warning: Matrix is singular to working precision.
K=
NaN NaN
P=
–Inf –Inf
–Inf –Inf
E=
–2.0000
–1.4142
x Ax Bu
A B
J x Qx u Ru dt
Q R
u
u Kx
K
K
P
AP PA PBR BP Q 0
P K
K R BP
u Kx x x

A = [0 1;0 –1];
B = [0;1];
Q = [1 0;0 1];
R = [1];
K = lqr(A,B,Q,R)
K=
1.0000 1.0000
x Ax Bu
A B
J x Qx u Ru dt
Q R
P
K A BK
x x

A = [0 1 0;0 0 1;–35 –27 –9];
B = [0;0;1];
Q = [1 0 0;0 1 0;0 0 1];
R = [1];
[K,P,E] = lqr(A,B,Q,R)
K=
0.0143 0.1107 0.0676
P=
4.2625 2.4957 0.0143
2.4957 2.8150 0.1107
0.0143 0.1107 0.0676
E=
–5.0958
–1.9859 1.7110i
–1.9859 – 1.7110i
u Kx
x Ax Bu A BK x
sys ss(A B*K, eye(3), eye(3), eye(3))
% Respuesta a condición inicial.

A = [0 1 0;0 0 1;–35 –27 –9];
B = [0;0;1];
K = [0.0143 0.1107 0.0676];
sys = ss(A–B*K, eye(3),eye(3),eye(3));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys,[1;0;0],t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
X3 = [0 0 1]*x';

xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')

xlabel('t (seg)'); ylabel('x2)

xlabel('t (seg)'); ylabel('x3')
x Ax Bu
y Cx Du
A B C D
u k r x kx k x kr k x k x kx
r
Figura 10-38. Curvas de respuesta a condición inicial.
K k k k
J x Qx u Ru dt
q x y
Q q R x x y
q x ÿ
Figura 10-39. Sistema de control.

q q q
R
q q q R
K lqr(A,B,Q,R)
A = [0 1 0;0 0 1;0 –2 –3];

B = [0;0;1];
Q = [100 0 0;0 1 0;0 0 1];
R = [0.01];
K = Iqr(A,B,Q,R)
K=
100.0000 53.1200 11.6711
x Ax Bu
Ax B Kx kr
A BK x Bk r
x
y Cx x
x
[y,x,t] step(AA,BB,CC,DD)
AA A BK BB Bk CC C DD D
x x x t
% ---------- Respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado ----------
A = [0 1 0;0 0 1;0 –2 –3];

B = [0;0;1]
C = [1 0 0];
D = [0];
K = [100.0000 53.1200 11.6711];
k1 = K(1); k2 = K(2); k3 = K(3);
% ***** Definir la matriz de estado, la matriz de control, la matriz de salida,

% y la matriz de transmisión directa del sistema diseñado como AA,
% BB,CC, and DD *****
AA = A–B*K;
BB = B*k1;
CC = C;
DD = D;
t = 0:0.01:8;
[y,x,t] = step (AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,x)
grid
title('Curvas de respuesta x1, x2, x3, respecto de t')
xlabel('t Seg')
ylabel('x1,x2,x3')
text(2.6,1.35,'x1')
text(1.2,1.5,'x2')
text(0.6,3.5,'x3')
Figura 10-40. Curvas de respuesta x1 respecto de t, x2 respecto de t y x3 respecto de t.

Comentarios finales sobre sistemas de reguladores óptimos

1. xt
ut
ut
2.
3.
sI A BK
4.
5. J
Sistemas de control robusto

1. Estabilidad robusta
2. Comportamiento robusto
Elementos con incertidumbre en la dinámica de la planta. incertidum-

bre
estructuradas no estructuradas
s
s s
Norma H . H
s j
H
H s
s
H s
j j
i i *
i * i
w z
Figura 10-41. Diagrama de Bode y la norma H , .

Figura 10-42. Sistema en lazo cerrado.
Teorema de la pequeña ganancia.

s Ms
sMs
H s Ms
Sistema con incertidumbre no estructurada.
G G m
G G
G G a
m a
m m a a
m a
A-10-18
Estabilidad robusta.
G
G
m
m G G
G GI m
A B
A B
KG
KG KG
KG
KG KG T
m T
mT
m
Wm j
m j Wm j
m j m j
Wm T
H WmT K
A
m WmI
diagrama de planta generalizado
KG
T
KG
Wm K s G s
KsGs
Gs Ks
Ks
Ks
Figura 10-43. (a) Diagrama de bloques de un sistema con incertidumbre multiplicativa

no estructurada; (b)-(d) sucesivas modificaciones del diagrama de bloques de (a);
(e) diagrama de bloques mostrando una planta generalizada con incertidumbre multiplicativa
no estructurada; (f) diagrama de planta generalizada.
Comportamiento robusto
yt rt
rt yt et
t t
Ys Rs
Ys KG
Rs KG
Es Rs Ys Ys
Rs Rs Rs KG
S
KG
S T
H S
Ws S Ws
Ws S
Wm T
Ws S
T S
KsGs
Wm s
KsGs
Ws s
KsGs
Ks
Wm s Ws s Ks
Ks
Figura 10-44. Sistema en lazo cerrado.

