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Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 1 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis ..................................................................................2
1 Grundlagen ..........................................................................................4
1.1 Maxwellsche Gleichungen ............................................................................. 4
1.2 Zählpfeilsysteme ........................................................................................... 12
1.3 Energien und Kräfte, Leistung ..................................................................... 13
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung ............................................................. 20
1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen......................................................... 21
1.6 Symmetrische Komponenten....................................................................... 22
1.7 Gegeninduktivität.......................................................................................... 23
2 Gleichstrommaschine.......................................................................24
2.1 Prinzipieller Aufbau ...................................................................................... 24
2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung............ 25
2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausführung ............................................................ 27
2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine ............................................ 30
2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung ............ 34
2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine........................................................... 37
2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine ...................................... 40
2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine........................................................... 45
2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine........................................................... 47
2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine........................................................ 49
2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung ....................................... 50
2.12 Ankerrückwirkung....................................................................................... 51
2.13 Stromwendespannung, Wendepole .......................................................... 53
3 Drehfeldtheorie..................................................................................56
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine .......................................... 56
3.2 Strombelag .................................................................................................... 57
3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung.................................................................. 59
3.4 Wicklungsfaktor ............................................................................................ 66
3.5 Strombelag und Induktion............................................................................ 72
3.6 Induzierte Spannung und Schlupf ............................................................... 76
3.7 Drehmoment und Leistung .......................................................................... 81
4 Asynchronmaschine .........................................................................86
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild........................................................................ 86
4.2 Widerstände und Induktivitäten................................................................... 90
4.3 Betriebsverhalten.......................................................................................... 93
4.4 Käfigläufer ....................................................................................................108
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 2 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.5 Möglichkeiten zur Drehzahlstellung ...........................................................116
4.6 Stern-Dreieck-Schaltung .............................................................................119
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine .....................................................120
5 Synchronmaschine .........................................................................124
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm .......................................................124
5.2 Ausführungsformen.....................................................................................128
5.3 Betrieb am starren Netz...............................................................................129
5.4 Inselbetrieb...................................................................................................134
5.5 Schenkelpolsynchronmaschine .................................................................137
6 Permanentmagneterregte Maschine..............................................141
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine..........................................141
6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor..........................................142
7 Reluktanzmaschine.........................................................................150
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine ..................................................................150
7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine ................................................................151
8 Kleinmaschinen für Einphasenbetrieb ..........................................160
8.1 Allgemeines ..................................................................................................160
8.2 Universalmotor.............................................................................................161
8.3 Einphasenasynchronmaschine ..................................................................163
9 Transformator..................................................................................166
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos) ..............................166
9.2 Verlustfreier Transformator ........................................................................169
9.3 Technischer Transformator ........................................................................170
9.4 Ersatzschaltbild............................................................................................171
9.5 Wahl des Übersetzungsverhältnisses „ü“ .................................................173
9.6 Betriebsverhalten.........................................................................................176
9.7 Wachstumsgesetze......................................................................................184
9.8 Konstruktionsformen...................................................................................185
9.9 Drehstromtransformator .............................................................................186
9.10 Spartransformator......................................................................................191
9.11 Stromtransformator, Stromwandler .........................................................192
10 Literatur..........................................................................................193
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 3 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1 Grundlagen
1.1 Maxwellsche Gleichungen
Die Maxwellschen Gleichungen in Differentialform
Die Grundlage für alle folgenden Betrachtungen sind die Maxwellschen Gleichungen. In
Differentialform lauten diese (die zeitliche Änderung des Verschiebungsstromes D kann bei
den hier betrachteten technischen Systemen immer gegenüber der Stromdichte J
vernachlässigt werden):
dD
rotH = J + ≈J (1. Maxwellsche Gleichung)
dt
dB
rotE = − (2. Maxwellsche Gleichung)
dt
Der Ausdruck Vektorfeld bedeutet, dass die gerichtete Größe (Vektor) von allen (i.a. drei)
Ortskoordinaten abhängig ist; der Ausdruck Skalarfeld bedeutet, dass die skalare Größe von
allen Ortskoordinaten abhängig ist.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 4 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Die Maxwellschen Gleichungen in Integralform
J
Das Linienintegral der magnetischen
Feldstärke H längs eines in sich
geschlossenen räumlichen Integrations-
dA weges („magnetische Umlauf-
spannung“) ist gleich dem gesamten
d elektrischen Strom, der durch die so
H begrenzte Fläche A hindurchtritt
(„Durchflutung“).
B
Das Linienintegral der elektrischen
Feldstärke E längs eines in sich
geschlossenen räumlichen Integra-
dA tionsweges („elektrische Umlauf-
spannung“) ist gleich der negativen
d totalen zeitlichen Änderung des
E gesamten magnetischen Flusses, der
durch die so begrenzte Fläche A
hindurchtritt.
Richtungsregel
Die positive Richtung der Vektoren d und A sind einander wie bei einer Rechtsschraube
zugeordnet.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 5 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Die 3. Maxwellsche Gleichung in Integralform
∫ BdA = 0
A
∫ DdA = ∫ ρdV
A V
1. Beispiel:
Stromfluss in die
Zeichenebene hinein
Umlauf
Fall a) Fall b)
2. Beispiel:
Berechnung des magnetischen Feldes eines geraden, stromdurchflossenen Leiters (mit
dem Radius R) in Luft.
Aufgrund der Symmetrie ist der Betrag der Feldstärke bei konstantem Abstand r vom
Mittelpunkt des Leiters konstant.
J R2
∫ Hd = Ha 2πra = JπR → Ha = 2 ra
2
Für den Außenraum gilt:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 6 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
3. Beispiel:
Magnetischer Kreis:
Betrachtet man nun eine Wicklung mit w Windungen, so lautet das Induktionsgesetz:
d d d
∫ Ed = − dt w A∫ BdA = − dt wΦ = − dt Ψ
Die zeitliche Änderung des Flusses kann erfolgen durch:
• Zeitliche Änderung der Induktion bei ruhender Leiterschleife.
• Bewegung der Leiterschleife (ganz oder in Teilen) relativ zum ruhenden Magnetfeld.
Diese Unterscheidung hängt offenbar nur von der Wahl des Koordinatensystems ab.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 7 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1. Beispiel: Ruhende Wicklung, zeitlich veränderliche Induktion
Es gilt:
d ∂Ψ di di
∫ Ed =−
dt
Ψ=−
∂i dt
= −L
dt
(Transformationsspannung)
B dA ( t + dt )
vdt
dA ( t )
Lage der Leiterschleife
Zeitpunkt t+dt
Zeitpunkt t
d dA ( Mantelfläche )
dΨ
Also folgt weiter: dΨ + dt ∫ v × B d = 0 ( ) ⇒ −
dt ∫
= v× B d ( )
Insgesamt gilt:
∫ ( v × B) d
d
∫ Ed = − dt Ψ = (Bewegungsspannung)
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 8 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
3. Beispiel: Kurzschluss einer Leiterschleife:
Eine Leiterschleife (Querschnitt AL , dB
Leitfähigkeit γ und Widerstand R) wird von
B
einem veränderlichen Magnetfeld durch-
drungen. Aus dA
d
∫ Ed = − dt Ψ
d , J, i
folgt mit J = γE :
J d
∫γd =−
dt
Ψ
Da auf jedem Ort der Leiterschleife die Richtungen von d und J übereinstimmen,
i
gilt weiter mit J = :
AL
d d d
i∫ = iR = − Ψ ⇒ 0 = iR + Ψ .
γA L dt dt
∂B
Für > 0 muss J = γE also entgegengesetzt zur Zählrichtung fließen.
∂t
1
d
∫ Ed = ∫ Ed = −
2
dt
Ψ = −u i 1
Anmerkung: Das Minuszeichen gilt nur für die hier dargestellte Zuordnung der
positiven Richtungen!
∫ Ed = u i definiert; die hier verwendete Definition von u i hat sich aber bei
1
In der Feldtheorie wird häufig
elektrischen Maschinen als zweckmäßig erwiesen und wird deshalb weiterhin verwendet.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 9 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
5. Beispiel: Im allgemeinen Fall wird die Spannung an den äußeren Klemmen durch eine
Spannungsquelle auf dem Wert u gehalten; es fließt ein Strom i .
d
u = Ri + u i = Ri + Ψ R 1
dt i
Auch hier richten sich die Vorzeichen u ui
nach den vereinbarten positiven
Richtungen. 2
Es gilt dann:
B
u i = − ∫ Ei d Ei
(
= − ∫ v×B d ) ui
= 2v B(x) z
Auch hier richten sich die Vorzeichen nach den vereinbarten positiven Richtungen von
Umlaufsinn und Spannung.
Bei konstanter Geschwindigkeit v entspricht der zeitliche Verlauf der induzierten
Spannung dem räumlichen Verlauf der Induktion.
Gegeben sei eine ebene, ruhende, rechteckförmige Spule mit w Windungen und ein
⎛ π ⎞
magnetisches Wanderfeld B(x, t) = Bcos
ˆ
⎜ ωt + ϕ − x ⎟ mit der Kreisfrequenz
⎝ τ ⎠
ω = 2πf , dem Phasenwinkel ϕ und der Polteilung τ (halbe Wellenlänge). Die
Ausdehnung der Spule in Bewegungsrichtung des Wanderfeldes (x-Richtung) betrage
s (wirksame Breite), die Ausdehnung senkrecht zur Bewegungsrichtung (z-Richtung)
betrage z (wirksame Länge).
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 10 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
τ =λ/2
v = λ ⋅f
B̂
dΦ
y
x
z
Spule
s x
y
z
dx
dA
z
d
ui
⎛ τ ⎞⎡ ⎛ π s ⎞ ⎛ π s ⎞⎤
= wB
ˆ cos ( ωt + ϕ ) ⎜ − ⎟ ⎢sin ⎜ − ⎟ − sin ⎜ ⎟⎥
⎝ π⎠⎣ ⎝ τ 2⎠ ⎝ τ 2 ⎠⎦
z
τ ⎛s π⎞
= wB
ˆ cos ( ωt + ϕ ) 2sin ⎜ ⎟
π ⎝τ 2⎠
z
2ˆ ⎛s π⎞
= wξ B τ cos ( ωt + ϕ ) , ξ = sin ⎜ ⎟ ≤1 (Sehnungsfaktor)
π ⎝τ 2⎠
z
Die induzierte Spannung ist dann (die positiven Richtungen von dA und B bzw. dB
stimmen überein):
d ˆ = wξ 2 B
ˆ sin ( ωt + ϕ ) , mit Ψ
u i = Ψ = −ωΨ ˆ τl .
dt π
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 11 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.2 Zählpfeilsysteme
Zur eindeutigen Beschreibung elektrischer Netzwerke müssen Spannungen, Strömen und
Leistungen Richtungen zugeordnet werden. Die Festlegung der Richtung ist hierbei
willkürlich. Prinzipiell gibt es zwei verschiedene Möglichkeiten:
Verbraucherzählpfeilsystem Erzeugerzählpfeilsystem
i i
u P u P
i i
u − iR = 0 u + iR = 0
u R u R
⇒ u = iR ⇒ u = −iR
i i
u − ui = 0 u − ui = 0
u dΨ u dΨ di
⇒ u = ui = =L
di ⇒ u = ui = − = −L
dt dt dt dt
ui ui
i i
1 1
C∫ C∫
u C u= idt u C u=− idt
i i
di
L u=L
di
L u = −L
u u dt
dt
S = E×H
i i
u E H u E H
S S
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 12 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.3 Energien und Kräfte, Leistung
Das Prinzip der elektromechanischen Energieumwandlung soll am Beispiel eines einfachen
Hubmagneten erläutert werden, siehe hierzu das folgende Bild. Die Berechnungsvorschriften
der auftretenden Energieformen sind:
u Elektrische Energie: Wel = ∫ uidt
i w Windungen
Elektrische Verluste: WV = ∫ i 2 Rdt
H, B
Die B-H-Kennlinie des Eisens und die Ψ -i-Kennlinie des magnetischen Kreises haben im
allgemeinen (d.h. unter Berücksichtigung der Sättigung) das folgende prinzipielle Aussehen:
B Ψ
H i
Die Energiedichte des magnetischen Feldes in Luft beträgt:
1 B2
w mag = HB =
2 2μ0
Vs Vs
Mit B = 0,5T = 0,5 2 (typischer Wert) und μ0 = 4π ⋅10−7 folgt:
m Am
V 2s 2
0, 25 4
m VAs N
w mag = = 0,995 ⋅105 3 ≈ 1⋅105 2
Vs m m
8π ⋅10−7
Am
Die Energiedichte des elektrischen Feldes in Luft beträgt:
1 1
w el = ED = ε0 E 2
2 2
kV As
Mit E = 3 (Durchschlagfeldstärke in Luft) und ε0 = 8,854 ⋅10−12 folgt:
mm Vm
2
1 −12 As ⎛ 6 V⎞ VAs N
w el = 8,854 ⋅10 ⎜ 3 ⋅10 ⎟ = 39,8 3 ≈ 40 2
2 Vm ⎝ m⎠ m m
( )
d ( Wel − WV ) = ui 0 − i 02 R dt = u ii 0 dt
dΨ Ψ
= i 0 dt = i 0 dΨ x1
dt
Fläche 1 plus Fläche 2 Ψ1
Ψ1 Ψ2
Ψ2
Fläche 2+3 minus Fläche 3+4 3 4
Fläche 2 minus Fläche 4
dWmech = d ( Wel − WV ) − dWmag
dWmech = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0
′
= dWmag (magnetische Coenergie)
Die Kraft berechnet sich dann zu:
dWmech dWmag ′
F= =
dx dx i =const.
2
Die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 14 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Fall 3: Anker beweglich, konstante Flussverkettung:
= ∫ Ψ1 ( i ) di − ∫ Ψ 2 ( i ) di 3
0 0
′
= dWmag (magnetische Coenergie) i1 i
i2
Ψ
x1
Ψ1
x2
Ψ2
i2 i1 i
Die für diesen Fall 4 im Folgenden berechneten Energieänderungen basieren auf den
Betrachtungen der Fälle 1 und 2.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 15 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Fall 4.1:
a) zunächst Anker blockiert, Ψ
x1
Änderung des Stromes und der Flussverkettung
Ψ1
b) dann Strom konstant,
Anker beweglich und Änderung der Flussverkettung Ψa x2
a) x1 = const. ; Ψ2
i ändert sich von i1 nach i 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ1 nach Ψ a .
dWmech,1a = 0
Ψ1 Ψa i2 i1 i
dWmag,1a = idΨ = ∫ i ( x1 ) dΨ −
0
∫ i ( x1 ) dΨ
0
b) i 2 = const. ;
x ändert sich von x1 nach x 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ a nach Ψ 2 .
i2 i2
dWmech,1b ′
= dWmag,1b = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0
Ψa Ψ2
dWmag,1b = ∫ i ( x ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
0
1
0
2
d ( Wel,1b − WV,1b ) = i 2 dΨ = i 2 ( Ψ a − Ψ 2 )
Fall 4.2:
a) zunächst Strom konstant,
Anker beweglich und Änderung der Flussverkettung Ψ
x1
b) dann Anker blockiert,
Änderung des Stromes und der Flussverkettung Ψ1
x2
a) i1 = const. ; Ψb
x ändert sich von x1 nach x 2 ; Ψ2
Ψ ändert sich von Ψ1 nach Ψ b .
i1 i1
′
dWmech,2a = dWmag,2a = ∫ Ψ ( x1 ) di − ∫ Ψ ( x 2 ) di
0 0
Ψ1 Ψb i2 i1 i
dWmag,2a = ∫ i ( x ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
0
1
0
2
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 16 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
b) x 2 = const. ;
i ändert sich von i1 nach i 2 ;
Ψ ändert sich von Ψ b nach Ψ 2 .
dWmech,2b = 0
Ψb Ψ2
dWmag,2b = idΨ = ∫ i ( x 2 ) dΨ − ∫ i ( x ) dΨ
2
0 0
Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb
≠
Ψ2 Ψ2
i2 i1 i i2 i1 i
Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb
=
Ψ2 Ψ2
i2 i1 i i2 i1 i
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 17 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
c) Änderung der Differenz aus elektrischer Energie und Verlusten d ( Wel − WV )
Ψ Ψ
x1 x1
Ψ1 Ψ1
Ψa x2 x2
Ψb
Ψ2 ≠ Ψ2
i2 i1 i i2 i1 i
Die magnetische Zugkraft auf die Oberflächen flussführender Eisenteile berechnet sich wie
folgt:
Wegen μ r,Fe → ∞ und μ r,Luft = 1 sind die
Eisen
beteiligten Materialien linear. Dann kann
Querschnitt- die Kraft aber auch aus der Änderung der
F
fläche A magnetischen Energie berechnet werden.
x
Wegen H Fe → 0 liefern die Eisenwege
dx Luftspalt: keinen Beitrag, so dass hier die Kraft aus
H, B der Änderung der magnetischen Energie im
Luftspalt berechnet werden kann.
Die spezifische Kraft (Kraft pro Flächeneinheit, „Maxwellsche Zugspannung“) ist dann:
F B2
f= =
A 2μ0
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 18 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Ermittlung der Kraft aus der Leistungsbilanz
Betrachtet wird eine zylindrische Spule mit dem Ohmschen Widerstand R und einem nur in x-
Richtung beweglichen Eisenanker. Die Induktivität der Spule hängt dann von der Lage des
Ankers ab: L = L ( x ) . Sättigung wird vernachlässigt: L ≠ L ( i ) .
u
i Eisenanker
⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗⊗
F
x
dΨ
Die Spannungsgleichung (Induktionsgesetz) lautet: u = iR + , Ψ = Li
dt
di
Spannungsgleichung: u = iR + L
dt
di
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + Li
dt
1 d d ⎛1 ⎞ d ⎛1 ⎞ di
Aus Wmag = Li 2 folgt: Wmag = ⎜ Li 2 ⎟ = L ⎜ i 2 ⎟ = Li
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ dt ⎝ 2 ⎠ dt
d ⎛1 ⎞
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + ⎜ Li 2 ⎟
dt ⎝ 2 ⎠
Die zugeführte elektrische Leistung ist gleich der Summe aus Stromwärmeleistung
(Verluste) und der Änderung der magnetischen Energie.
di dL
Spannungsgleichung: u = iR + L +i
dt dt
di dL
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + Li + i 2
dt dt
1 d d ⎛1 ⎞ di 1 dL
Aus Wmag = Li 2 folgt: Wmag = ⎜ Li 2 ⎟ = Li + i 2
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ dt 2 dt
d ⎛1 ⎞ 1 dL
Leistungsbilanz: ui = i 2 R + ⎜ Li 2 ⎟ + i 2
dt ⎝ 2 ⎠ 2 dt
Der hier in der Leistungsbilanz gegenüber dem Fall 1 zusätzlich auftretende Term
muss der mechanischen Leistung entsprechen. Also folgt:
dx 1 2 dL 1 2 ∂L dx
Mechanische Leistung: F = i = i
dt 2 dt 2 ∂x dt
1 ∂L
Also folgt für die Kraft: F = i2
2 ∂x
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 19 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung
Zeitlich sinusförmige Wechselspannungen und -ströme werden in der Energietechnik durch
komplexe Effektivwertzeiger dargestellt:
u(t) = 2U cos(ωt) = Re { }
2Ue jωt = Re { 2Ue jωt ,} U = Ue j0
i(t) = 2I cos(ωt − ϕ) = Re { }
2Ie jωt e − jϕ = Re { }
2 Ie jωt , I = I e − jϕ
Die Orientierung der komplexen Zahlenebene ist beliebig; in der Energietechnik wird jedoch
i.a. die positive reelle Achse senkrecht nach oben und die negative imaginäre Achse nach
rechts aufgetragen; die Rotationsrichtung der Zeiger ist die mathematisch positive Richtung
(Gegenuhrzeigerrichtung).
Die Wahl des Phasenwinkels ϕ ist ebenfalls beliebig, er wird jedoch i.a. so gewählt, dass sich
der Phasenwinkel der Spannung zu Null ergibt. Definiert man den Phasenwinkel des Stromes
wie oben angegeben, so ergeben sich für ohmsch-induktive Impedanzen (die in der
elektrischen Antriebstechnik meistens vorliegen) positive Zahlenwerte für diesen
Phasenwinkel ϕ .
Der Augenblickswert der physikalischen Größen (Spannung und Strom) ergibt sich durch die
Projektion der rotierenden Zeiger auf die reelle Achse der komplexen Zahlenebene.
Die komplexe Scheinleistung ist das Produkt aus dem komplexen Effektivwert der Spannung
und dem konjugiert komplexen Effektivwert des Stromes:
S = U I ∗ = UIe jϕ = P + jQ
Re ω
U
ϕ
I
− Im
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 20 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen
Für den symmetrischen 3-strängigen Betrieb ohne Nullleiter gilt:
Sternschaltung Dreieckschaltung
1 Uv 2 3 1 Uv 2 3
Iv Iv
Us Us
Is Is
1 1
Uv Iv
Us Is
3 2 3 2
S = 3U v I v = 3UI
Der Index „v“ wird im allgemeinen weggelassen. Die Angaben auf den Leistungsschildern
elektrischer Maschinen sind immer verkettete Größen!
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 21 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.6 Symmetrische Komponenten
Ein symmetrisches 3-strängiges Netzwerk kann unsymmetrisch betrieben werden, z.B. durch:
• Speisung mit unsymmetrischen Spannungen
• Einphasige Belastung zwischen zwei Strängen oder einem Strang und
angeschlossenem Nullleiter
Führt man diese unsymmetrischen (unbekannten) Betriebszustände auf symmetrische zurück,
so erzielt man eine Vereinfachung der Berechnung. Hierzu eignet sich die Methode der
symmetrischen Komponenten:
Ein unsymmetrisches 3-Phasen-System wird in drei symmetrische Systeme (Mit-, Gegen- und
Nullsystem) zerlegt, das Netzwerk durchgerechnet und die Ergebnisse überlagert.
Voraussetzungen:
• Die drei Ströme bzw. Spannungen besitzen die gleiche Frequenz und sind zeitlich
sinusförmig (d.h. oberschwingungsfrei); Phasenlage und Betrag sind beliebig.
• Wegen der Überlagerung der Ergebnisse muss Linearität gelten.
2π
j
Es wird nun der komplexe Zeiger a = e 3
eingeführt. Es gilt:
4π 2π
j −j
a 2 = e 3 = e 3 ; 1+ a + a 2 = 0
Das folgende unsymmetrische Stromsystem I u , I v , I w wird nun durch die drei Komponenten
I m , I g , I 0 dargestellt.
w
Ig u
Iu a Im v u v w
Iw Im a Ig I0
a 2 Ig I0 I0
2
u
a Im w
Mitsystem Gegensystem Nullsystem
Iv (positive Phasenfolge) (gleichphasig)
v (negative Phasenfolge)
Es gilt nun:
Iu = Im + Ig + I0 ⎛ Iu ⎞ ⎛ 1 1 1⎞ ⎛ I m ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
Iv = a Im + a Ig + I0
2
⇔ ⎜ Iv ⎟ = ⎜ a 2 a 1⎟ ⎜ I g ⎟
Iw = a Im + a 2 Ig + I0 ⎜I ⎟ ⎜ a a2 1⎟⎠ ⎜⎝ I 0 ⎟⎠
⎝ w⎠ ⎝
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 22 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1.7 Gegeninduktivität
Berechnung der magnetischen Energie (die Tilde dient zur Unterscheidung von
Integrationsgrenze und Integrationsvariable) bei Erregung von
Ψ1 i1
1
a) Spule 1 allein: dW1 = i1dΨ1 ⇒ W1 = ∫ i1dΨ1 = ∫ i1L1di1 = L1i12
0 0
2
Ψ2 i2
1
b) Spule 2 allein: dW2 = i 2 dΨ 2 ⇒ W2 = ∫ i dΨ = ∫ i L di
0
2 2
0
2 2 2 =
2
L 2i 22
1 2 1
⇒ W= L1i1 + L12i1i 2 + L 2i 22
2 2
b) zunächst Erhöhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2
i2
1
i1 = 0, di1 = 0 ⇒ W = ∫ i2 L 2 di2 = L 2i 22
0
2
danach Erhöhung des Stromes i1 von 0 auf i1
i i
1 2 1 1
i 2 = i 2 , di 2 = 0 ⇒ W= L 2i 2 + ∫ i1L1di1 + ∫ i 2 L 21di1
2 0 0
1 1
⇒ W= L 2i 22 + L1i12 + L 21i 2i1
2 2
Unabhängig von der Reihenfolge der Erhöhung der Ströme (Einschalten der Spulen) muss die
magnetische Energie immer denselben Wert annehmen. Also folgt:
L12 = L 21 = L m
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2 Gleichstrommaschine
2.1 Prinzipieller Aufbau
Schnittzeichnung und perspektivische Ansicht einer Gleichstrommaschine (mit
Dauermagneterregung):
Polgehäuse
Kommutator Ankerpaket
Lagerschild
Lager
Ankerwelle
Bürsten- Wicklung
träger
Bürste Entstörelemente Magnet
Der prinzipielle Aufbau einer Gleichstrommaschine lässt sich wie folgt beschreiben:
Der feststehende Ständer (auch „Stator“ genannt) besteht meist aus massivem Eisen (zur
Führung des magnetischen Flusses). Es wird ein ruhendes magnetisches Feld mit wechselnder
Polarität erzeugt; entweder durch Permanentmagnete (wie in den Bildern oben gezeigt) oder
durch ausgeprägte Pole, die eine mit Gleichstrom durchflossene Erregerwicklung tragen
(siehe Foto).
Der Rotor (auch „Läufer“ oder „Anker“ genannt) besteht aus einem Eisen-Blechpaket, in
dessen Nuten sich Spulen aus Kupferdraht befinden. Diese Spulen sind mit den Haken des
Kommutators verbunden. Auf diesem Kommutator schleifen Kohlebürsten, die den Strom
von den ruhenden Zuleitungen in die rotierenden Spulen übertragen.
Durch diesen Kommutator wird der zugeführte Gleichstrom in den Rotorspulen ständig so
umgepolt, dass der Strom in den Rotorspulen unter einem Magnetpol des Stators immer in die
gleiche Richtung fließt (unter dem Magnetpol anderer Polarität fließt der Strom in
umgekehrter Richtung). Durch diese Umpolung entsteht in den Rotorspulen ein
Wechselstrom.
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2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung
Jede elektrische Maschine lässt sich prinzipiell als Motor oder als Generator betreiben. Im
Generatorbetrieb wird in der Regel die Erzeugung einer zeitlich konstanten Spannung
gefordert, im Motorbetrieb in der Regel die Erzeugung eines zeitlich konstanten
Drehmomentes.
In einer sich drehenden Spule wird nach dem Induktionsgesetz eine Spannung induziert:
( )
u i = − ∫ Ei d = − ∫ v × B d = 2 B v z
u = Ri + u i
B
v Ei ⇒ u = Ri + 2 B z v
zu den Vorzeichen:
Ei v B u i = − ∫ E i d ist so in Kapitel 1.1
N i S z
definiert
E i und d (in Richtung des Stromes
u i) sind entgegengesetzt gerichtet
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Der Kommutator macht aus der Wechselspannung in der Spule eine
(oberschwingungsbehaftete) Gleichspannung an den äußeren Klemmen. Durch
Hintereinanderschaltung mehrerer gleichmäßig am Rotorumfang verteilter Spulen erhält man
eine größere Gleichspannung mit geringerem Oberschwingungsanteil.
2)
b Unter jeder Bürste stehen beide Kommutatorlamellen; es
n fließt kein Strom in der Spule (Spulenanfang und
Spulenende sind über die Bürsten kurzgeschlossen) und es
N S entsteht kein Drehmoment.
Der Rotor des Gleichstrommotors bleibt durch seine
Trägheit in Drehbewegung.
a
i
3)
Wie unter 1) fließt der Strom durch die Spule, allerdings hat
der Kommutator (nach 180° Drehung des Rotors) eine
N S Stromrichtungsumkehr in der Spule erzwungen.
b a
n Drehmoment und Strom an den äußeren Klemmen besitzen
also die gleiche Richtung wie unter 1).
In erster Näherung kann man annehmen, dass der Spulenstrom bei der Kommutierung linear
vom Maximalwert auf den Minimalwert (Betrag maximal, Vorzeichen negativ) wechselt. In
den Zeiten zwischen zwei Kommutierungsvorgängen ist der Spulenstrom (näherungsweise)
konstant.
(
Die Kraft auf einen stromdurchflossenen Leiter ist: F = i × B . Hieraus folgen dann )
Drehrichtung und Drehmoment der Gleichstrommaschine im Motorbetrieb.
Im Generatorbetrieb wird die Spannung u = − Ri + 2B v erzeugt (hierbei ist das
Erzeugerzählpfeilsystem zugrunde gelegt, siehe Abbildung unten).
F F
n n
N S N S
B B
F i i F
u u
+ - + -
Motor Generator
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2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausführung
Neben den bisher dargestellten 2-poligen Ausführungen sind auch mehrpolige
Gleichstrommaschinen möglich. Dabei wiederholt sich die Anordnung p-mal am Umfang
(z.B. bei p = 2 : 4 Bürsten, 4 Magnete bzw. Erregerpole).
Die Vorteile einer hohen Polpaarzahl sind:
• Der Gesamtfluss wird in 2p Teilflüsse aufgeteilt. Hierdurch können die
Jochquerschnitte in Stator und Rotor kleiner ausgelegt werden (Materialeinsparung).
• Durch die kleinere Polteilung ergeben sich auch kürzere Wickelköpfe (geringerer
Widerstand, geringere Verluste).
Die Nachteile sind:
• Durch geringere Abstände der Pole erhält man eine größere magnetische Streuung.
• Durch die höhere Rotorfrequenz steigen die Verluste.
Die Wahl der Polpaarzahl ist also eine Optimierungsaufgabe.
Der Abstand zwischen zwei Bürsten (d.h. zwischen der Plus-Bürste und der Minus-Bürste)
beträgt:
K
yB =
2p
Außerdem gelten die folgenden Beziehungen:
K = Nu
z = 2w S K
Meistens ist u > 1 , d.h. dann ist die Zahl der Rotornuten kleiner als die Zahl der
Kommutatorlamellen ( N < K ).
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Beispiele (Schleifenwicklung):
Die drei oberen Bilder zeigen die Leiter in einer Rotornut bei verschiedener
Wicklungsausführung.
Die drei unteren Bilder zeigen die zugehörige Wicklungsausführung, wobei jeweils in
der linken Hälfte in der angedeuteten Nut nur die Oberschicht (und jeweils rechts nur
die Unterschicht) gezeigt ist.
Oberschicht u =1 u=2 u =3
Unterschicht wS = 1 wS = 1 wS = 2
Die Spulen können mit dem Kommutator auf zwei verschiedene Arten verbunden werden:
1. Bei der Schleifenwicklung wird ein Spulenende am Kommutator unmittelbar mit dem
Anfang der nächsten Spule des gleichen Polpaares verbunden. Zwischen zwei
Kommutatorlamellen liegt nur eine Spule. Durch die Bürsten werden alle p Polpaare
parallel geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2p . Der gesamte
Ankerstrom (Rotorstrom) teilt sich demzufolge in 2p parallele Leiterströme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann beträgt der so genannte Stromwenderschritt y
bei der Schleifenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 − y 2 = 1 .
y1
y2
Wickelkopf
Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Wickelkopf
Nummerierung
der Lamellen 19 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Bürsten - + - +
y
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2. Bei der Wellenwicklung wird das Ende einer Spule mit dem Anfang einer entsprechenden
Spule des nächsten Polpaares verbunden, sodass bis zur benachbarten Kommutatorlamelle
ein Umlauf um den Anker mit p Spulen erfolgt. Zwischen Plus- und Minus-Bürste werden
alle p Polpaare in Reihe geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2 . Der
gesamte Ankerstrom teilt sich demzufolge in 2 parallele Leiterströme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann beträgt der so genannte Stromwenderschritt y
K −1
bei der Wellenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 + y 2 = .
p
y
y1 y2
Wickelkopf
Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Wickelkopf
Nummerierung
der Lamellen 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1 2
Bürsten - + - +
Bei der Wellenwicklung kann man bei beliebiger Polpaarzahl mit nur zwei Bürsten
auskommen, da alle Plus-Bürsten und alle Minus-Bürsten jeweils parallel geschaltet sind.
Dies ist im obigen Bild durch die Schraffur von je einer Plus- und Minus-Bürste
angedeutet.
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2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine
Es wird zunächst eine 2-polige Gleichstrommaschine betrachtet (siehe Schnittbild). Hierbei ist
α i der „Polbedeckungsfaktor“ ( α i ist eine dimensionslose Zahl, die das Verhältnis von
Polbreite zu Polteilung angibt).
Φ/2 Φ/2
Φ
Φ
X
αi nn
IIA Φ IIAA
A
+ X Φ ΘΘA X
A
-
X X
X X
Φ X
Φ
z2 z
Die Ankerwindungszahl ist: w A = = ; unter den 2p Polen wirksam ist 2α i w A .
2a 4a
Für die induzierte Spannung in den Leitern eines Umfangselementes dα gilt dann:
z dα
u i ( dα ) = B ( α ) v
2a 2πp
Wegen der Parallelschaltung der Zweige ist die Gesamtspannung eines Zweiges identisch mit
der induzierten Spannung. Diese Spannung erhält man nun durch Integration der durch die
Bürstenstellung (Bürstenverdrehung) gegebenen Grenzen zu (bei 2p Polen):
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π
+β
2
z dα
u i = 2p ∫ B(α)
π
v
2a 2πp
− +β
2
Hierbei beschreibt das Integral den Fluss Φ , der von den Bürsten umfasst wird. Mit
p
k = z = 4pw A (die Konstante k wird auch Motor- oder Ankerkonstante genannt) gilt nun:
a
u i = kΦn
Für β = 0 (d.h. keine Bürstenverdrehung bzw. Bürsten in neutraler Stellung) und der
Luftspaltinduktion BL unter den Erregerpolen folgt:
π π π
αi αi
2
r 2
2πr 2
τp
Φ=
π
∫ B(α) p
dα = ∫ π
BL
2πp
dα = ∫ π
BL
π
dα
− −αi −α i
2 2 2
= α i τ p BL
2. Hauptgleichung: Drehmoment
Das Drehmoment kann aus der Kraft auf stromführende Leiter ermittelt werden (hier für
β = 0 ):
T = α i w A i ⋅ BL ⋅ 2 ⋅ r
4pw A
= α i τ p BL i
2π
Also folgt:
k
T= Φi
2π
3. Hauptgleichung: Klemmenspannung
di
u = u i + Ri + L
dt
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i R L
u ui
Leistungsbilanz:
Mit Hilfe der Spannungsgleichung kann nun die Leistungsbilanz aufgestellt werden
(Multiplikation der Spannungsgleichung mit dem Strom i):
di
ui = u i i + i 2 R + Li
dt
Hieraus lässt sich ablesen: Die elektrische Eingangsleistung ist gleich der inneren Leistung
der Maschine plus der elektrischen Verluste plus der Änderung der magnetischen Energie.
Bei Vernachlässigung der Eisen- und Reibungsverluste ist die innere Leistung der Maschine
gleich der mechanischen Leistung. Also gilt:
u ii = Pi = Pmech = ωmech T = 2πnT
Hieraus folgt:
u i kΦni k
T= i = = Φi
2πn 2πn 2π
Ausnutzungsziffer:
Maßgeblich für die Dimensionierung von Gleichstrommaschinen ist die innere Leistung
Pi = u ii . Begrenzt wird diese innere Leistung durch die Materialeigenschaften von Kupfer
(Verluste) und Eisen (magnetische Sättigung). Diese Begrenzungen lassen sich beschreiben
durch die Größen B (Flussdichte) und A (Strombelag). Der „Strombelag“ ist eine
Modellvorstellung, die die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich vereinfacht: Man
nimmt an, dass die Leiter unendlich dünn sind und auf der Rotoroberfläche verteilt werden
(siehe auch Kapitel 3.2). Es bestehen folgende Zusammenhänge:
p
u i = kΦn = z α i τp Bn
a
2a
i = A ⋅ 2πr ⋅
z
Damit folgt:
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zp ⋅ 2a
Pi = u ii = α i τp Bn ⋅ 2πrA
a ⋅z
2πr
= 2p α i 2πr n AB
2p
= α i 4π2 r 2 n AB
= C4r 2 n mit C = α i π2 AB
Die Größe C heißt Ausnutzungsziffer (Esson’sche Zahl); die innere Leistung wird nun
beschrieben durch die Geometrie, die Drehzahl und die Ausnutzungsziffer.
Beispiel:
Typische Werte sind: α i = 0, 65 , A = 500 A cm und B = 0,8T . Daraus folgt
C = 4, 28 kW min m . 3
Nun soll eine Gleichstrommaschine mit Pi = 100kW , n = 2000 min −1 und p=2
dimensioniert werden.
Die Ausnutzungsziffer C ist also dem auf das Bohrungsvolumen bezogenen Drehmoment
proportional.
Weiter gilt:
T Fr F
C′ = 2 = 2 = 2 = 2f
πr πr 2πr
Die Ausnutzungsziffer C ist also auch der auf die Bohrungsfläche bezogenen Kraft f
(Drehschub) proportional.
C′ = 2α i AB
f = α i AB
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2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung
Induzierte Spannung:
Bisher wurde bei der Berechnung von induzierter Spannung und Drehmoment davon
ausgegangen, dass die Leiter des Rotors im Luftspaltfeld liegen. Die Rotorleiter befinden sich
aber in den Nuten des Läufers; das magnetische Feld wird durch das umgebende Eisen an der
Rotorwicklung „vorbeigeführt“.
Zur Berechnung der induzierten Spannung wird das Durchflutungsgesetz mit einem Umlauf
um eine Polteilung angesetzt (für die Permeabilität des Eisens gelte: μ Fe → ∞ ; der
Ankerstrom sei Null; r ist der Rotorradius):
1 in „abgewickelter“ Darstellung:
− ΘF
2
Φ
X
δ X X
n
IA Φ IA
+ X ΘA X -
α
H(x)
X X
X X
τp
Φ X x = r ⋅α
x x0 0
= Θ F = H ( x ) δ + ⎡⎣ − H ( x + τ p ) ⎤⎦ δ
Leiterschleife
∫ Hd
B(x)
= 2H(x)δ =
2δ
μ0
Aufgrund der Symmetrie ist die Feldstärke an zwei Punkten, die um eine Polteilung τp
versetzt sind, betragsmäßig gleich und vorzeichenmäßig entgegengesetzt. Wird der Umlauf
(der ja eine ganze Polteilung umfassen soll) nicht unter den Polen, sondern in den Pollücken
geschlossen, so ergibt das Umlaufintegral den Wert Null. Also gilt für die Luftspaltinduktion:
⎧ μ0
⎪± BL = ± Θ F im Bereich der Pole
B(x) = ⎨ 2δ
⎪⎩ 0 im Bereich der Pollücken
Es wird nun eine Leiterschleife der Breite τp (Polteilung) und der Länge (axiale Länge der
Maschine) betrachtet. Diese Leiterschleife liege mit Hin- und Rückleiter in Rotornuten.
Außerdem sollen sich Hin- und Rückleiter immer im Bereich der Statorpole befinden. Diese
letzte Bedingung ist erfüllt für
τp τ
(1 − αi ) ≤ x 0 ≤ p (1 + αi ) ,
2 2
wenn x 0 den Anfang der Leiterschleife bezeichnet. Für den von dieser Leiterschleife
umfassten Fluss gilt dann:
⎛ τp ⎞ 2 ⎛ τp ⎞
φ ( x 0 ) = − BL τ p ⋅ ⎜ − x 0 ⎟ = − BL 2 ⎜ − x 0 ⎟ .