Figura 10-45. (a) Diagrama de planta generalizada; (b) versión simplificada del diagrama
de planta generalizada mostrado en (a).
Determinación de la función de transferencia z (s)/w (s) a partir de un diagrama

de planta generalizado.
ws us zs
ys
Ps Ks
zs ys ws us
Ps
zs P P ws
ys P P us
us ys
us Ksys
zs
ws s
zs sws
Figura 10-46. Un diagrama de planta generalizada.
zs P ws P us
ys P ws P us
us Ksys
ys P ws P Ksys
I P Ks ys P ws
ys I P Ks P ws
zs P ws P Ks I P Ks P ws
P P Ks I P Ks P ws
s P P Ks I P s P
Wm KG
KG
Wm KG
KG
P P KI P K P
Wm G
P
I G
P P KI P K P
Wm KG I KG
y r
H s
Ws
I KG
z w
z sw
s P P KI P K P
Ws Ws G
P
I G
P P KI P K P
Ws Ws KG I KG
KG
Ws
KG
Ws
KG
Figura 10-47. Planta generalizada del sistema analizado en el Ejemplo 10-15.
KG
Wm
KG
Ws
KG
Ws Ws G
P Wm G
I G
Ps
Ks
Problema de control H infinito. K
H K
H w
z
Figura 10-48. Un diagrama de planta generalizada.
Ws
Ks
H
H
Resolución de los problemas de control robusto.
1.
2.
3.

Capitulo 10

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Contenido del capítulo.

Diseño mediante asignación de polos.

Figura 10-1. Sistema de control en lazo cerrado con u Kx.

Condición necesaria y suficiente para la asignación arbitraria de los polos.

Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T

Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa.

Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann.

A A BK BKA BKA ABK ABKA A BK

Elección de la localización de los polos en lazo cerrado deseados.

Figura 10-2. Sistema regulador.

Solución de problemas de asignación de polos

MATLAB Programa 10-1

A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

MATLAB Programa 10-2

A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

Respuesta a condición inicial. x

sys ss(A – BK, eye(3), eye(3), eye(3))

MATLAB Programa 10-3

% Respuesta a condición inicial:

A = [0 1 0;0 0 1;–1 –5 –6];

subplot(3,1,1); plot(t,x1), grid

Figura 10-3. Respuesta a condición inicial.

Diseño de servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.

Figura 10-4. Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.

MATLAB Programa 10-4

A = [0 1 0;0 0 1;0 –2 –3];

Respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado.

MATLAB Programa 10-5

% ---------- Respuesta a escalón unitario ----------

% ***** Introduzca la matriz de estado, la matriz de control,

AA = [0 1 0;0 0 1;–160 –56 –14];

% ***** Introduzca la orden step y la orden plot *****

Diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.

Figura 10-6. Servosistema de tipo 1.

Figura 10-7. Servosistema de tipo 1 con observador de estado.

Figura 10-8. Sistema de control del péndulo invertido.

Figura 10-9. Sistema de control del péndulo invertido (servosistema de tipo 1

MATLAB Programa 10-6

A = [0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; –0.4905 0 0 0];

Características de la respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado.

MATLAB Programa 10-7

%**** El siguiente programa obtiene la respuesta escalón

A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];

%***** Para obtener las curvas de respuesta x1 respecto de t,

subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid

subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid

subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid

subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid

subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid

Figura 10-10. Curvas x1 t, x 2 t, x 3 ( salida y) t, x 4 t y x5 ( ) t.

Figura 10-11. Diagrama de bloque del sistema y del observador de estado

Observador de estado de orden completo.

Condición necesaria y suficiente para la observación del estado.

Método de transformación para obtener la matriz de ganancia del observador

Método de sustitución directa para obtener la matriz de ganancias del observa-

Comentarios sobre la selección de la mejor Ke .

Efectos de la adición del observador sobre el sistema en lazo cerrado.

Figura 10-12. Sistema de control realimentado con estado observado.

Función de transferencia del controlador basado en observador.

Figura 10-13. Representación en diagramas de bloques del sistema con un controlador-observador.

MATLAB Programa 10-8

% Obtener la función de transferencia del

% * Introduzca la orden step y la orden plot *