⎝ 2 ⎠ τp ⎝ 2 ⎠
Wird die Leiterschleife nun um den Betrag Δx verschoben (d.h. der Rotor wird um
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Δα = Δx r gedreht), sie bleibt aber unter den Statorpolen, so ist der umfasste Fluss:
⎛ τp ⎞
φ ( x 0 + Δx ) = −BL 2 ⎜ − ( x 0 + Δx ) ⎟
⎝ 2 ⎠
Die induzierte Spannung ist gleich der Flussänderung nach der Zeit (siehe Abschnitt 2.2); also
folgt:
Δφ = φ ( x 0 + Δx ) − φ ( x 0 )
= − BL 2 ( −Δx )
Δφ −Δx
Ui = = − BL 2 = BL 2 v
Δt Δt
Das Vorzeichen der induzierten Spannung ist abhängig von der Bewegungsrichtung der
Leiterschleife (d.h. abhängig von der Bewegungsrichtung des Rotors, da die Leiterschleife ja
in Rotornuten eingelegt ist).
Die induzierte Spannung kann also auch bei in Nuten eingelegten Leitern berechnet werden,
als würden diese Leiter im Luftspaltfeld liegen.
Drehmoment:
1 1
Φ
ΘF Φ
ΘF
X 2 X 2
X X
n n
IA Φ IA IA Φ IA
+ X ΘA X - + X ΘA X -
α X X α X
X X
X
X X
Φ X Φ X
t = t1 t = t2
Man erhält zum Zeitpunkt t = t1 mit Hilfe von Symmetriebetrachtungen, wenn α 0 die Mitte
eines Statorpoles kennzeichnet:
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B ( α 0 , t1 )
Θ F − I A = H ( α 0 , t1 ) 2δ = 2δ
μ0
μ0 μ μ
⇒ B ( α 0 , t1 ) = Θ F − 0 I A = BL − 0 I A
2δ 2δ 2δ
Der gleiche Umlauf zum Zeitpunkt t = t 2 ergibt, da von der Leiterschleife nur der Hinleiter
umfasst wird:
B ( α0 , t 2 )
Θ F + I A = H ( α 0 , t 2 ) 2δ = 2δ
μ0
μ0 μ μ
⇒ B ( α0 , t 2 ) = Θ F + 0 I A = BL + 0 I A
2δ 2δ 2δ
Bei einer Drehung des Rotors um Δα ändert sich die magnetische Energie im
Volumenelement ΔV = 2 δ ⋅ rΔα wie folgt (die magnetische Energie außerhalb dieses
Volumenelementes muss nicht betrachtet werden, da sich das magnetische Feld außerhalb des
von der bewegten Leiterschleife aufgespannten Raumes nicht ändert):
B 2 ( t 2 , α 0 ) − B2 ( t 1 , α 0 )
ΔWmag = Wmag ( t = t 2 ) − Wmag ( t = t1 ) = 2 δ ⋅ rΔα
2μ 0
μ0
2 ⋅ 2BL IA
= 2δ 2 δ ⋅ rΔα = 2B I rΔα
2μ0
L A
Die Kraft auf einen Leiter berechnet sich nun aus der Änderung der magnetischen Energie
nach dem Weg (wobei beachtet werden muss, dass bisher zwei Leiter, nämlich Hin- und
Rückleiter der Leiterschleife, betrachtet wurden):
1 ΔWmag
F= = I A BL
2 rΔα
Das Vorzeichen der Kraft ist – bei konstantem Statorfeld – abhängig von der Stromrichtung in
der Leiterschleife (d.h. abhängig von der Polung der an die Leiterschleife angelegten
Gleichspannung).
Die Kraft auf in Nuten eingelegte Leiter kann also berechnet werden, als würden diese Leiter
im Luftspaltfeld liegen.
Die Kraft greift jedoch nicht am Leiter selbst an, sondern an den Eisenzähnen aufgrund
unterschiedlicher Induktion. Aus der Kraftberechnung erhält man dann das von der Maschine
erzeugte Drehmoment. Somit ist auch die Richtung des Drehmomentes abhängig von der
Stromrichtung im Rotor (d.h. abhängig von der Polung der an die Rotorspulen angelegten
Gleichspannung).
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2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine
Da die Erregerwicklung der fremderregten Gleichstrommaschine aus einer separaten
Spannungsquelle gespeist wird, kann für diesen Maschinentyp im stationären Betrieb
folgendes Ersatzschaltbild aufgestellt werden:
I RV RA
A
Ui
IF
U
UF
I A,N IK IA
T
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Im betrachteten Verbraucherzählpfeilsystem liegt Motorbetrieb vor für n > 0 , T > 0 , I A > 0
(also im ersten Quadranten für I A < I K ); Generatorbetrieb liegt vor für n > 0 , T < 0 , I A < 0 .
Für I A > I K gilt: n < 0 , T > 0 , I A > 0 : dies ist der Bremsbetrieb der Maschine.
IA
T
Die Leerlaufdrehzahl wird also kleiner, die Steigung der Drehzahlkennlinie bleibt aber
erhalten. Der Zusammenhang Drehmoment – Ankerstrom bleibt unverändert. Der
Kurzschlussstrom verringert sich proportional zur Klemmenspannung; die Drehrichtung kann
durch Umpolen der Klemmenspannung verändert werden.
Die Drehzahlstellung über die Veränderung der Ankerspannung ist verlustlos. Wegen der
kleinen Ankerzeitkonstanten ist diese Art der Drehzahlstellung hochdynamisch.
Wird der Erregerfluss reduziert (durch Verringerung des Erregerstromes), so gilt bei
Vernachlässigung der Sättigung:
IF Φ 1
= = <1 n n, T
I F,N Φ N f
R A IA
n = fn 0 − f
kΦ N
k ΦN
T= IA IA
2π f
T
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3. Vergrößerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):
Durch das Einschalten eines Vorwiderstandes R V in den Ankerkreis erhöht sich dort der
Gesamtwiderstand. Es ergeben sich folgende Gleichungen:
n, T
n = n0
( R + R V ) IA
− A n
kΦ N
k
T= Φ N IA
2π
T IA
Bei Gleichstommaschinen werden in der Literatur die Kennlinien häufig über dem
Ankerstrom I A aufgetragen (siehe die obigen Darstellungen). Bei Drehfeldmaschinen wird
dagegen häufig die Drehzahl als horizontale Achse genutzt. Um die Kennlinien auf den ersten
Blick vergleichbar zu machen, zeigt das folgende Bild das Drehmoment einer fremderregten
Gleichstrommaschine als Funktion der Drehzahl (der gleiche Zusammenhang wie in den
vorhergehenden Abbildungen ist hier nur anders dargestellt).
n0 n
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2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine
Die permanentmagneterregte Gleichstrommaschine kann als eine Sonderform der
fremderregten Gleichstrommaschine betrachtet werden. Auch hier kann die Drehzahlstellung
über die Klemmenspannung und über das Einschalten von Vorwiderständen geschehen. Eine
Feldschwächung ist allerdings (wegen des durch die Permanentmagnete eingeprägten Flusses)
nicht möglich. Die Vorteile der Permanentmagneterregung gegenüber der elektrischen
Erregung sind:
• kleinerer Außendurchmesser
• geringeres Volumen und Gewicht
• einfacherer Aufbau (keine Statorwicklung, weniger Anschlüsse)
• höherer Wirkungsgrad (keine Erregerverluste)
• kostengünstigere Fertigung
• bessere Dynamik (kein Erreger-Feldaufbau)
Sm2Co17 50
Remanenz [T]
1
Max. Energieprodukt BHmax [MGOe]
Alnico NdFeB
Gebundenes 40
NdFeB
0,5
Ferrit Sm2Co17
30
0
1910 1920 1930 1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000
Jahr 1MGOe = 7,96kJ/m³
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Der Werkstoff eines Permanentmagneten wird durch die Hystereseschleife im 2. Quadranten
beschrieben:
BM
BR
BM,0
HM
Es gilt:
BM = BR + μ 0μ r H M
B ( H = 0 ) = BR Remanenzinduktion
H ( B = 0 ) = −HC Koerzitivfeldstärke
μ r ≈ 1, 0 1,1 reversible Permeabilität
−HG Grenzfeldstärke
Umlauf 1
N
Φ
S X
Umlauf 2
n Umlauf 3
IA Φ nI
A
+ X ΘA X -
X X
X X
ΦN X
S
Bezeichnet man die radiale Magnethöhe mit h M so folgt aus dem Durchflutungsgesetz bei
„Umlauf 1“:
BL,1
2δ + H M,1 2h M = 0
μ0
A
Die Flussdichten lassen sich aufgrund der beteiligten Flächen umrechnen: BL = BM M
AL
B − BR
Für die Feldstärke im Magneten gilt (siehe oben): H M = M
μ 0μ r
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Damit folgt für die Induktion im Magneten:
BM,1 A M B − BR
2δ + M,1 2h M = 0
μ0 A L μ 0μ r
⎛A h ⎞ hM
⇒ BM,1 ⎜ M δ + M ⎟ = BR
⎝ AL μr ⎠ μr
1
⇒ BM,1 = BR
⎛ AM h ⎞μ
⎜ δ+ M ⎟ r
⎝ AL μr ⎠ h M
1
= BR
AM δ
1 + μr
AL h M
und für die Feldstärke im Magneten:
⎛ ⎞
B ⎜ 1 ⎟
H M,1 = R ⎜ − 1⎟
μ 0μ r ⎜ 1 + μ A M δ ⎟
⎜ r ⎟
⎝ AL h M ⎠
AM δ
μr
B AL h M
=− R
μ 0μ r 1 + μ A M δ
r
AL h M
BR 1
=−
μ 0μ r 1 + 1 h M AL
μr δ AM
Diese berechneten Werte für BM,1 und H M,1 gelten in der Symmetrieebene, und im
Leerlauffall ( I A = 0 ) für den gesamten Magneten.
Nun wird die Luftspaltinduktion an der auflaufenden Kante berechnet („Umlauf 2“). Hierbei
ist zu berücksichtigen, dass am gesamten Umfang des Rotors 2w A Leiter liegen, der
2w A I A
Strombelag ist A = . Der Strom unter einem Pol ist: A ⋅ αi τp .
πD
⎛ 1 ⎞
∫ Hd = 0 − ⎜ − Aα i τp ⎟
⎝ 2 ⎠
1 2w A I A πD
= αi
2 πD 2p
1
= α i w A I A = ΔI
2p
Somit folgt:
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BL,1 BL,2
δ + H M,1h M + δ + H M,2 h M = ΔI
μ0 μ0
BM,1 A M B A B − BR
⇒ δ + H M,1h M + M,2 M δ + M,2 h M = ΔI
μ0 A L μ0 A L μ 0μ r
BM,2 ⎛ A M 1 ⎞ B A B
⇒ ⎜ δ + h M ⎟ = − M,1 M δ − H M,1h M + R h M + ΔI
μ0 ⎝ A L μr ⎠ μ0 A L μ 0μ r
⎡ AM ⎤
⎢ δ ⎥
1 B AL B 1 B
⇒ BM,2 = μ 0 ⎢− R + R h M + R h M + ΔI ⎥
A δ μ 0μ r
δ + h M ⎢ μ0 1 + μ r M μ 0μ r ⎥
AM 1 1 h M AL
1+
AL μr ⎢⎣ AL h M μr δ A M ⎥⎦
μr ⎡ AM ⎤
⎢ δ ⎥
hM h 1 hM AL 1
⇒ BM,2 = BR ⎢− M + − ⎥ + μ 0 μ r ΔI
A δ ⎢ μr μr 1 h M AL A δ ⎥ A
1 + μr M 1+ 1 + μr M μr M δ + h M
A L h M ⎢⎣ μr δ AM A L h M ⎥⎦ AL
μr
hM ⎛ hM A ⎞ 1
⇒ BM,2 = BR ⎜ +δ M ⎟ + μ 0 μ r ΔH M
AM δ ⎝ μr A ⎠ AM δ
1 + μr L 1 + μr
AL h M AL h M
1
mit ΔH M = ΔI
AM
μr δ + hM
AL
Unter Belastung ist also die Flussdichte im Magneten BM an der auflaufenden Kante größer
als im Leerlauffall.
Für die ablaufende Kante gilt bei Belastung („Umlauf 3“, Herleitung analog zu oben):
BM,3 = BM,1 − μ 0μ r ΔH M
Somit ist unter Belastung der Wert für die Flussdichte im Magneten BM an der ablaufenden
Kante kleiner als im Leerlauffall. Es besteht die Gefahr der Entmagnetisierung (siehe auch
„Ankerrückwirkung“, Kapitel 2.12)!
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Typische Werte von Remanenz (BR) und Grenzfeldstärke (HG) und der entsprechenden
Temperaturkoeffizienten für verschiedene Magnetmaterialien sind:
Remanenz Grenzfeldstärke
Wert bei 20°C Temperaturkoeffizient Wert bei 20°C Temperaturkoeffizient
Ferrit 0,4 T -0,190 %/K 170 kA/m +0,30 %/K
NdFeB 1,2 T -0,090 %/K 1900 kA/m -0,60 %/K
SmCo 1,1 T -0,032 %/K 1800 kA/m -0,19 %/K
Das folgende Bild zeigt in prinzipieller Darstellung den Einfluss der Temperatur auf die
Grenzfeldstärke HG und den Wert ΔH M .
H
ca. 0,3%/K Entmagnetisierung
HG (Ferrit)
⎧ R ↓ ⇒ I A ↑ ⇒ ΔH M ↑
Temp. ↓ ⇒ ⎨ A
⎩ H G ↓ (Ferrit)
Δ HM ca. -0,4%/K
T 20°C -40°C
Der folgende Vergleich zeigt die Feldbilder eines 2-poligen, 12-nutigen DC-Motors mit
Ferritmagneten im unbestromten und bestromten Fall:
X X
X X
unbestromt bestromt
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2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine
Bei der Gleichstromnebenschlussmaschine liegt die Erregerwicklung parallel zum Ankerkreis.
Es gilt folgendes Schaltbild:
I R A,V RA Im Bild ist der Widerstand R mit dem
A F
Anker- und Erregerkreis liegen am Netz konstanter Spannung. Es kann jeweils ein
Vorwiderstand zur Drehzahlstellung eingeschaltet werden.
Ist die Nebenschlussmaschine am Netz konstanter Spannung angeschlossen, so ist ihr
Drehzahlverhalten identisch zur fremderregten Gleichstrommaschine. Für R A,V = 0 , R F,V = 0
gilt:
R A IA UN
n = n0 − n0 =
kΦ N kΦ N
k U
T= Φ N IA IK = N
2π RA
Für die Drehzahlstellung bzw. für die Drehzahlumkehr ist ein Verstellen der
Klemmenspannung wirkungslos, da gleichzeitig Erregerstrom und Ankerstrom verändert bzw.
umgepolt werden. Die Drehzahl kann nur durch Vorwiderstände gestellt werden:
• im Ankerkreis: verlustbehaftete Drehzahlreduzierung
• im Erregerkreis: nahezu verlustfreie Drehzahlsteigerung
Die Kennlinien sind analog zu denen der fremderregten Gleichstrommaschine.
Wenn man die Erregerwicklung über einen Vorwiderstand parallel zum Anker schaltet und
die Maschine mit konstanter Drehzahl antreibt, so wird durch den in jedem Eisenkreis
vorhandenen Restmagnetismus im Anker eine Remanenzspannung U R induziert. Diese
Spannung erzeugt einen Erregerstrom I R , wodurch das Restfeld verstärkt und die induzierte
Spannung erhöht wird. Dies geschieht so lange, bis die induzierte Spannung gleich dem
Spannungsabfall an den Widerständen im Erregerkreis ist. Damit ist ein stabiler Betriebspunkt
erreicht. Dies nennt man „dynamoelektrisches Prinzip“ (Werner von Siemens, 1866).
U
Ui
I F ( R A + R F + R F,V )
UR
IF
Wird die Erregerwicklung falsch angeschlossen, so wirkt der Erregerstrom entmagnetisierend
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und der Vorgang der Selbsterregung findet nicht statt.
Der Vorwiderstand im Erregerkreis R F,V besitzt zwei Funktionen:
• Die Generatorspannung kann eingestellt werden.
• Die Zeitkonstante der Erregerwicklung wird herabgesetzt, damit der Vorgang der
Selbsterregung beschleunigt abläuft.
Der Vorwiderstand darf aber einen kritischen Wert nicht überschreiten, damit die
Selbsterregung stattfinden kann.
IF
RF
RB Ui
Ui = R A IA + R FIF
= R A ( I + IF ) + R F IF
= R A I + ( R A + R F ) IF
⇒ I=
1
RA
( Ui − ( R A + R F ) IF )
Mit Hilfe der Leerlaufkennlinie kann nun die Belastungskennlinie konstruiert werden:
U
R B kleiner
Ui R AI
stabil IF ( R A + R F )
instabil UR R A I max
I I max I K,R IF
Der Gleichstromnebenschlussgenerator ist nur bis zum Strom I max belastbar, bei weiterer
Belastung bricht die Spannung zusammen. Es fließt dann nur noch der von der
Remanenzspannung hervorgerufene Kurzschlussstrom I K,R .
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2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine
Bei der Gleichstromreihenschlussmaschine ist die Erregerwicklung mit dem Anker (Rotor) in
Reihe geschaltet:
I R A,V RA
A
IF RF
Ui
U
IP RP
Der Vorwiderstand im Ankerkreis und der Widerstand parallel zur Erregerwicklung können
zur Drehzahlstellung genutzt werden. Da der Erregerstrom bei dieser Variante lastabhängig
ist, ist das Drehzahlverhalten der Reihenschlussmaschine grundsätzlich anders als bei den
bisher dargestellten Gleichstrommaschinen. Bei Vernachlässigung der Sättigung und für
R P → ∞ gilt im stationären Betrieb:
w FΦ = Lh IF = Lh IA
Lh IA
kΦ = 4pw A = L′h I A
wF
Für die Drehmoment- und Drehzahlgleichung folgt dann:
U ( R + R F ) IA U N R A + R F
n= N − A = −
kΦ kΦ L′h I A L′h
k L′
T= ΦI A = h I A2
2π 2π
Bei Belastung findet also ein starker Drehzahlabfall statt („Reihenschlussverhalten“); das
Verhalten im Motorbetrieb zeigt das folgende Bild:
n, T n
T
nN
TN
I A,N IK IA
Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt n → ∞ , die Maschine „geht durch“. Die Drehzahl wird nur noch
durch Reibmomente (Bürsten, Lager) begrenzt. Der Kurzschlussstrom ( n = 0 ) ist:
UN
IK =
RA + RF
Dieser Kurzschlussstrom muss im Startbetrieb durch den Vorwiderstand R A,V begrenzt
werden.
Durch Umpolen kann die Drehrichtung nicht geändert werden, da Ankerstrom und
Erregerstrom gleichzeitig das Vorzeichen wechseln.
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Zur Drehzahlstellung gibt es die folgenden Möglichkeiten (in den folgenden Bildern ist
jeweils der Motorbetrieb dargestellt):
Die Drehzahl und der Kurzschlussstrom werden verlustlos reduziert, der Zusammenhang
Drehmoment – Ankerstrom bleibt erhalten:
U R + RF n, T
n= − A n
L′h I A L′h
T
U nN
IK =
RA + RF
L′ TN
T = h I 2A
2π I A,N IK IA
Durch Parallelschaltung eines Widerstandes zur Erregerwicklung kann die Erregung reduziert
werden. Mit
R P IP = R F IF
IA = IF + IP
folgt:
1 1
IF = IA = IA
R f
1+ F
RP
wobei f wiederum der Feldschwächfaktor ist. Für die Kennlinien ergibt sich:
R
RA + F
UN f n
n=f −f n, T
L′h I A L′h
T
UN
IK = nN
R
RA + F
f
TN
L′ I 2
T= h A IK
2π f I A,N IA
Der Drehzahlabfall bei Belastung wird größer, der Kurzschlussstrom wird geringer. Der
Zusammenhang Drehmoment – Ankerstrom bleibt erhalten:
U R + R A,V + R F
n= N − A n, T n
L′h I A L′h
T
UN
IK = nN
R A + R A,V + R F
L′h 2
T= IA TN
2π
I A,N IK IA
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2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine
Die Gleichstromdoppelschlussmaschine besitzt zwei Erregerwicklungen:
I IA RA
IF
R F,P R F,R
Ui
T Nebenschluss
Doppelschluss
Reihenschluss
n0 n
Die wesentlichen Eigenschaften sind:
Reihenschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o Gefahr des „Durchgehens“ bei kleiner Last
Nebenschlussmaschine:
o steife Kennlinie (die Drehzahl ist nur in geringem Maße lastabhängig)
o definierte Leerlaufdrehzahl
Doppelschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o definierte Leerlaufdrehzahl (keine Gefahr des „Durchgehens“ bei kleiner Last)
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2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung
Eine früher weit verbreitete Methode zur Erzeugung einer variablen Klemmenspannung war
die Verwendung des „Leonard-Maschinensatzes“:
M G M
U
3∼ = =
ΦG ΦM
variabel konstant
u L1
u L3
u L2
S2 S4 S6
ud
S2
S3
S4
S5
S6
0° 180° 360°
u L1 u L2 u L3 ud
Eingangs- und
Ausgangsspannungen
Ud
− u L1 −u L2 − u L3
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2.12 Ankerrückwirkung
Bisher wurde davon ausgegangen, dass das magnetische Feld im Luftspalt der
Gleichstrommaschine allein durch die Erregerwicklung hervorgerufen wird. Dies gilt aber nur
für den Leerlauffall ( I A = 0 ). Bei Belastung der Maschine (wenn also I A ≠ 0 gilt), erzeugt der
Strom im Anker ebenfalls eine Durchflutung; diese steht senkrecht zur Durchflutung der
Erregerwicklung („Ankerquerdurchflutung“). Durch die Überlagerung dieser Durchflutungen
bildet sich das resultierende Feld („Ankerrückwirkung“).
Φ/2 Φ/2
Φ
X
n
n
IA ΘF Φ IA
α+
X Θ AΘ A X -
X X
X X
Φ X
Vernachlässigt man die Sättigung und die magnetischen Spannungsabfälle im Eisen, so folgt
aus dem Durchflutungsgesetz (mit α als Umfangswinkel):
B(α)
2δ ( α ) = Θ F ( α ) + Θ A ( α )
μ0
Das resultierende Luftspaltfeld BL,res kann qualitativ aus folgender Grafik entnommen
werden:
Θ BL,res
ΘF
π 2π α π 2π α
ΘA
Die magnetisch neutrale Zone verschiebt sich also gegenüber der geometrisch neutralen Zone
lastabhängig (bei Motorbetrieb gegen die Drehrichtung, bei Generatorbetrieb in
Drehrichtung). Bei Auftreten von Sättigung werden die Spitzen des resultierenden Feldes
„verschliffen“. Damit sinkt dann auch die mittlere Flussdichte und damit auch das
Drehmoment.
Durch die Feldverzerrung ist auch die Lamellenspannung (d.h. die Spannung zwischen zwei
Kommutatorlamellen) nicht mehr gleichmäßig am Umfang verteilt. Die Lamellenspannung
kann sich örtlich erheblich erhöhen (der Mittelwert bleibt aber, bei Vernachlässigung der
Sättigung, konstant).
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Bei Feldschwächung kann es auch dazu kommen, dass das Feld unter der ablaufenden
Polkante (bei Motorbetrieb) negativ wird, da das Hauptfeld kleiner wird und die
Ankerrückwirkung konstant bleibt.
Φ
X
ΘF n
n
IA Φ IA
α+
X Θ K ΘΘA A X -
X X
X X
i i i i
Φ X
Die Durchflutungsverteilung und das resultierende Luftspaltfeld sehen dann wie folgt aus:
Θ BL,res
ΘF
ΘK
π 2π α 2π α
ΘA
Die Achse des resultierenden Feldes entspricht nun der des Erregerfeldes; die Kommutierung
findet in der neutralen Zone statt.
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2.13 Stromwendespannung, Wendepole
In Kapitel 2.2 war angenommen worden, dass der Ankerstrom während der Kommutierung
linear verläuft. Dies ist der Fall, wenn die Induktivitäten vernachlässigbar sind und i.w. die
Widerstände die Kommutierung bestimmen. Der Spulenstrom iSp verläuft dann wie folgt:
iSp
IA
2a
TK
t
IA
−
2a
In der Realität existiert jedoch wegen der Nut- und Stirnstreuung eine nicht zu
vernachlässigende Induktivität. Durch die Stromänderung in der durch die Bürste
kurzgeschlossenen Spule wird eine Spannung der Selbstinduktion erzeugt. Mit der
Spuleninduktivität LSp gilt dann für diese Spannung:
diSp
IA a πD K
u s = − LSp ≈ LSp
= LSp IA n
dt TK ab B
Die Stromwendespannung ist also dem Ankerstrom und der Drehzahl proportional. Nach der
Lenzschen Regel ist die Stromwendespannung so gerichtet, dass sie ihrer Entstehungsursache
(der Stromänderung) entgegenwirkt. Dies führt zu einer verzögerten Stromwendung, wodurch
an den ablaufenden Bürstenkanten Funken entstehen. Diese Funkenbildung führt zu erhöhtem
Verschleiß von Bürsten und Kommutator.
iSp
IA
2a
TK
t
−
IA } Funkenbildung
2a
Wenn man nun diese Stromwendespannung durch eine rotatorisch induzierte Spannung
kompensiert, erzielt man wieder eine lineare Kommutierung. Hierzu werden in den Pollücken
(Wendezonen) sogenannte Wendepole angeordnet, deren Wicklungen in Reihe mit dem
Anker geschaltet sind.
Die folgende Prinzipskizze zeigt den Querschnitt einer Gleichstrommaschine mit
Kompensationswicklung und Wendepolen.
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Prinzipskizze ( p = 1 ): Foto ( p = 2 ):
Längsachse
Hauptpol (Erregerpol)
Φ/2 Φ/2
Φ
X
Erregerwicklung
Kompensationswicklung
n n
X IA Φ IA X
Querachse
+ X ΘA X - Wendepol
X X
X X
i i i i Wendepolwicklung
Φ X
Wendet man das Durchflutungsgesetz auf eine Polteilung an, wobei der Integrationsweg
durch die Wendepole verläuft, so erhält man:
B
Θ W − Θ A + Θ K = W 2δ W
μ0
BW
⇒ Θ W − Θ A (1 − α i ) = 2δ W
μ0
μ0
⇒ BW =
2δ W
( ΘW − ΘA (1 − αi ) ) ∼ IA
Für die rotatorisch induzierte Spannung gilt dann:
u W = ∫ v × B d ∼ nI A( )
Damit kann also die Stromwendespannung kompensiert werden. Bei Überkompensation
kommutiert der Strom allerdings zu schnell, und es tritt wiederum Funkenbildung auf.
iSp
IA
2a
TK
i
IA
−
2a } Funkenbildung
Als unabhängige Variable zur Einstellung der Kompensation kann der Wendepolluftspalt δ W
genutzt werden.
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X X X X X
N S
X X X X X X X X
X X X X X X X X X X X X X X
n (Generator)
Drehmoment T n (Motor)
a) nur Hauptpole
erregt
B
b) nur Anker und
Wendepole erregt
B
c) Anker, Hauptpole und
Wendepole erregt
Sättigung
B
d) Anker, Hauptpole, Wende-
pole und Kompensations-
wicklung erregt
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3 Drehfeldtheorie
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine
Die Asynchronmaschine und die Synchronmaschine sind Drehfeldmaschinen. Sie besitzen im
Stator den gleichen Aufbau (Drehstromwicklung), nur der Rotor ist vom Aufbau her
unterschiedlich. Die Gemeinsamkeiten dieser Maschinentypen werden zunächst behandelt;
später folgt dann eine detaillierte Betrachtung von Asynchron- und Synchronmaschine.
In der einfachsten Form besteht der Stator aus einem geschichteten Blechpaket mit
gegeneinander isolierten Blechen zur Unterdrückung von Wirbelströmen. In die Nuten des
Blechpaketes sind Wicklungen eingelegt. Im allgemeinen hat man m = 3 Stränge, die
2π 1 2π
räumlich um den Winkel α 0 = = gegeneinander versetzt angeordnet sind. Diese drei
pm p 3
Stränge werden von drei zeitlich um β0 = 2π m = 2π 3 phasenverschobenen Strömen gleicher
Amplitude und Frequenz gespeist. Das folgende Bild zeigt schematisch eine Anordnung mit
p =1:
u
1 X
yX X
z
α0
Stator
Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x
Eine Verschaltung der Stränge im Stern sieht dann schematisch („abgewickelt“) wie folgt aus:
Re
u z v x w y
Iu
β0
-Im
Iu Iv Iw Iw Iv
Der mechanische Winkel α und der elektrische Winkel β = pα hängen über die Polpaarzahl
πD
zusammen. Die Polteilung ist (wie für die Gleichstrommaschine): τp = . Damit
2p
entsprechen 2 Polteilungen ( 2τp ):
• 2π elektrisch oder
• 2π p mechanisch.
Die Windungen eines Stranges können auch in mehrere Nuten nebeneinander gelegt werden.
Die Nutenzahl pro Pol und Strang ist dann (mit der Gesamtnutenzahl des Ständers N1 ):
N
q= 1 .
2pm
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3.2 Strombelag
Bereits bei der detaillierten Betrachtung der Drehmomententwicklung der
Gleichstrommaschine (Abschnitt 2.5) ist die zentrale Bedeutung des elektromagnetischen
Feldes im Luftspalt der Maschine dargestellt worden.
Auch bei den Drehfeldmaschinen hat das Luftspaltfeld diese zentrale Bedeutung und muss
deshalb berechnet werden können. Die Ursache für die Entstehung dieses Luftspaltfeldes sind
die vom Strom durchflossenen Leiter in den Nuten des Stators. Auf Grund der komplizierten
Geometrie (auch die Darstellungen im vorangegangenen Abschnitt sind sehr vereinfachend)
ist dies ohne Weiteres nicht möglich. Deshalb wird im Folgenden unter der idealisierten
Annahme eines homogenen Feldverlaufes im Bereich der Nutöffnung (siehe das folgende
Bild) das Feld im Luftspalt vom Feld in der Nut getrennt (mit anderen Worten: Nach der
Trennung dieser beiden Feldanteile muss nicht mehr das gesamte Feld unter Berücksichtigung
der komplizierten Blechkontur berechnet werden, sondern die Felder können separiert und
einzeln berechnet werden).
Hierzu wird zunächst eine Nut betrachtet, wobei die relative Permeabilität des Eisens als sehr
groß gegenüber derjenigen von Luft angenommen wird ( μ Fe → ∞ ). Dann bildet sich zunächst
in der Nut ein so genanntes Nutenquerfeld aus, wie man an Hand des Durchflutungsgesetzes
( ∫ Hd = Θ ) leicht zeigen kann.
bS Luftspalt
Nutöffnung (Breite bS)
Nutenquerfeld
Leiter in der Statornut
(Stromfluss in die
X Zeichenebene hinein;
Nutdurchflutung ΘNut)
Feldlinien
Eisen (Stator)
Dieses Nutenquerfeld stößt nun an der Grenzfläche zwischen Nutöffnung (auch „Nutschlitz“
oder „Streuschlitz“ genannt) und Luftspalt an das zu berechnende Luftspaltfeld und stellt
somit eine der Randbedingungen zur Berechnung des Luftspaltfeldes dar. Das Feld in der
Nutöffnung ( HS ), das in dieser vereinfachten Betrachtungsweise bzgl. der
Maschinengeometrie tangential gerichtet ist, kann leicht aus dem Durchflutungsgesetz
berechnet werden (weiterhin wird μ Fe → ∞ angenommen):
Θ
HS = Nut
bS
Diese Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes kann aber nun auch auf andere Art
erzeugt werden. Hierzu nimm man an, dass die Nutdurchflutung Θ Nut unendlich dünn auf
einer glatten Eisenoberfläche gleichmäßig im Bereich der Nutöffnung bS verteilt ist (die
hellere blaue Einfärbung im folgenden Bild soll andeuten, dass die Nut gedanklich mit Eisen
aufgefüllt wurde). Diese Modellvorstellung wird mit Hilfe des Strombelages
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Θ Nut
A=
bS
beschrieben. Das folgende Bild verdeutlicht diese Modellvorstellung.
bS
Luftspalt
Strombelag A über der
Nutöffnung (Breite bS)
Eisen (Stator)
Wertet man nun das Durchflutungsgesetz bei einem Umlauf um diesen Strombelag aus, so
ergibt sich für die tangentiale Feldstärke H t an der Eisenoberfläche im Bereich des
Strombelages (der Weg im Eisen liefert wegen μ Fe → ∞ keinen Beitrag):
∫ Hd = Θ Nut
⇒ H t ⋅ bS = A ⋅ bS
Θ Nut
⇒ Ht = A =
bS
Hiermit ist gezeigt, dass die Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes unverändert
erhalten bleibt, wenn statt der in Nuten eingebetteten Leiter ein entsprechender Strombelag
auf der glatten Eisenoberfläche berücksichtigt wird (mit anderen Worten: Die Wirkung der
Nutdurchflutung auf das Luftspaltfeld wird ausreichend genau durch den über der Nutöffnung
verteilten Strombelag wiedergegeben). Hiermit ist es gelungen, das Luftspaltfeld vom
Nutenfeld zu trennen.
Zur Berechnung des Luftspaltfeldes muss also nun das Nutenfeld gar nicht berücksichtigt
werden. Zudem kann eine deutlich einfachere Geometrie zugrunde gelegt werden: Die
Begrenzungsflächen von Stator und Rotor können als glatt angenommen werden, was einem
in Umfangsrichtung der Maschine konstanten Luftspalt und demzufolge auch einem
konstanten magnetischen Luftspaltleitwert entspricht.
3
In Kapitel 3.5 wird auf die Auswirkungen unterschiedlicher Modellvorstellungen eingegangen: Die Verteilung
des Strombelages über die Nutöffnung und ein in Nutmitte konzentriert angenommener Strombelag werden
betrachtet.
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3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung
Wird nur die Wicklung (mit w Windungen) eines einzigen Nutenpaares mit dem Strom i
erregt, so betragen die Nutdurchflutungen + wi und − wi .
Nun soll eine ortsabhängige Durchflutungsverteilung Θ ( α ) ermittelt werden (weitere
Bezeichnungen hierfür sind auch Felderregerkurve, magnetomotorische Kraft MMK oder
magnetomotive force MMF). Da die Durchflutung zunächst als integrale Größe definiert ist
( Θ = ∫ Hd ), hat die Angabe von Θ ( α ) nur Sinn, wenn gleichzeitig das Umlaufintegral
festgelegt ist.
Das Umlaufintegral wird nun so definiert, dass der Luftspalt immer radial durchlaufen wird
und der Umlauf immer mitten durch die Nut „u“ führt. Die Feldstärke im Eisen wird ver-
nachlässigt ( μ Fe → ∞ ), so dass der genaue Weg des Umlaufintegrals im Eisen unerheblich ist.
Ist der Winkel α etwas größer als Null, so wird die halbe Nut „u“ umfasst (Umlaufsinn und
Stromrichtung sind einander positiv zugeordnet); Θ ( α ) ist dann ½ wi. Dies ist der Fall für
alle 0 < α < π . Bei α = π springt die umfasste Durchflutung um den Betrag wi ins Negative.
Für π < α < 2π gilt also Θ ( α ) = -½ wi.
Also gilt:
u
Φ
Θ αX
wi
2 π 2π
α
wi
-
2
X
x
Für die magnetische Induktion folgt dann:
Θ (α)
B ( α ) = μ0 H ( α ) = μ0
δ
Bei dieser Durchflutungsverteilung bleibt die Lage der Nulldurchgänge räumlich und zeitlich
konstant, die Amplitude ändert sich zeitlich proportional zum Strom. Es handelt sich um eine
Wechseldurchflutung.
Die zeitlichen Abläufe für den Wechselstrom und die Wechseldurchflutung können den
folgenden animierten Bildern entnommen werden (dargestellt für p = 1 , I = 5A , w = 200 ):
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Besitzt eine Maschine mehr als ein Polpaar, so wiederholt sich der Vorgang p-mal am
Umfang. Wird die Anzahl der Windungen auf die p Polpaare verteilt, so ergibt sich für die
Wechseldurchflutung (jetzt mit Index „W“):
⎧ w π
⎪+ 2p 2I cos ( ωt ) 0 < α < p
⎪
Θ W ( α, t ) = ⎨
⎪ − w 2I cos ( ωt ) π < α < 2π
⎪⎩ 2p p p
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w 4 ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp )
Θ W ( α, t ) = 2I cos ( ωt ) ∑
2p π g′=1 2g′ − 1
Es existieren also unendlich viele Wellen, die alle eine ungerade Ordnungszahl besitzen. Die
Grundwelle erhält man für g′ = 1 :
w 2
Θ W,1 ( α, t ) = 2I cos ( ωt ) sin ( αp ) = Θ W,1 sin ( αp ) cos ( ωt )
p π
Vereinbarung:
Elektrische Größen (also z.B. der Strom) werden als Effektivwerte angegeben, magnetische
Größen (z.B. Durchflutung oder Flussdichte) als Amplitude. Die Unterscheidung zwischen
den Schreibweisen von Funktion und Amplitude geschieht in der Form, dass bei der Funktion
explizit die Abhängigkeiten angegeben werden (siehe obige Gleichung).
Die Oberwellen entstehen alleine aufgrund der räumlichen Verteilung der Wicklung; der
Strom ist rein sinusförmig (ohne Oberschwingungen)!
Vereinbarung:
• Als Welle bezeichnet man einen räumlich veränderlichen Vorgang.
• Als Schwingung bezeichnet man einen zeitlich veränderlichen Vorgang.
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Elektrische Maschinen
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Bekanntlich lässt sich eine stehende Welle aus zwei gegenläufig mit gleicher
Geschwindigkeit fortschreitenden Wellen halber Amplitude zusammensetzen. Dann lässt sich
die Grundwelle der Wechseldurchflutung wie folgt schreiben:
Auf diese Art lässt sich nun die gesamte Wechseldurchflutung als Summe gegenläufiger
Wellen schreiben:
Θ W ( α, t ) = Θ W,1 cos ( ωt ) ∑
(
∞ sin ( 2g′ − 1) αp
)
g′=1 2g′ − 1
Θ W,1 ⎡ ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp − ωt ) ∞ sin ( ( 2g′ − 1) αp + ωt ) ⎤
= ⎢∑ +∑ ⎥
2 ⎢⎣ g′=1 2g′ − 1 g ′=1 2g′ − 1 ⎥⎦
Die fortschreitenden Durchflutungswellen bezeichnet man als Drehdurchflutungen, da sie sich
am kreisförmigen Umfang der Maschine ausbreiten. Drehdurchflutungen werden im
folgenden mit dem Index „D“ bezeichnet.
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Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich ω p ; die Winkelgeschwindigkeit
der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit höherer Ordnungszahl wird die Winkelgeschwindigkeit immer
geringer).
Nachdem nun die Durchflutungsverteilung der Wicklung eines Nutenpaares behandelt wurde,
sollen nun alle drei Nutenpaare der 3-strängigen Maschine erregt werden.
u
Φ
yX X
z
α0
Stator
Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x
Hierbei sind die Nutenpaare jeweils um α 0 = 2π 3p räumlich versetzt. Die drei Stränge mit
jeweils w p Windungen werden von drei zeitlich um 2π 3 versetzten Wechselströmen
gleicher Amplitude und Frequenz gespeist.
Jeder Strang bildet nun eine Wechseldurchflutung aus, die sich wie folgt beschreiben lässt:
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Die Gesamtdurchflutung aller drei Stränge erhält man nun durch Addition der drei
Einzeldurchflutungen (hierbei ist Linearität vorausgesetzt, d.h. Sättigung wird
vernachlässigt):
Θ ( α, t ) = Θ W,u ( α, t ) + Θ W,v ( α, t ) + Θ W,w ( α, t )
Es gilt nun:
⎛ 2π ⎞ ⎛ 4π ⎞ ⎧ 0 falls n nicht durch 3 teilbar
sin ( x ) + sin ⎜ x − n ⎟ + sin ⎜ x − n ⎟ = ⎨
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎩3sin ( x ) falls n durch 3 teilbar
Die beiden Summen lassen sich zusammenfassen, wenn man negative g zulässt:
3
Θ ( α, t ) = Θ W,1 ∑
(
∞ sin ( 6g + 1) αp − ωt
)
2 g =−∞ 6g + 1
Bei dieser Gesamtdurchflutung handelt es sich um eine reine Drehwelle:
Θ ( α, t ) = Θ D ( α, t ) ,
wobei die Ordnungszahlen
6g + 1 = 1, −5, 7, −11,13, −17,19,...
sind. Die Amplitude der Grundwelle beträgt:
3 32w
Θ D,1 = Θ W,1 = 2I
2 2π p
Die Amplituden der Oberwellen sind:
Θ D,1
Θ D,6g +1 =
6g + 1
Die Drehgeschwindigkeit der Durchflutungswelle berechnet sich zu:
dα d ⎛ const. + ωt ⎞ ω
= ⎜ ⎟ = = Ω6g +1
dt dt ⎜⎝ ( 6g + 1) p ⎟⎠ ( 6g + 1) p
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3.4 Wicklungsfaktor
Wie im letzten Abschnitt dargestellt, treten bei der Drehdurchflutung Oberwellen auf, deren
Amplituden mit der Ordnungszahl abnehmen.
Bei der Drehstrommaschine erzeugt aber nur die Grundwelle ein Nutzmoment, die
Oberwellen erzeugen parasitäre Drehmomente, die den Betrieb der Drehstrommaschine stören
(z.B. kein Anlaufen oder Hängenbleiben bei niedrigen Drehzahlen).
Es müssen daher Maßnahmen ergriffen werden, die die Oberwellen weitgehend dämpfen, die
Grundwelle aber möglichst unverändert lassen. Hierzu gibt es im wesentlichen die folgenden
zwei Maßnahmen:
• Aufteilung der Wicklung pro Pol und Strang auf mehrere Nuten (Zonenwicklung).
• Verteilung von Hin- und Rückleitern einer Spule so, dass sie nicht mehr elektrisch um
π (d.h. mechanisch um π p ) versetzt sind, sondern um einen kleineren Winkel
(gesehnte Wicklung).
Φ
X
α N1
αS
X
X X
X
X X X
X
x
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Die gesamte Durchflutungsverteilung kann dann wie folgt beschrieben werden:
3 w (
2 ∞ q 2 sin ⎡⎣( 6g + 1) α − ( k − 1) α N1 − ( − 1) αS p − ωt ⎤⎦ )
Θ ( α, t ) = 2I ∑ ∑∑
2 2pq π g =−∞ k =1 =1 6g + 1
X1
Nun wird die Doppelsumme X1 näher untersucht; sie kann folgendermaßen geschrieben
werden:
⎧ 1 q 2 j( 6g +1)αp − j( 6g +1)( k −1)α N1 p − j( 6g +1)( −1)αSp − jωt ⎫
X1 = Im ⎨ ∑∑ e ⋅e ⋅e ⋅e ⎬
⎩ 6g + 1 k =1 =1 ⎭
⎧ ⎫
⎪ j⎡( 6g +1)αp −ωt ⎤⎦ q ⎪
⎪e ⎣ ⎛ − j( 6g +1)( k −1) α N1 p ⎞ ⎛
2
−1) αS p ⎞ ⎪
⎜∑e ⎟⎜ ∑e
− j( 6g +1)(
= Im ⎨ ⎟⎬
⎪ 6g + 1 ⎝ k =1 ⎠ ⎝ =1 ⎠⎪
⎪ ⎪
⎩ X2 X3 ⎭
Die beiden Summen X 2 und X 3 werden im Folgenden getrennt untersucht. Für X 2 folgt:
q
π
X2 = ∑ e
− j( 6g +1)( k −1) α N1 p
, α N1 p =
k =1 qm
π π
j( 6g +1) q − j( 6g +1) k
=e qm
⋅∑e qm
k =1
Hier tritt nun eine endliche geometrische Reihe auf, die allgemein wie folgt gelöst werden
kann:
⎛ γ⎞
sin ⎜ n ⎟ γ
⎝ 2 ⎠ ⋅ e j( n +1) 2
n
∑
μ=1
e jμγ
=
⎛γ⎞
sin ⎜ ⎟
⎝2⎠
Demnach folgt weiter:
π π
j( 6g +1) q − j( 6g +1) k
X2 = e qm
⋅∑e qm
k =1
⎡ π ⎤
sin ⎢ q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦ − j( q +1)( 6g +1) 2qm
π π
j( 6g +1)
=e qm
⋅ ⎣ ⋅e
⎡ π ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
⎡ π ⎤
sin ⎢q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦ − j( q −1)( 6g +1) 2qm
π
= ⎣ ⋅e
⎡ π ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
⎡ π ⎤
sin ⎢q ( 6g + 1)
2qm ⎥⎦
π
− j( q −1)( 6g +1)
= q ⋅ ξ Z,6g +1 ⋅ e 2qm
, ξ Z,6g +1 = ⎣
⎡ π ⎤
q ⋅ sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2qm ⎥⎦
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Für X 3 folgt (auch hier tritt eine endliche geometrische Summe auf; zudem werden
Rechenregeln für trigonometrische Funktionen verwendet):
2
X3 = ∑ e
− j( 6g +1)( −1) αS p
=1
2
=e ( ⋅∑e
j 6g +1) αS p − j( 6g +1) αS p
=1
⎡ α p⎤
sin ⎢ 2 ( 6g + 1) S ⎥ α p
⎣ 2 ⎦ − j( 2+1)( 6g +1) 2S
=e ( ) S ⋅ sin ( 2x ) = 2sin ( x ) cos ( x )
j 6g +1 α p
⋅e ,
⎡ αS p ⎤
sin ⎢( 6g + 1)
⎣ 2 ⎥⎦
⎡ α p ⎤ − j( 6g +1) αS p
⎛ s ⎞
= 2 cos ⎢( 6g + 1) S ⎥ ⋅ e 2
, αSp = ⎜1 − ⎟ π
⎜ ⎟
⎣ 2 ⎦ ⎝ τp ⎠
⎡ ⎛ s ⎞ π ⎤ − j( 6g +1) αSp
= 2 cos ⎢( 6g + 1) ⎜1 − ⎟⎟ ⎥ ⋅ e 2
, cos ( x − y ) = cos ( x ) cos ( y ) + sin ( x ) sin ( y )
⎢⎣ ⎜ τ 2 ⎥
⎝ p ⎠ ⎦
⎧ ⎫
⎪⎪ ⎡ π⎤ ⎡ s π ⎤ ⎡ π⎤ ⎡ s π ⎪⎪ − j( 6g +1) 2S
⎤ α p
= 2 ⎨cos ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ cos ⎢( 6g + 1) ⎥ + sin ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ sin ⎢( 6g + 1) ⎥⎬⋅ e
⎪ ⎣ 2⎦ ⎣⎢ τp 2 ⎦⎥ ⎣ 2⎦ ⎣⎢ τp 2 ⎦⎥ ⎪
⎪⎩ =0 ⎪⎭
⎡ π⎤ − j( 6g +1)
αS p
⎡ s π⎤
= 2sin ⎢( 6g + 1) ⎥ ⋅ ξS,6g +1 ⋅ e 2
, ξS,6g +1 = sin ⎢( 6g + 1) ⎥
⎣ 2⎦ ⎢⎣ τp 2 ⎥⎦
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Diese Koordinatentransformation ist im folgenden Bild erläutert:
α
u
α′
π
Φ
X ( q − 1)
N1
αS
2
π
X
X
X
X
X
X X
2p
X
Mit
⎡ π⎤ ⎡ π⎤
sin ⎢( 6g + 1) ⎥ sin ⎢( 6g + 1) ⎥ π
⎣ 2⎦
= ⎣ 2⎦
=
1
= − j = e
−j
2
j( 6g +1)
π
⎡ π ⎤ ⎡ π ⎤ j
e 2 cos ⎢( 6g + 1) ⎥ + jsin ⎢( 6g + 1) ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
=0
erhält man
3w 2 ∞ ξ Z,6g +1ξS,6g +1 ⎧⎪ j⎡⎢( 6g +1)α′p −ωt − π2 ⎤⎥ ⎫⎪
Θ ( α′, t ) = 2I ∑ Im ⎨e ⎣ ⎦
⎬
2 p π g =−∞ 6g + 1 ⎪⎩ ⎭⎪
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Für Drehstromwicklungen ( m = 3 ) folgt:
⎛ ( 6g + 1) π ⎞
sin ⎜ ⎟
ξ Z,6g +1 = ⎝ 6 ⎠
⎛ ( 6g + 1) π ⎞
q ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝ 6q ⎠
Für eine sehr große Anzahl von Nuten pro Pol und Strang ( q → ∞ ) folgt:
⎛ ( 6g + 1) π ⎞ ⎛ ( 6g + 1) π ⎞ ⎛ ( 6g + 1) π ⎞
sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟
⎝ 6 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎝ 6 ⎠ ⎛ π⎞
lim ξ Z,6g +1 = lim = = = si ⎜ ( 6g + 1) ⎟
q →∞ π
→0 ⎛ ( 6g + 1) π ⎞
q⋅
( 6g + 1) π ( 6g + 1) π ⎝ 6⎠
6q q ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝ 6q ⎠ 6q 6
Die Wirkung der Zonenwicklung besteht darin, dass sich die Grundwellen der einzelnen
Nutdurchflutungen möglichst ungestört addieren, während sich die Oberwellen nahezu
aufheben.
ξ Z,6g +1 q=
g= 6g + 1 = 1 2 3 4 ∞
0 1 1,000 0,966 0,960 0,958 0,955
1 7 1,000 -0,259 -0,177 -0,158 -0,136
-1 -5 1,000 0,259 0,218 0,205 0,191
2 13 1,000 -0,966 0,218 0,126 0,073
-2 -11 1,000 -0,966 -0,177 -0,126 -0,087
Die Wirkung der Sehnung besteht darin, dass sich durch geschickte Wahl von s τp einzelne
Oberwellen der beiden gegeneinander verschobenen Wicklungslagen vollständig (oder
zumindest weitgehend) gegenseitig aufheben.
Es gilt z.B.:
⎧ ξS,1 = 0,951
⎪
s τp = 4 5 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0,588
⎪ξ = 0, 000
⎩ S,−5
⎧ ξS,1 = 0,975
⎪
s τp = 6 7 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0, 000
⎪ξ = −0, 434
⎩ S,−5
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Um die beiden ersten Oberwellen mit einer gesehnten Wicklung gleichmäßig abzudämpfen,
wählt man als Kompromiss auch häufig:
⎧ ξS,1 = 0,966
⎪
s τp = 5 6 ⇒ ⎨ ξS,7 = 0, 259
⎪ξ = −0, 259
⎩ S,−5
Der Wicklungsfaktor ξ einer Drehstromwicklung ist das Produkt aus Zonungsfaktor und
Sehnungsfaktor:4
Führt man nun zur Schreibvereinfachung eine Umbenennung der Koordinaten in Form von
α′ → α und
t′ → t
2 ∞ ξ
2I ∑ 6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
3w
Θ D ( α, t ) =
2 p π g =−∞ 6g + 1
4
Ohne weitere Herleitung sei darauf hingewiesen, dass auch die Nutöffnung einen Einfluss auf den
Wicklungsfaktor hat (zum Einfluss der Nutöffnung auf Strombelag und Induktion siehe das folgende Kapitel
3.5): Der gesamte Wicklungsfaktor ist dann ξ 6g +1 = ξ Z,6g +1 ⋅ ξS,6g +1 ⋅ ξ N,6g +1 , wobei sich der Nutöffnungfaktor
⎡ sN π ⎤
zu ξ N,6g +1 = si ⎢( 6g + 1) ⎥ berechnet und s N die Nutöffnung ist.
⎣ τp 2 ⎦
Der Einfluss der Nutöffnung auf das Maschinenverhalten ist z.B. in folgender Veröffentlichung beschrieben:
Gerling, D.: „The Influence of the Stator Slot Opening on the Characteristics of Windings with Concentrated
Coils“, IEEE International Electric Machines and Drives Conference (IEMDC), 03.-06. Mai 2009, Miami FL,
USA
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3.5 Strombelag und Induktion
1. Allgemeines:
Mit der Einführung eines Strombelages wird die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich
vereinfacht. Im Folgenden werden verschiedene Möglichkeiten dieser Vereinfachung
dargestellt:
Man nimmt in der einfachsten Form an, dass alle Leiter unendlich dünn auf der
Statoroberfläche verteilt angeordnet sind (dies entspricht q → ∞ ). Das folgende Bild zeigt
einen solchen Strombelag für einen Strang:
τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Rechteckkurve) und
α zugehörige Grundwelle
B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α (Trapezkurve) mit Grundwelle
Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dünn) in
der Mitte der entsprechenden Nutöffnung anzuordnen. Analog zu dem obigen Bild ist unten
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diese Möglichkeit für q = 3 dargestellt (für die Flussdichteverteilung entsteht dann eine
Treppenkurve):
τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Diracstöße) und
α zugehörige Grundwelle
B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α (Treppenkurve) mit Grundwelle
Schließlich könnte man noch die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dünn) im Bereich der
entsprechenden Nutöffnung verteilt anordnen. Dann werden die einzelnen Treppenstufen der
Flussdichteverteilung trapezförmig „verschliffen“.
τp / m τp / m
Schema der Strombelagsverteilung
eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rückleiter)
A
Strombelag (Rechteckpulse) und
α zugehörige Grundwelle
B
Zugehörige Flussdichteverteilung
α („verschliffene“ Treppenkurve) mit
Grundwelle
Welchen Detaillierungsgrad man für ein zu berechnendes Problem wählt, hängt auch von der
Art des Problems ab. Ist man z.B. nur an dem Grundwellendrehmoment der Maschine
interessiert, reicht i.a. eine relativ grobe Modellvorstellung. Möchte man Eigenschaften
berechnen, für die die Oberwellen einen großen Einfluss haben (typisch z.B. die Geräusche),
dann muss man ein deutlich genaueres Modell wählen.
5. Luftspaltdrehfeld:
Das Luftspaltdrehfeld erhält man aus der Drehdurchflutung; hierbei wird in der Praxis ein
Luftspaltwert verwendet, der gegenüber dem geometrischen Luftspalt δ vergrößert ist:
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wegen der Feldverzerrung aufgrund der Nutung: δ → δ′ = δ ⋅ K C ( K C ist der Carter-
•
Faktor) und
• wegen der magnetischen Spannungsabfälle im Eisen: δ′ → δ′′ .
Vernachlässigt man die Feldverzerrung durch die Nutung und die magnetischen
Spannungsabfälle im Eisen ( μ Fe → ∞ ), so erhält man:
μ
B ( α, t ) = 0 Θ D ( α, t )
δ
μ 3w 2 ∞ ξ6g +1
= 0 2I ∑ sin ( ( 6g + 1) αp − ωt )
δ 2 p π g =−∞ 6g + 1
Die folgende Animation zeigt das Drehfeld BD und den Drehstrombelag A D (für einen
Luftspalt von δ = 1mm und einen Bohrungsdurchmesser von D = 0,1m ), jeweils zusammen
mit der Grundwelle (gestrichelt dargestellt). Man beachte insbesondere die
Phasenverschiebung zwischen Magnetfeld und Strombelag:
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Im folgenden Bild sind für drei verschiedene Zeitpunkte die Strom- und Feldverteilung für
eine 4-polige, 36-nutige Statoranordnung dargestellt, zusammen mit den Zeigerbildern der
drei Ströme und von Strombelag und Flussdichte. Auch an diesen Bildern kann man gut das
Fortschreiten der Drehwellen erkennen.
Re ω Re ω
v
Iu
A
B
− Im − Im
Iw Iv
ωt = 0 w
Re ω Re ω
Iu Iv B A
− Im − Im
Iw
ωt = π / 3
Re ω Re ω
Iv
B
− Im − Im
Iu Iw A
ωt = 2 π / 3
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3.6 Induzierte Spannung und Schlupf
Es soll nun die induzierte Spannung berechnet werden, die ein Ständerdrehfeld (Wicklung mit
w1 Windungen) in einer Läuferspule (Wicklung mit w 2 Windungen) mit beliebiger Lage
α ( t ) erzeugt. Hierzu muss zunächst die Flussverkettung der Läuferspule ermittelt werden;
diese ergibt sich durch die Integration der Luftspaltinduktion über eine Polteilung τp :
u w1 p
Φ
X w2
yX X
z
α
Stator
X
Rotor
w v
Luftspalt δ
X
x
rα+τp
ψ ( α, t ) = w 2 φ ( α, t ) = w 2 ∫ B ( α, t ) d ( rα )
rα
Hierbei ist die magnetisch wirksame Länge der Maschine und r der Bohrungsradius; die
Tilde dient zur Unterscheidung zwischen Integrationsgrenze und Integrationsvariable. Es gilt
weiter:
π
α+
p
ψ ( α, t ) = w 2 ∫ B ( α, t ) rdα
α
π
α+
p ∞
= w2 r ∫ ∑B 6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) dα
α g =−∞
π
− cos ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎤
α+
⎡ ∞ p
= w 2 r ⎢ ∑ B6g +1 ⎥
⎣⎢ g =−∞ ( 6g + 1) p ⎦⎥ α
2 r ∞ B6g +1
= w2 ∑ cos ( ( 6g + 1) αp − ωt )
p g =−∞ 6g + 1
∞
= w2 ∑ φ ( α, t )
g =−∞
6g +1
Die induzierte Spannung berechnet sich nun aus der zeitlichen Änderung der Flussverkettung;
diese zeitliche Änderung kann sowohl durch die zeitliche Änderung der Ströme, als auch
durch die zeitliche Änderung der Lage der Läuferspule hervorgerufen werden.
dψ ( α, t ) ∂ψ ( α, t ) dα ∂ψ ( α, t )
u i ( α, t ) = = +
dt ∂α dt ∂t
∞ B
⎛ dα ⎞
= w2
2 r
∑ 6g +1
p g =−∞ 6g + 1
( ⎝
)
− sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎜ ( 6g + 1) p
dt
− ω⎟
⎠
∞ ⎛ ω dα ⎞
= w 2 ⋅ 2 r ∑ B6g +1 sin ( ( 6g + 1) αp − ωt ) ⎜ − ⎟⎟
⎜
g =−∞ ⎝ ( 6g + 1) p dt ⎠
Bevor die induzierte Spannung weiter berechnet wird, soll an dieser Stelle zunächst der
„Schlupf“ definiert werden:
Der Schlupf ist die auf die jeweilige Ständerdrehfeldwelle bezogene Differenzdrehzahl
zwischen dieser Ständerdrehfeldwelle und dem Rotor (d.h. der mechanischen Drehzahl).
Die Drehzahl der Grundwelle des Ständerdrehfeldes heißt Synchrondrehzahl. Dies wird mit
dem Index „0“ gekennzeichnet:
Ω ω p 2πf p f
n0 = 1 = = =
2π 2π 2π p
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Hieraus lässt sich nun Folgendes leicht ablesen:
• Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt: s1 = 0
• Bei Läuferstillstand ( n = 0 ) gilt: s1 = 1
Die räumliche Lage der Läuferspule ändert sich mit der mechanischen Drehzahl des Rotors.
Deshalb gilt:
α ( t ) = α R + Ωt
Damit gilt dann weiter:
( 6g + 1) αp − ωt = ( 6g + 1) α R p + ( 6g + 1) pΩt − ωt
⎛ ( 6g + 1) pΩ ⎞
= ( 6g + 1) α R p − ωt ⎜1 − ⎟
⎝ ω ⎠
⎛ ω ⎞
⎜ ( 6g + 1) p − Ω ⎟
= ( 6g + 1) α R p − ωt ⎜ ⎟
⎜ ω ⎟
⎜ ( 6g + 1) p ⎟
⎝ ⎠
= ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt
und
⎛ ω ⎞
⎜ −Ω⎟
ω dα ⎜ ( 6g + 1) p ⎟ ω
− = = s 6g +1Ω6g +1
( 6g + 1) p dt ⎜ ω ⎟ ( 6g + 1) p
⎜ ( 6g + 1) p ⎟
⎝ ⎠
Für die in der Läuferspule induzierte Spannung ergibt sich dann (durch Einsetzen der letzten
beiden Gleichungen in die Gleichung für die induzierte Spannung auf der vorhergehenden
Seite):
∞
u i ( α, t ) = w 2 ⋅ 2 r ∑ B6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt ) s 6g +1Ω 6g +1
g =−∞
∞
= 2w 2 ∑B 6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt ) s 6g +1Ω 6g +1r
g =−∞
∞
= 2w 2 ∑ B (α , t ) v
g =−∞
6g +1 R 6g +1
∞
= ∑u
g =−∞
i,6g +1 (αR , t )
Hierbei ist v6g +1 = s 6g +1Ω6g +1r die Relativgeschwindigkeit zwischen der Läuferspule und der
Drehfeldoberwelle.
Die induzierte Spannung besteht also aus unendlich vielen Einzelschwingungen u i,6g +1 ( α R , t ) .
Für diese Schwingungen gilt:
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u i,6g +1 ( α R , t ) = 2w 2 rs 6g +1Ω6g +1B6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt )
ωs B sin ( ( 6g + 1) α R p − s 6g +1ωt )
2 r
= w2
( 6g + 1) p 6g +1 6g +1
= w 2 φ6g +1ωs 6g +1 sin ( ( 6g + 1) α R p − s6g +1ωt )
Wird der Läufer nun auch mit einer Drehstromwicklung versehen, so werden die drei Stränge
auch hier um den Winkel 2π 3p versetzt angeordnet. Gilt für die Nutenzahl pro Pol und
Strang des Rotors q > 1 , so muss auch hier der Wicklungsfaktor (Index „2“ für den Rotor)
berücksichtigt werden. Es gilt dann für die in dem k-ten Strang des Läufers ( k = 1, 2,3 )
induzierte Spannung ( α R = ( k − 1) ⋅ 2π 3p ):
∞
⎛ 2π ⎞
u i,2,k ( t ) = ∑wξ
g =−∞
φ
2 2,6g +1 6g +1 ωs 6g +1 sin ⎜ ( 6g + 1) ( k − 1) − s 6g +1ωt ⎟
⎝ 3 ⎠
Das Luftspaltfeld induziert auch in der Ständerwicklung Spannungen. Ersetzt man in der
obigen Formel w 2 ξ2,6g +1 durch w1ξ1,6g +1 , und berücksichtigt man, dass für die
Ständerwicklung s 6g +1 = 1 beträgt (da der Ständer stillsteht), so folgt für die in der
Ständerwicklung induzierte Spannung:
∞
⎛ 2π ⎞
u i,1,k ( t ) = ∑wξ
g =−∞
φ ω sin ⎜ ( 6g + 1) ( k − 1) − ωt ⎟
1 1,6g +1 6g +1
⎝ 3 ⎠
Das Verhältnis der induzierten Spannungen (Maxima) im Stator, hervorgerufen durch die eine
Luftspaltoberwelle bzw. die Grundwelle, beträgt:
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2
u i,1,6g +1 ξ1,6g +1 φ6g +1 ξ1,6g +1 B6g +1 ⎛ ξ1,6g +1 ⎞
= = =⎜ ⎟
u i,1,1 ξ1,1 φ1 ξ1,1 ( 6g + 1) B1 ⎜⎝ ξ1,1 ( 6g + 1) ⎟⎠
Das Verhältnis der induzierten Spannungen (Maxima) in Rotor und Stator, hervorgerufen
durch die selbe Luftspaltoberwelle, beträgt:
u i,2,6g +1 w 2 ξ 2,6g +1
= s 6g +1
u i,1,6g +1 w1ξ1,6g +1
Die Effektivwerte der von der Grundwelle in Stator und Rotor induzierten Spannungen
betragen:
φ
U i,1,1 = w1ξ1,1ω 1
2
φ
U i,2,1 = w 2 ξ2,1s1ω 1
2
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3.7 Drehmoment und Leistung
Für die folgenden Betrachtungen zu Drehmoment und Leistung werden nur die Grundwellen
herangezogen; der Einfluss der Oberwellen wird vernachlässigt.
Von der Statorwicklung werde eine Drehdurchflutung ΘD,1 erzeugt, die mit ω1 p1 umläuft:
3 2 w1ξ1
Θ D,1 ( α, t ) = 2I1 sin ( αp1 − ω1t ) = Θ D,1 sin ( αp1 − ω1t )
2 π p1
Von der Rotorwicklung werde analog eine Drehdurchflutung Θ D,2 erzeugt, die mit ω′2 p 2
umläuft und um den Winkel ε räumlich voreilt. Hierbei setzt sich die Kreisfrequenz der
Rotordrehdurchflutung zusammen aus der Rotationskreisfrequenz des Läufers Ω und der
Kreisfrequenz der Rotorströme ω2 ( ω′2 = Ω + ω2 ):
3 2 w 2ξ2
Θ D,2 ( α, t ) = 2I 2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) = Θ D,2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 )
2 π p2
Hierbei sind zunächst die Polpaarzahlen, die Kreisfrequenzen und die Phasenverschiebung
zwischen Ständer- und Rotordrehdurchflutung beliebig. Das folgende Bild zeigt die räumliche
Lage der Durchflutungsverteilungen schematisch mit Hilfe von Zeigern: die Lage des
jeweiligen Zeigers gibt die Lage des Maximums der Durchflutungsverteilung an, die Länge
des Zeigers ist ein Maß für die Amplitude.
−ω1 / p1
ΘD,1
u
Φ
X
yX X X
z
α
X
ε
w X v
−ω′2 / p 2 Θ D,2
X
x
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes erhält man nun durch Überlagerung (auch hier ist also
die Sättigung vernachlässigt) das resultierende Luftspaltfeld:
H ( α, t ) δ = ΘD,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t )
μ0
⇒ B ( α, t ) =
δ
( ΘD,1 ( α, t ) + ΘD,2 ( α, t ) )
Die magnetische Energie im Luftspalt ist:
B2 ( α, t )
Wmag = ∫ dV mit dV = ⋅ δ ⋅ rdα
V
2 μ 0
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Da Sättigung vernachlässigt wurde (also Linearität vorausgesetzt wurde), ist die magnetische
Energie gleich der magnetischen Coenergie. Dann kann das Drehmoment aus der Ableitung
der magnetischen Energie nach dem mechanischen Winkel ermittelt werden:
∂Wmag ∂ 2 π B2 ( α, t )
∂ε ∫0 2μ 0
T= = δrdα
∂ε
2π
δr ⎡∂ ⎤
= ∫ ⎢⎣ ∂ε B ( α, t )⎥⎦dα
2
2μ0 0
Es gilt:
∂B ( α, t ) ⎛μ ⎞ ∂Θ ( α, t )
2
∂ 2
B ( α, t ) = 2B ( α, t ) = 2 ⎜ 0 ⎟ ( Θ D,1 ( α, t ) + Θ D,2 ( α, t ) ) D,2
∂ε ∂ε ⎝ δ ⎠ ∂ε
∫ (Θ sin ( αp1 − ω1t ) + Θ D,2 sin ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) ) Θ D,2 ⎡⎣ − p 2 cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) ⎤⎦dα
r
= μ0
δ
D,1
0
2π
r
= − μ0 ∫ ⎣⎡p Θ Θ D,2 sin ( αp1 − ω1t ) cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) +
δ
2 D,1
0
2π
Berücksichtigt man, dass ∫ sin ( x ) cos ( x ) dx = 0 gilt, so erhält man:
0
2π
r
T = −μ 0 p 2 Θ D,1Θ D,2 ∫ sin ( αp1 − ω1t ) cos ( αp 2 − ω′2 t − εp 2 ) dα
δ 0
1
Mit sin ( x ) cos ( y ) = ⎡sin ( x + y ) + sin ( x − y ) ⎤⎦ folgt weiter:
2⎣
1⎡
2π
T = −μ 0 p 2 Θ D,1Θ D,2 ⎢ ∫ sin ( ( p1 + p 2 ) α − ( ω1 + ω′2 ) t − εp 2 ) dα +
r
δ 2⎣0
2π
⎤
∫0 sin ( ( p1 − p 2 ) α − ( ω1 − ω′
2 ) t + εp 2 ) dα ⎥
⎦
Da p1 und p 2 die Polpaarzahlen von Stator bzw. Rotor sind, sind es positive, ganze Zahlen.
Damit gilt aber:
2π
∫ sin ( ( p
0
1 + p 2 ) α − ( ω1 + ω′2 ) t − εp 2 ) dα = 0
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und
2π
∫ sin ( ( p
0
1 − p 2 ) α − ( ω1 − ω′2 ) t + εp 2 ) dα ≠ 0 falls p1 = p 2 = p
Ein Drehmoment kann also nur dann entstehen, wenn die Polpaarzahlen von Stator und Rotor
identisch sind. Dann gilt:
r Θ Θ
T = −μ 0 p D,1 D,2 2π sin ( − ( ω1 − ω′2 ) t + εp )
δ 2
Das Drehmoment ist also zeitlich sinusförmig und hat den Mittelwert Null. Es ist ein reines
„Pendelmoment“.
Sind die beiden Durchflutungsdrehwellen Θ D,1 ( α, t ) und Θ D,2 ( α, t ) in Phase, d.h. ist ε = 0 ,
dann ist auch das Drehmoment gleich Null. Das Drehmoment wird maximal für εp = π 2 ,
d.h. wenn die Durchflutungsdrehwellen um 90° phasenverschoben sind.
−ω
Re
Θ D,1 π − ( ϕ2 − ϕ1 )
ϕ1
pε
Θ D,2
Θ D,ges -Im
ϕ2
Θ D,2
−ω
Mit Hilfe des Cosinussatzes erhält man den Betrag der Gesamtdrehdurchflutung:
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Θ D,ges = Θ D,1
2
+ Θ D,2
2
− 2Θ D,1Θ D,2 cos ⎡⎣ π − ( ϕ2 − ϕ1 ) ⎤⎦
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Die an der Welle abgegebene mechanische Leistung beträgt:
Pmech = T ⋅ 2πn = T ⋅ 2πn 0 (1 − s ) = (1 − s ) PD
Die Differenz zwischen der Drehfeldleistung und der mechanischen Leistung an der Welle
wird im Läufer in Verlustwärme umgesetzt:
PV,Rotor = PD − Pmech = PD − (1 − s ) PD = sPD
Rotiert der Läufer mit synchroner Drehzahl ( n = n 0 , d.h. s = 0 ), so ist die mechanische
Leistung an der Welle gleich der Drehfeldleistung; die Rotorverluste sind Null.
Wird der Rotor der Drehfeldmaschine nun mit Wechselstrom ( f 2 > 0 ) gespeist, so gilt:
f
n < 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit einer Drehzahl, die kleiner als die Synchrondrehzahl n 0 ist. Eine
solche Maschine wird Asynchronmaschine genannt. Je nach Frequenz der Rotorströme stellt
sich die Drehzahl der Maschine ein.
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4 Asynchronmaschine
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild
In die Nuten von Ständer und Läufer einer Asynchronmaschine ist jeweils eine symmetrische
Wicklung eingelegt. Der Ständer mit der Strangzahl m1 = 3 und der effektiven Windungszahl
w1ξ1 wird von einem symmetrischen Drehstromsystem der Frequenz f1 gespeist. Somit wird
ein Drehfeld erzeugt, das mit der synchronen Drehzahl n 0 = f1 p umläuft. Mit Rücksicht auf
die Erzeugung eines konstanten Drehmomentes sind die Polpaarzahlen in Ständer und Läufer
gleich ( p1 = p 2 = p ).
Die Läuferwicklung kann entweder direkt kurzgeschlossen werden oder aber über
Schleifringe nach außen geführt und dort direkt oder über Vorschaltwiderstände
kurzgeschlossen werden. In den m 2 Strängen der geschlossenen Läuferwicklung mit der
effektiven Windungszahl w 2 ξ 2 werden nun vom Drehfeld Ströme induziert. Diese
Läuferströme bilden zusammen mit dem Ständerdrehfeld ein Drehmoment, das den Läufer
mit der mechanischen Drehzahl n = (1 − s ) n 0 antreibt.
Der Rotor dreht (im Motorbetrieb) immer mit kleinerer Drehzahl als der Synchrondrehzahl
n 0 , da bei synchroner Drehzahl keine Ströme mehr im Läufer induziert werden, und somit
kein Drehmoment mehr generiert wird. Die Differenzdrehzahl zwischen Ständerdrehfeld und
Läufer beträgt n 2 = sn 0 ; im Rotor werden Ströme der Frequenz f 2 = sf1 induziert. Diese
Ströme erzeugen ein Läuferdrehfeld, das (relativ zum Läufer) mit der Drehzahl n 2 umläuft.
Relativ zum Stator besitzt dieses Drehfeld die Drehzahl n 2 + n = n 0 . Somit ist die
Frequenzbedingung zur Erzeugung eines konstanten Drehmomentes erfüllt.
Das folgende Bild zeigt den Zonenplan und die symbolische Darstellung der Wicklungen
einer Asynchronmaschine:
Stator Stator
u w
y
y z
u w
w Rotor Rotor u
z v u
w x v
v
x v
γ (t) γ (t)
a) b)
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Hierzu wird im Folgenden eine reine Grundwellenbetrachtung durchgeführt. Zur Berechnung
des stationären Betriebes wird die komplexe Wechselstromrechnung angewandt. Aus
Symmetriegründen reicht die einsträngige Betrachtung.
Ständer- und Läuferwicklung können mit konzentrierten Elementen beschrieben werden:
Wirkwiderstand, Streu- und Hauptinduktivität. Das Ersatzschaltbild sieht dann wie folgt aus
(beide Teilsysteme sind im Verbraucherzählpfeilsystem dargestellt):
R1 L1σ L 2σ R2 I2
I1
U1 L1h L 2h U2
f1 , m1 , w1 , ξ1 f 2 , m 2 , w 2 , ξ2
Es werden nun in der ruhenden Statorwicklung Spannungen und Ströme gesucht, die die
gleiche Wirkung besitzen wie die realen Spannungen und Ströme der rotierenden
Läuferwicklung. Die so transformierten Ströme und Spannungen werden als Kennzeichnung
mit einem Strich versehen. Folgende Bedingungen müssen erfüllt sein:
1. gleiche Durchflutung:
m 2 4 w 2ξ2 !m 4wξ
2I 2 = 1 1 1
2I′2
2 π p 2 π p
mw ξ
⇒ I′2 = I 2 2 2 2
m1w1ξ1
2. gleicher Hauptfluss:
2U i,2 = ω2 w 2 ξ2 φh
!
2U′i,2 = ω1w1ξ1φh
2U i,2
⇒ 2U′i,2 = ω1w1ξ1
ω2 w 2 ξ 2
Für ω2 = ω1 ist U i,2 = U 2,0 (induzierte Spannung ist gleich der Leerlaufspannung). Dann folgt
weiter:
ω1w1ξ1 1 wξ 1
U′i,2 = U i,2 = U 2,0 1 1 = U′2,0
ω2 w 2 ξ2 s w 2ξ2 s
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3. gleiche Stromwärmeverluste:
!
m 2 R 2 I 22 = m1R ′2 I′22
m1 ( w1ξ1 )
2
⇒ R ′2 = R 2
m 2 ( w 2ξ2 )
2
4. gleiche magnetische Energie (hier für den linearen, d.h. ungesättigten Fall):
m1 m !m
Ψ1I1 + 2 Ψ 2 I 2 = 1 ( Ψ1I1 + Ψ ′2 I′2 )
2 2 2
⇒
m1
2
( m
2
) ( m
) (
L1I12 + L 21I1I 2 + 2 L 2 I 22 + L12 I1I 2 = 1 L1I12 + 2L1h I1I′2 + L′2 I′22
2
)
Es folgt weiter:
m1 ( w1ξ1 )
2
L′2 = L 2
m 2 ( w 2ξ2 )
2
m 2 w 2ξ2
L 21 = L1h
m1w1ξ1
w 2 ξ2
L12 = L1h
w1ξ1
m2
Es ist zu beachten, dass gilt: L 21 = L12 .
m1
ω (w ξ ) m
2
m w ξ ωwξ
+ jω2 1 1 1 2 1 L 2 2 2 2 I 2 + jω2 1 1 1 L12 I 1
ω2 ( w 2 ξ 2 ) m 2 m1 w1ξ1 ω2 w 2 ξ2
Durch Einsetzen der auf den Stator umgerechneten Größen („gestrichene“ Größen) erhält
man:
U1 = R1 I 1 + jω1L1 I 1 + jω1L1h I 2′
U′2 R ′2
= I 2′ + jω1L′2 I 2′ + jω1L1h I 1
s s
Mit Einführung der Reaktanzen
X1h = ω1L1h Hauptreaktanz
X1 = X1σ + X1h Gesamtreaktanz des Stators
X′2 = X′2 σ + X1h Gesamtreaktanz des Rotors (auf den Stator bezogen)
und dem Leerlaufstrom I 0 = I 1 + I 2′ erhält man folgendes Gleichungssystem:
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U1 = R1 I 1 + jX1σ I 1 + jX1h I 0
U′2 R ′2
= I 2′ + jX′2 σ I 2′ + jX1h I 0
s s
Das Ersatzschaltbild (bei dem alle Größen auf Statorfrequenz, Statorstrangzahl und effektiver
Statorwindungszahl umgerechnet sind) ist wie beim Transformator aufgebaut, siehe Kapitel 9.
Für s = 1 (d.h. stillstehender Rotor) erfolgt die Spannungsübersetzung entsprechend dem
Verhältnis der effektiven Windungszahlen:
U i,1 wξ
=ü= 1 1
U i,2 w 2ξ2
Bei Betrieb der Asynchronmaschine mit konstanter Statorflussverkettung benutzt man häufig
folgendes Übersetzungsverhältnis (die ständerseitige Streureaktanz verschwindet):
wξ
ü = 1 1 (1 + σ1 )
w 2ξ2
σ 1
X1 I ′2
1− σ (1 + σ1 )
I 1 R1
I ⊗0 R ′2
(1 + σ1 )
2
s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s
Für den Betrieb mit konstanter Rotorflussverkettung wählt man häufig (die läuferseitige
Streureaktanz verschwindet):
wξ 1
ü= 1 1
w 2ξ2 1 + σ2
R1 σX1 I ′2 (1 + σ2 )
I1
I ⊗⊗
0 R ′2 1
s (1 + σ 2 )2 U′2 1
U1 (1 − σ ) X1 s 1 + σ2
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4.2 Widerstände und Induktivitäten
1. Strangwiderstand:
2. Hauptinduktivität:
Speist man den Stator mit I1 und f1 im Leerlauf (d.h. bei stromlosem Rotor), so gilt:
X U
L1h = 1h = i
ω1 ω1I1
Für die induzierte Spannung gilt nach der Drehfeldtheorie:
3 r w1ξ1 4
2U i = μ0 w1ξ1 ω1 2I
2 δ p2 π
Es folgt also insgesamt:5
2
3 ⎛wξ ⎞ 4 r
L1h = μ0 ⎜ 1 1 ⎟
2 ⎝ p ⎠ π δ
3. Streuinduktivität:
Die Streuung setzt sich zusammen aus der Oberwellenstreuung (doppeltverkettete Streuung),
der Stirnkopfstreuung und der Nutstreuung. Diese drei Anteile werden getrennt berechnet und
dann aufsummiert. Die getrennte Betrachtung einzelner Feldanteile ist bereits in Kapitel 3.2
(für den Nut- und Luftspaltbereich) erläutert worden; auch hier wird eine solche Trennung der
Feldbereiche durchgeführt. Die Aufsummierung (d.h. Überlagerung) der einzelnen Anteile ist
wegen der vorausgesetzten Linearität zulässig.
In der Drehfeldtheorie wurde gezeigt, dass alle Oberwellen in der sie erzeugenden Wicklung
nur Spannungen gleicher Frequenz und Phasenlage induzieren. Alle diese Spannungen
können also algebraisch addiert werden. Die Summe dieser Spannungen wird als
Spannungsabfall an einer Streureaktanz aufgefasst, da sie kein Nutzfeld erzeugen.
5
Zum Luftspalt δ siehe die Anmerkungen in Kapitel 3.5.
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1 U i,6g +1
L1,σ ,O = ∑
ω1 g ≠ 0 I1
2
3 ⎛ w ξ ⎞ 4 r ⎛ ξ6g +1 ⎞
2
= μ0 ⎜ 1 1 ⎟ ∑⎜ ⎟
2 ⎝ p ⎠ π δ g ≠ 0 ⎜⎝ ξ1 ( 6g + 1) ⎟⎠
= σO L1h
Hierbei ist:
2
⎛ ξ6g +1 ⎞
σO = ∑ ⎜ ⎟⎟
⎜
g ≠ 0 ⎝ ξ1 ( 6g + 1) ⎠
Nutstreuung:
Bmax B
bN
Die Nutstreuinduktivität wird nun mit Hilfe der magnetischen Energie berechnet. Für einen
Strang mit 2pq Nuten gilt:
1 1
( 2I )
2
Wmag = ∫
2μ0 V
B2 dV = Lσ,N
2
Also folgt:
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2 h N + hS
⎛ x ⎞
hN
2pq 2pq
Wmag =
2μ 0 ∫0 ⎜⎝ Bmax h N ⎟⎠ b N dx + 2μ0 ∫
hN
B2max b N ldx
2
⎛ zN ⎞
⎜ μ0 a 2I ⎟ b N ⎛ h N ⎛ z N ⎞ ⎛ h N hS ⎞
2
⎞ 1
( 2I )
2
= 2pq ⎜ ⎟ ⎜ + h S ⎟ = μ 0 2pq ⎜ ⎟ ⎜ + ⎟
⎜⎜ bN ⎟⎟ 2μ0 ⎝ 3 ⎠ 2 ⎝ a ⎠ ⎝ 3b N b N ⎠
⎝ ⎠
Lσ,N = μ0 2pq ⎜ N ⎟ ⎜ N + S ⎟
⎝ a ⎠ ⎝ 3b N b N ⎠
zN w
Mit = folgt weiter:
a pq
w2 λN ⎛ h h ⎞
Lσ,N = 2μ 0 , mit λN = ⎜ N + S ⎟
p q ⎝ 3b N b N ⎠
Hierbei wird λ N Nutstreuleitwert genannt.
Stirnstreuung (Wickelkopfstreuung):
Die Stirnstreuung wird durch das Streufeld des Wickelkopfes hervorgerufen. Wegen der
komplizierten Form des Wickelkopfes ist eine allgemeingültige Berechnung nicht möglich.
Erfahrungswerte ergeben etwa folgenden Wert:
w2
Lσ,W = 2μ0 λW
p
λ W ≈ 0, 2 0, 4
Hierbei wird λ W Stirnstreuleitwert genannt.6
6
Für einfache Ausführungen des Wickelkopfes ist die Wickelkopfstreuinduktivität z.B. in den folgenden
Veröffentlichungen berechnet:
1. Gerling, D.; Schramm, A.: “Analytical Calculation Of The End Winding Leakage Inductance Based On The
Solution Of Neumann Integrals”, IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)
Conference, 20.-23. Juni 2005, Dubrovnik. Kroatien
2. Gerling, D.; Schramm, A.: “Calculation of the Magnetic Field in the End Winding Region of Unsaturated
Electrical Machines with Small Air-Gap”, 12th International Symposium on Electromagnetic Fields in
Mechatronics, Electrical and Electronic Engineering (ISEF), 15.-17. September 2005, Baiona, Spanien
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4.3 Betriebsverhalten
1. Stromortskurve:
Zur Ermittlung der Ortskurve des Ständerstromes wird zunächst der Ständerwiderstand
vernachlässigt: R1 = 0 . Diese Näherung, die für Maschinen größerer Leistung bei Speisung
mit Netzfrequenz i.a. zulässig ist, wird später wieder aufgehoben.
wξ
Es wird das Ersatzschaltbild mit ü = 1 1 (1 + σ1 ) gewählt; die Läuferwicklung ist entweder
w 2 ξ2
als Käfigläufer oder aber als gewickelter Läufer über die Bürsten kurzgeschlossen. Man erhält
folgendes Ersatzschaltbild:
σ 1
X1 I ′2
1− σ (1 + σ1 )
I1
I0 R ′2
(1 + σ1 )
2
s
U1 X1
Es gilt:
U1 = jX1 I 0
I 2′
I 0 = I1 +
1 + σ1
I 2′ ⎛ R ′2 σ ⎞
(1 + σ1 ) + jX1
2
U1 + ⎜ ⎟=0
1 + σ1 ⎝ s 1− σ ⎠
Legt man die Spannung U1 in die positive reelle Achse, so erhält man folgendes Zeigerbild:
Re
U1 = jX1 I 0
I1
I ′2 R ′2 ϕ1
(1 + σ1 )
2
1 + σ1 s
• I ′2
1 + σ1
-Im
I0
I ′2 σ
jX1
1 + σ1 1− σ
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Berechnet man nun den Ständerstrom I 1 in Abhängigkeit vom Schlupf s, so erhält man:
I′ U U1
I1 = I0 − 2 = 1 +
1 + σ1 jX1 R ′2 1 + σ 2 + jX σ
( 1)
1− σ
1
s
Re
Z (s )
R ′2 Y ( s ) U1
(1 + σ1 )
2
Re
s>0
I1
− I 2′
1 + σ1 I0
s=∞ − Im
I0 s=0
s<0
Die Ortskurve des Ständerstromes I 1 beschreibt also in der komplexen Ebene einen Kreis.
Lage und Größe dieses Kreises sind nur durch die Hauptreaktanz X1 und die
Gesamtstreuziffer σ bestimmt (bei Vernachlässigung von R1 ).
Um den Kreis zu parametrieren, wird das Verhältnis von Imaginärteil zu Realteil des auf den
I′
Ständer umgerechneten Läuferstromes − 2 betrachtet (zur Erläuterung siehe das Bild auf
1 + σ1
der folgenden Seite):
σ
{ ′ } − X1
tan ( ϕ∗ ) =
Im I 1− σ s
2
=
Re { I ′2 } R ′2 (1 + σ1 )2
Da diese Funktion linear in s ist, kann sie (auf einfache Art) zur Parametrierung genutzt
werden. Die „Schlupfgerade“ zur Parametrierung kann jede beliebige Parallele zur − Im -
Achse sein:
• Die Tangente an den Kreis (Orstkurve des Ständerstromes) im Punkt I 2′ = 0 schneidet
die Schlupfgerade im Punkt s = 0 .
I 2′
• Jede Verlängerung des Stromes schneidet die Schlupfgerade im zugehörigen
1 + σ1
( )
Schlupf s, weil tan ϕ∗ ∼ s ist. Um die Parametrierung festzulegen, muss also der
Schlupf eines Kreispunktes bekannt sein (der Schlupf aller anderen Kreispunkte folgt
dann aus der linearen Unterteilung der Schlupfgeraden).
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s=0 s s kipp 1
Re
ϕ∗
ϕ1 I
1
s=∞ − Im
I0
⎧ − I 2′ ⎫ − I 2′ ⎧ − I 2′ ⎫
Re ⎨ ⎬ Im ⎨ ⎬
1 + σ1
⎩1 + σ1 ⎭ ⎩1 + σ1 ⎭
Als Kipp-Punkt wird der Scheitelpunkt des Kreises bezeichnet; der zugehörige Schlupf-Wert
heißt Kipp-Schlupf. Bei diesem Punkt entwickelt die Asynchronmaschine ihr maximales
I 2′
Drehmoment. In diesem Punkt sind Real- und Imaginärteil von gleich groß, d.h. es gilt
1 + σ1
( )
tan ϕ∗ = 1 . Damit folgt sofort:
R ′ (1 + σ1 )
2
s kipp = 2
σ
X1
1− σ
Und damit folgt weiter allgemein:
tan ( ϕ∗ ) =
s
s kipp
Beim Anfahren ist s = 1 ; der dann fließende Kurzschlussstrom ist I1,K ≈ 5 8I1,N . Hierbei ist
I1,N der Statorstrom im Nennbetriebspunkt.
Wie bereits vorher gezeigt wurde, sind (bei Vernachlässigung von R1 ) Lage und Größe des
Ortskurvenkreises nur durch X1 und σ bestimmt. Der obigen Formel lässt sich nun
entnehmen, dass die Lage der Schlupfpunkte von R ′2 abhängt.
s
s=0
s=∞
Durchmesser
I0 2α
− Im
R1
Für den Winkel α gilt: tan ( α ) = .
X1
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 97 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
s=0 s s kipp 1
Re Ss =0 Ss Ss =1
ϕ∗ P
Leistungsgerade
ϕ1 I Ps =1
1
B
s=∞ − Im
I0 Ps =0 A Ps =∞
ϕ∗s =1
Drehmomentengerade
tan ( ϕ ) P
∗
A AP AB
= s =0
=
tan ( ϕ ) P
∗
s =1 s =0 A AB AP
Also folgt:
AB BP
=s und damit auch: = 1− s .
AP AP
s kipp = 2
σ
X1
1− σ
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 98 (193)
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U1
I0 =
σ
X1
1− σ
s=0 s s kipp
Re Ss =0 Ss Herleitung der Winkelbeziehungen:
P
ϕ∗
Ps =skipp 1 Winkeldefinition: ϕ∗
ϕ1 I 1 2 5 2 Geometrie: ϕ∗
3 Dreieck: π − π 2 − ϕ∗ = π 2 − ϕ∗
1
ϕ∗ 4
3 7 6 − Im
( )
4 Dreieck: π − π 2 − π 2 − ϕ∗ = ϕ∗
I0 A M
5 gleichschenkeliges Dreieck: ϕ∗
2ϕ∗ 6 Dreieck: π − 2ϕ∗
( )
7 Gerade: π − π − 2ϕ∗ = 2ϕ∗
Das Kippmoment wird also durch die Gesamtstreuziffer bestimmt (hohes Moment für geringe
Streuung).
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 99 (193)
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Als Näherung kann der Verlauf der Kippmoment-Schlupf-Charakteristik in die beiden
folgenden Bereiche eingeteilt werden:
T 2s
• s s kipp : =
Tkipp s kipp
T 2s
• s s kipp : = kipp
Tkipp s
Das folgende Bild zeigt die Auswertung der Kloss’schen Formel sowie die Näherung:
2
Näherung
T
0
Tkipp
Kloss’sche Formel
2
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
s s kipp
Die Kloss’sche Formel und das Kippmoment sind unabhängig vom Rotorwiderstand.
Lediglich der Absolutwert des Kipp-Schlupfes s kipp wird vom Rotorwiderstand beeinflusst.
Der stabile Arbeitsbereich der Asynchronmaschine ist: −1 < s s kipp < 1 .
Im Bild unten ist für s kipp = 0,1 die Darstellung T Tkipp als Funktion von n n 0 gezeigt:
T
0
Tkipp
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
n n0
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 100 (193)
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4. Vorwiderstände im Läuferkreis:
R ′V = R V
m 2 ( w 2ξ2 )
2
Es wird genau dann der gleiche Kreispunkt beschrieben, wenn für die neue Parametrierung
mit s∗ gilt:
R ′2 + R ′V R ′2
=
s∗ s
⎛ R′ ⎞
⇒ s∗ = s ⎜ 1 + V ⎟
⎝ R ′2 ⎠
Re s∗∗ = 0 s∗∗
kipp = 1
s∗ = 0 ∗
s kipp 1
s=0 s kipp 1
⎛ R′ ⎞
s∗kipp = s kipp ⎜1 + V ⎟
⎝ R ′2 ⎠
− Im
Vorwiderstand größer
Beim Einschalten von Vorwiderständen in den Läuferkreis bleibt das Kippmoment in seiner
Größe erhalten; der Anfahrpunkt wird jedoch in Richtung des Kippmomentes verschoben.
Man kann sogar mit dem Kippmoment anfahren ( s∗∗
kipp = 1 ). Gleichzeitig wird der Anfahrstrom
verringert. Man erkauft sich diese Vorteile allerdings mit erhöhten Rotorverlusten.
Außerdem ist mit den Vorwiderständen eine Drehzahlstellung unter Last möglich, die aber
verlustbehaftet ist und deshalb nur selten angewandt wird.
Im folgenden Bild ist für s kipp = 0,1; 0, 2 und 1, 0 die Darstellung T Tkipp als Funktion von
n n 0 gezeigt:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 101 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1
s kipp = 1, 0
0.5 s kipp = 0, 2
s kipp = 0,1
T
0
Tkipp
0.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
n n0
s=0 s opt
Re
ϕ∗opt
I opt
ϕopt •
ϕopt ϕ∗opt − Im
I0
⎛ 1− σ ⎞ I0 σ + 1 ⎛ 1 + σ ⎞ ⎛ 1 − σ ⎞
2 2 2
1⎛ 1 ⎞
= ⎜ I0 + I0 ⎟ 1 − ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ −⎜ ⎟
2⎝ σ ⎠ ⎝ 1+ σ ⎠ 2 σ ⎝ 1+ σ ⎠ ⎝ 1+ σ ⎠
I I
= 0 (1 + σ ) − (1 − σ ) = 0 4σ
2 2
2σ 2σ
I
= 0
σ
Für den Schlupf im Optimalpunkt gilt:
( )
s opt
tan ϕ∗opt =
s kipp
1− σ
1−
1+ σ = s (1 + σ ) − (1 − σ )
= s kipp =s σ
1+
1− σ kipp
(1 + σ ) + (1 − σ ) kipp
1+ σ
In der Praxis liegt der Kipp-Schlupf bei s kipp ≈ 0, 05 0, 2 und der Nenn-Schlupf bei
s N ≈ 0, 01 0, 05 .
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 103 (193)
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Für das Verhältnis der Drehmomente im Kipp-Punkt und im Optimalpunkt gilt:
s kipp s opt 1
+ + σ
Tkipp s opt s kipp σ 1+ σ
= = =
Topt 2 2 2 σ
Mit den oben angegeben Werten für die Gesamtstreuziffer folgt für die Überlastfähigkeit:
Tkipp Topt ≈ 1, 7 3, 0 .
s=0 s→∞ σ
X1
1− σ
I0 I∞
U1 X1 U1 X1
−1 −1
⎛ σ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ X1 ⋅ X1 1 − σ ⎟ ⎜ X1 ⎟
U1 I∞ = U1 ⎜ ⎟ = U1 ⎜ 1 − σ ⎟
I0 =
X1 ⎜⎜ X1 + X1 σ ⎟⎟ ⎜⎜ + 1 ⎟⎟
⎝ 1− σ ⎠ ⎝ σ ⎠
U
= U1 ( σX1 ) = 1
−1
σX1
Nun gilt weiter:
⎛ 1 ⎞
⎜ (1 + σ )(1 + σ ) ⎟⎟ (
σX1 = ⎜1 − 1 + σ1 ) X1h
⎝ 1 2 ⎠
⎛ 1 ⎞
= ⎜ (1 + σ1 ) − ⎟X
⎜ (1 + σ2 ) ⎟⎠ 1h
⎝
≈ ( (1 + σ1 ) − (1 − σ 2 ) ) X1h = ( σ1 + σ 2 ) X1h = X1σ + X′2 σ
Also folgt:
U1
I∞ ≈
X1σ + X′2σ
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 104 (193)
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Anmerkung: Für die Gesamtstreuziffer gilt:
1
σ = 1−
(1 + σ1 )(1 + σ2 )
σ1 + σ 2 + σ1σ2
=
1 + σ1 + σ 2 + σ1σ2
σ1 + σ 2
≈ ≈ σ1 + σ 2
1 + σ1 + σ 2
Änderungen der Maschinenparameter haben also den folgenden Einfluss auf die Ortskurve
des Statorstromes und damit auf das Betriebsverhalten:
• Durch einen größeren Luftspalt wird die Hauptreaktanz X1 kleiner. Dies bedeutet,
dass der Magnetisierungsstrom I0 größer wird.
• Durch Verringerung der Streureaktanz (z.B. Verkleinerung von X′2 σ durch
Stromverdrängung) wird der Strom I∞ größer. Hierdurch steigen also das Kipp-
moment und der Anfahrstrom.
• Vergrößerung des Rotorwiderstandes R ′2 (z.B. durch Stromverdrängung). Hierdurch
ändert sich die Parametrierung der Schlupfgeraden. Man kann dann mit höherem
Moment und geringerem Strom anfahren, erkauft sich dies aber durch höhere (Rotor-)
Verluste.
Im Folgenden wird das Ersatzschaltbild mit ständer- und läuferseitiger Streureaktanz benutzt:
X1σ X′2 σ R ′2 s I ′2
I 1 R1
I0
U′2
U1 X1h s
Ψ1
ϕ1
Ψ1σ
I 2′ i
Ψ1h
i
i -Im
I0 Ψ ′2σ
Ψ ′2
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 105 (193)
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Aus der Drehfeldtheorie folgt:
T = 3 rw1ξ1 2 I1Bcos ( ϕ1 )
3 3 ⎛π ⎞
= pΨ1h 2 I1 cos ( ϕ1 ) = pΨ1h 2 I1 sin ⎜ − ϕ1 ⎟
2 2 ⎝2 ⎠
π
−j
Mit Î 1 = 2 ⋅ I1 ⋅ e − jϕ1 und Ψ1h = Ψ1h ⋅ e 2
folgt:
⎛π ⎞
Ψ1h × Î 1 = Ψ1h 2 I1 sin ⎜ − ϕ1 ⎟
⎝2 ⎠
und damit:
• T=
3
2
(
p Ψ1h × ˆI 1 ) Hauptfluss und Statorstrom
• ( )
Mit Ψ1h = L1h ˆI 1 + ˆI 2′ gilt: Ψ1h × ˆI 1 = L1h ˆI 2′ × ˆI 1 und damit:
T=
3
2
(
pL1h ˆI 2′ × ˆI 1 ) Rotorstrom und Statorstrom
• (
Mit L1h ˆI 1 × ˆI 2′ = L1h ) (( ˆI 1 ) )
+ ˆI 2′ × ˆI 2′ = Ψ1h × ˆI 2′ gilt:
3
(
T = − p Ψ1h × ˆI 2′
2
) Hauptfluss und Rotorstrom
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 106 (193)
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Mit A × B = −B × A können weitere Formulierungen abgeleitet werden.
Die obigen Gleichungen gelten für Speisung des Motors mit sinusförmigen Spannungen und
Strömen (die Großbuchstaben symbolisieren Effektiv- bzw. Spitzenwerte, je nachdem, ob
elektrische oder magnetische Größen bezeichnet werden). Die Berechnung des
Drehmomentes für beliebige Zeitabhängigkeiten der speisenden Spannungen und Ströme
erfolgt in einer späteren Vorlesung. Bei beliebigen Zeitabhängigkeiten können dann auch
dynamische Vorgänge berechnet werden; auch das Drehmoment ist dann (im Gegensatz zum
hier behandelten stationären Betrieb) zeitabhängig.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 107 (193)
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4.4 Käfigläufer
Der Käfigläufer (Kurzschlussläufer) einer Asynchronmaschine besteht in der einfachsten
Form aus einem Blechpaket-Rotor, in dessen Nuten je ein (Kupfer-) Stab eingebettet ist; diese
Stäbe werden an den Stirnseiten mit zwei (Kupfer-) Kurzschlussringen verbunden. Bei
Maschinen kleinerer Leistung werden die Nuten auch mittels Aluminium-Druckguss gefüllt
und die Endringe im gleichen Arbeitsgang gefertigt.
Die Asynchronmaschine mit Käfigläufer ist die am häufigsten verwendete elektrische
Maschine. Sie ist einfach, robust und preiswert.
Bei N 2 Rotornuten kann man die Käfigwicklung als eine mehrsträngige Wicklung mit N 2
Strängen auffassen. Hierbei wird dann jeder Strang aus einem Stab gebildet (bzw.: je zwei
benachbarte Stäbe bilden, jeder zu Hälfte, zusammen mit den beiden verbindenden
Endringstücken, die Windung eines Stranges). Die Windungszahl beträgt dann:
Nz 1
w2 = 2 N = (z N = 1, a = 1)
2m 2 a 2
Die Grundwelle besitzt den Wicklungsfaktor:
ξ 2,1 = 1 .
Der Käfigläufer hat keine durch die Wicklung bestimmte Polzahl; er nimmt aufgrund der
Induktionswirkung die Polzahl des Stators an.
Die Grundwelle der Rotordurchflutung ist (analog zur Drehstromwicklung):
1
⋅1
m 2 w 2 ξ 2,1 4 N2 4 2
Θ 2,1 = 2I 2 = 2IStab
2 p π 2 π p
2 N2
= IStab
π p
Hierbei ist I 2 = IStab der Strom eines Rotorstabes.
Nun soll der Zusammenhang zwischen Stab- und Ringströmen ermittelt werden. Das folgende
Bild erläutert die Bezeichnungsweise:
i1
i2
i1,2 i3
i 2,3
α i4
i3,4
Es gilt:
p ⋅ 2π
β = pα =
N2
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 108 (193)
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Aus
N2
∑i
k =1
k =0 (es existieren im Rotor keine Stromquellen)
und
i k −1,k = i k + i k,k +1
⇒ i k + i k,k +1 − i k −1,k = 0
kann das folgende Zeigerbild entwickelt werden:
i2
i1,2 i3
i 2,3
β
i3,4 i4
Weiter folgt:
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2
N 2 IStab ⎛ 1 ⎞
R ′2 = ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
m1I′22 ⎝ 2sin ( pπ N 2 ) ⎟⎠
2
⎛ ⎞
2
N 2 ⎛ 2m1w1ξ1 ⎞ 1
= ⎜ I′2 ⎟ ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
m1I′22 ⎝ N 2 ⎠ ⎝ 2sin 2 ( pπ N 2 ) ⎠⎟
4m ( w ξ ) ⎛ ⎞
2
1
= 1 1 1 ⎜ R Stab + 2R Ring ⎟⎟
N2 ⎜ 2sin 2
( pπ N )
⎝ 2 ⎠
12 ( w1ξ1 ) ⎛ ⎞
2
1
= ⎜⎜ R Stab + 2R Ring ⎟
N2 ⎝ 2sin 2 ( pπ N 2 ) ⎟⎠
1
= üR R2 , R 2 = R Stab + 2R Ring
2sin ( pπ N 2 )
2
Geschrägte Rotornuten
Außer der Grundwelle treten im Luftspalt auch Oberwellen der Induktionsverteilung auf, z.B.
in Folge der Wicklungsverteilung und der Nutung. Die Oberwellen werden meist als
„Streufelder“ aufgefasst (Luftspaltstreuung, Oberwellenstreuung, doppeltverkettete Streuung).
In einer Käfigwicklung können sie jedoch wie das Grundfeld Spannungen induzieren und
entsprechende Ströme, Verluste und (störende) Drehmomente hervorrufen. Durch eine
Schrägung der Käfigstäbe lässt sich die Wirkung der Oberwellen abmildern. Das folgende
Bild zeigt schematisch einen Rotor mit geschrägten Stäben:
Käfigmasche
Schrägungswinkel αSch
wirksame
Rotorradius r
Länge
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 110 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
y
+
2
r dΦ ν = Bν dxdy
x = γ2
p
y
αSch r
−
2
πr πr
+ −
N2 N2
B̂ν
x
Für die Grund- und Oberwellen des Luftspaltfeldes gilt (zur besseren Unterscheidung wird
hier die Amplitude der magnetischen Flussdichte mit einem „ ˆ “ gekennzeichnet):
ˆ cos ( νγ )
Bν = Bν 2
πr y
+ −αSch r
2 N2
Φν = ∫ πr
∫y
Bν dxdy
− − −αSch r
2 N2
pπ y
+ −αSch p
2 N2
r
= B̂ν ∫ ∫ cos ( νγ 2 ) dγ 2 dy
p pπ y
− − −αSch p
2 N2
⎡
2 γ 2 =+
pπ
−αSch p ⎤
y
∫ ⎢⎢ ν sin ( νγ 2 ) γ =− pπ −α p y ⎥⎥ dy
r 1 N2
Φ ν = B̂ν
p
− ⎢ ⎥⎦
2⎣
2 Sch
N2
und weiter:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 111 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
r 1 2 ⎡ ⎛ νpπ y⎞ ⎛ νpπ y ⎞⎤
Φ ν = B̂ν
pν ∫ ⎢sin ⎜ + − ναSch p ⎟ − sin ⎜ − − ναSch p ⎟ ⎥ dy
− ⎣ ⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠⎦
2
2r 2 ⎡ ⎛ y ⎞ ⎛ νpπ ⎞ ⎤
= B̂ν
νp ∫ ⎢cos ⎜ −ναSch p ⎟ sin ⎜ ⎟ ⎥ dy
− ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ N2 ⎠⎦
2
2r ⎛ νpπ ⎞ 2
⎛ y⎞
= B̂ν
νp
sin ⎜
⎝ N2 ⎠
⎟ ∫ cos ⎜⎝ −να Sch p ⎟ dy
⎠
−
2
⎛ νpαSch ⎞ ⎛ −νpαSch ⎞
sin ⎜ ⎟ − sin ⎜ ⎟
2r ⎛ νpπ ⎞ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
= B̂ν sin ⎜ ⎟
νp ⎝ 2 ⎠
N ν pα Sch
⎛ νpαSch ⎞
2 cos ( 0 ) sin ⎜ ⎟
2r ⎛ νpπ ⎞ ⎝ 2 ⎠
= B̂ν sin ⎜ ⎟
νp ⎝ N2 ⎠ νpαSch
Der Fluss einer Oberwelle in einer Käfigmasche ergibt sich also aus dem Maximalwert der
Flussdichteoberwelle, der Luftspaltfläche einer Käfigmasche, dem Kopplungsfaktor
⎛ νpπ ⎞ ⎛ νpαSch ⎞
ξ K,ν = si ⎜ ⎟ und dem Schrägungsfaktor ξSch,ν = si ⎜ ⎟.
⎝ N2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Für den Kopplungsfaktor gilt: ξ K,ν → 1 für N 2 → ∞ .
Der Schrägungsfaktor ist für die Grundwelle und die ersten 4 Oberwellen im nächsten Bild als
Funktion des Schrägungswinkels dargestellt:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 112 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1
k
0.5
k
ξSch,kν
k
0
k
0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
αSch ⋅ p 2π
Die Wirkung der Schrägung besteht also darin, dass die Oberwellen weitgehend abgedämpft
werden, während die Grundwelle möglichst unbeeinflusst bleibt. Der Schrägungsfaktor wird
Null für:
νpαSch
ξSch,ν = 0 ⇒ = k ⋅ π, k = 1, 2,3,…
2
pαSch k
⇒ = , k = 1, 2,3,…
2π ν
Stromverdrängung
Bei Käfigläufern tritt wegen der massiven Ausführung der Stäbe stets eine einseitige
Stromverdrängung (zur Nutöffnung hin) auf: Das Nutenstreufeld durchsetzt den Stab und
induziert Spannungen, die Wirbelströme und dadurch eine ungleichmäßige Stromverteilung
zur Folge haben. Nach der Lenzschen Regel sind diese induzierten Spannungen so gerichtet,
dass die hierdurch erzeugten Wirbelströme der Ursache (Nutenstreufeld) entgegenwirken.
x x
hS
X hN Gleichstrom
SN S Bmax B
bN
x x
hS
⊗ Wechselstrom
X hN
SN S Bmax B
bN überlagerte Wirbelströme
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 113 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Das Integral der überlagerten Wirbelströme über den Nutenquerschnitt ist Null, d.h. der
Gesamtstrom ändert sich nicht (es ändert sich nur die Verteilung des Stromes über dem
Querschnitt).
Im allgemeinen ist die Stromverdrängung bei elektrischen Maschinen nicht erwünscht, da sie
zusätzliche Verluste in den Stäben verursacht und somit eine größere Erwärmung und einen
geringeren Wirkungsgrad zur Folge hat.
Bei der Asynchronmaschine mit Käfigläufer kann die Stromverdrängung allerdings zur
Verbesserung des Anlaufverhaltens genutzt werden: Durch die Stromverdrängung wird der
Rotorwiderstand im Anlauf (d.h. bei großer Frequenz der Rotorströme) größer und somit auch
das Stillstandsmoment. Zugleich wird die Streureaktanz kleiner (die Induktion im Läuferstab
ist geringer), was für den Kreis der Statorstromortskurve eine Vergrößerung des
Durchmessers bedeutet.
In dem Maß, in dem der Motor hochläuft, wird die Stromverdrängung geringer, bis sie
schließlich im Nennpunkt kaum noch auftritt. Die Ortskurve des Statorstromes K kann aus
dem Anlaufkreis K A und dem Betriebskreis K B ermittelt werden (der Strom I 0 ist für beide
Fälle gleich, weil sich X1 nicht ändert):
s =1
Re K
KA
s =1
KB
− Im
I0
Es gilt:
s = 1 (d.h. f 2 = f1 ) X1 unverändert; X′2 σ klein, R ′2 groß
s → 0 (d.h. f 2 → 0 ) X1 unverändert; X′2 σ groß, R ′2 klein
Die Änderung des Rotorwiderstandes und der Rotorstreuinduktivität mit der Frequenz wird
i.a. durch die folgenden Faktoren angegeben:
R 2 ( f2 ) = K R ( f2 ) ⋅ R 2 ( f2 = 0) K R ( 0) = 1 K R ( f 2 = f1 ) ≈ 3… 5
L 2 σN ( f 2 ) = K I ( f 2 ) ⋅ L 2 σN ( f 2 = 0 ) KI (0) = 1 K I ( f 2 = f1 ) ≈ 0, 25… 0, 4
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 114 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Für den Hochstabläufer mit der Nuthöhe h und dem spezifischen Widerstand ρ gilt (hier ohne
Herleitung):
sinh ( 2ζ ) + sin ( 2ζ )
KR (f2 ) = ζ
cosh ( 2ζ ) − cos ( 2ζ ) πμ 0 f 2
, ζ ( f2 ) = ⋅h
3 sinh ( 2ζ ) − sin ( 2ζ ) ρ
KI (f2 ) =
2ζ cosh ( 2ζ ) − cos ( 2ζ )
Die folgenden Bilder zeigen die Faktoren K R ( f 2 ) und K I ( f 2 ) als Funktion von ζ ( f 2 ) für
den Hochstabläufer:
10
K R (f2 )
4
ζ (f2 )
0 2 4 6 8 10
0.8
0.6
K I (f2 )
0.4
0.2
0
ζ (f2 )
0 2 4 6 8 10
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 115 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.5 Möglichkeiten zur Drehzahlstellung
Die wesentlichen Verfahren zur Verstellung der Drehzahl bei Asynchronmaschinen kann man
der folgenden Gleichung entnehmen:
f
n = 1 (1 − s )
p
Man kann entweder Widerstände in den Läuferkreis eines Schleifringläufers einschalten oder
die Klemmenspannung absenken ( T ∼ U12 ). In beiden Fällen wird die zusätzliche
Schlupfleistung in Wärme umgesetzt und der Wirkungsgrad verschlechtert sich:
η = 1− s
Die Leerlaufdrehzahl bleibt erhalten.
Da sich der Käfigläufer auf jede Polzahl einstellen kann, lässt sich hierbei die synchrone
Drehzahl (Leerlaufdrehzahl) n 0 = f1 p durch Änderung von p in diskreten Schritten
verstellen. Dazu kann der Stator
• mit mehreren galvanisch voneinander getrennten, aber in denselben Nuten
untergebrachten Drehstromwicklungen versehen werden (hoher Aufwand, geringe
Ausnutzung) oder
• mit einer einzigen Wicklung mit umschaltbaren Wicklungsabschnitten versehen
werden (siehe Bild unten).
Fall a
umschaltbar
Fall b
Zonenplan und
Felderregerkurve
für p=2 (Fall a)
Zonenplan und
Felderregerkurve
für p=1 (Fall b)
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 116 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
3. Änderung der Speisefrequenz:
Die Leistung wird aus dem 50Hz -Drehstromnetz entnommen, gleichgerichtet und über einen
Zwischenkreis (Gleichstrom oder Gleichspannung) einem Wechselrichter zugeführt, der die
Asynchronmaschine mit variabler Spannung speist:
Netz
3∼ = M
= 3∼ 3∼
Für das Kreisdiagramm (Ortskurve des Statorstromes) gilt bei veränderlicher Speisefrequenz:
U U
• I0 = 1 ∼ 1
X1 f1
I U
• I∞ = 0 ∼ 1
σ f1
Der Kreis bleibt also in seiner Form erhalten, wenn man die angelegte Spannung proportional
zur Frequenz ändert. Damit bleibt auch das Kippmoment erhalten:
2
3p U12 ⎛U ⎞
Tkipp = ∼⎜ 1⎟
ω1 X σ ⎝ f1 ⎠
1− σ
1
Mit fallender Speisefrequenz wandert der Kurzschlusspunkt also in Richtung auf den
Leerlaufpunkt.
Re s = 1 (f1 = 25Hz)
s = 1 (f1 = 50Hz)
s=0
− Im
I0
s = 1 (f1 = 10Hz)
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 117 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1
0.75
T
0.5
Tkipp
0.25
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
n n 0 ( f1 = 50Hz )
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 118 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.6 Stern-Dreieck-Schaltung
Beim Aufschalten der stillstehenden Asynchronmaschine an das Netz würde sofort der volle
Kurzschlussstrom fließen, der ein Mehrfaches des Nennstromes beträgt. Da dies eine zu hohe
Belastung für die Maschine darstellt, muss der Anlaufstrom begrenzt werden.
Eine Möglichkeit zur Begrenzung dieses Stromes besteht bei Schleifringläufern darin,
Vorwiderstände in den Läuferkreis zu schalten, siehe Kapitel 4.3.
Bei Käfigläufermotoren ist dies nicht möglich. Hier wird entweder (bei großen Leistungen)
die Spannung mit einem Anlasstrafo herabgesetzt oder (bei kleinen und mittleren Leistungen)
die Spannung beim Anlauf über die Stern-Dreieck-Schaltung herabgesetzt.
Drehmoment und Strangstrom werden also beim Anlaufen um den Faktor 3 herabgesetzt. Das
Umschalten auf die Dreieckschaltung geschieht dann in der Nähe des Nennpunktes.
Vorlesung
Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 119 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine
Netz
f1 PD
s ⋅ PD
s ⋅ PD M
3∼ = 3∼
f1 = 3∼ f 2 = s ⋅ f1
Über den Wechselrichter kann dem Läuferkreis zusätzliche Leistung zugeführt oder entzogen
werden. Bei Zuführung der Leistung wird ein Betrieb oberhalb der Synchrondrehzahl
eingestellt, bei Entzug der Leistung unterhalb der Synchrondrehzahl.
Bis auf die Wechselrichterverluste ist hierdurch eine (nahezu) verlustfreie Drehzahlstellung
möglich. Der Vorteil bei dieser Art der Drehzahlstellung ist, dass der Wechselrichter nur für
die Schlupfleistung dimensioniert werden muss. Anwendung findet diese Art der
Drehzahlstellung z.B. in Windkraftanlagen (Generatorbetrieb).
s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s
Es gilt:
1
I 1 = I 0 − I 2′
1 + σ1
U1
I0 =
jX1
1 ⎛ R ′2 σ ⎞ U′2
I 2′ (1 + σ1 ) + jX1 ⎟= (1 + σ1 ) − U1
2
⎜
1 + σ1 ⎝ s 1− σ ⎠ s
1 U′2 (1 + σ1 ) − sU1
⇒ I 2′ =
1 + σ1 R ′ 1 + σ 2 + jsX σ
2( 1)
1− σ
1
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 120 (193)
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Man erkennt, dass der Rotorstrom aus der Überlagerung zweier Anteile besteht: Ein Anteil
wird hervorgerufen durch die statorseitige Klemmenspannung U1 , der zweite durch die (als
Stellgröße genutzte) rotorseitige Spannung U′2 .
Der Wert s′0 wird Leerlaufschlupf genannt. Da der Leerlaufschlupf eine reelle Zahl sein muss,
U′
muss auch 2 eine reelle Zahl sein, d.h. diese beiden Spannungen müssen in Phase (oder in
U1
Gegenphase) liegen. Die Leerlaufdrehzahl
ω
n = n′0 = n 0 (1 − s′0 ) = 1 (1 − s′0 )
2πp
lässt sich also über die Spannung U′2 beeinflussen; z.B. ergibt sich
für 0 < s′0 < 0,5 eine Leerlaufdrehzahl von n 0 > n′0 > 0,5n 0
für −0,5 < s′0 < 0 eine Leerlaufdrehzahl von 1,5n 0 > n′0 > n 0
Das Drehmoment lässt sich nun aus der Drehfeldleistung bestimmen. Mit
⎧ 1 ⎫
Re { I 1} = Re ⎨− I 2′ ⎬
⎩ 1 + σ1 ⎭
folgt:
p 3p ⎧ 1 ⎫
T = PD = U1 Re ⎨− I 2′ ⎬
ω1 ω1 ⎩ 1 + σ1 ⎭
⎧ ⎫
2( 1)
3p ⎪ sU − U ′ 1 + σ ⎪
= U1 Re ⎨ 1
⎬
ω1 ⎪ R ′2 (1 + σ1 )2 + jsX1 σ ⎪
⎩ 1− σ ⎭
Mit
R ′ (1 + σ1 )
2
s kipp = 2
σ
X1
1− σ
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 121 (193)
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⎧ U′2
⎪ s− (1 + σ1 ) ⎫⎪
3p U 2
⎪ U1 ⎪
T= Re ⎨
1
⎬
ω1 X σ ⎪ s kipp + js ⎪
1− σ ⎪⎩ ⎪⎭
1
⎧ ⎛ U′2 ⎞ ⎫
3p U1 (1 − σ ) ⎪ ⎝
2 ⎪ ⎜ s − (1 + σ 1 ) ⎟ ( s kipp − js ) ⎪
⎪
= Re ⎨
U1 ⎠
⎬
ω1 σX1 ⎪ s kipp + s
2 2
⎪
⎪⎩ ⎪⎭
Betrachtet man nun nur Läuferspannungen, die in Phase zur Statorspannung liegen (es wurde
oben ja bereits gezeigt, dass nur für solche Spannungen ein Leerlauf der Maschine möglich
ist), dann gilt:
⎧ ⎛ U′2 ⎞ ⎫
⎪⎜ s − (1 + σ1 ) ⎟ ( s kipp − js ) ⎪
3p U1 (1 − σ ) ⎪ ⎝ ⎪
2
T= Re ⎨
U1 ⎠
⎬
ω1 σX1 ⎪ s kipp + s
2 2
⎪
⎪⎩ ⎪⎭
3p U1 (1 − σ ) ⎛ U′2 ⎞ s
2
= ⎜s − (1 + σ1 ) ⎟ 2 kipp 2
ω1 σX1 ⎝ U1 ⎠ s kipp + s
Bezieht man dieses Drehmoment auf das Kippmoment bei der Läuferspannung Null (siehe
Kapitel 4.3), so erhält man:
3p U12
Tkipp,U′2 =0 =
2ω1 X σ
1− σ
1
T ⎛ U′ ⎞ s
⇒ = 2 ⎜ s − 2 (1 + σ1 ) ⎟ 2 kipp 2
Tkipp,U′2 =0 ⎝ U1 ⎠ s kipp + s
Das folgende Bild zeigt beispielhaft für eine Maschine mit s kipp ≈ 0, 4 das (auf das
Kippmoment bei U′2 = 0 ) bezogene Drehmoment als Funktion der (auf die synchrone
Drehzahl) bezogenen Drehzahl.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 122 (193)
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U′2 = 0
U′2
=0 − 0,5
U1
T
Tkipp,U′2 =0
U′2
=0 + 0,5
U1
n
n0
Der Vorteil dieser Art der Drehzahlstellung besteht darin, dass der Wechselrichter nur für die
Schlupfleistung ausgelegt werden muss, und somit kleiner als bei einem statorseitigen
Wechselrichter ausfallen kann.
Nachteilig an diesem Verfahren zur Drehzahlstellung ist, dass nur ein begrenzter
Drehzahlstellbereich realisiert werden kann (je größer der Drehzahlstellbereich, desto größer
die notwendige Leistung des Wechselrichters) und dass die Maschine mit Schleifringen
ausgestattet werden muss. Dies lohnt sich nur bei großen Leistungen (typisch größer 500kW).
Wird der maschinenseitige Wechselrichter als reiner Gleichrichter ausgeführt, so kann der
Maschine nur Leistung entzogen werden. Somit kann nur der untersynchrone Bereich genutzt
werden, mit dem Vorteil, dass der Elektronikaufwand deutlich kleiner ist. Eine solche
Ausführung nennt man untersynchrone Stromrichterkaskade.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 123 (193)
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5 Synchronmaschine
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm
Die Synchronmaschine besitzt wie die Asynchronmaschine einen Stator mit
Drehstromwicklung (sie ist also eine Drehfeldmaschine), allerdings wird die Rotorwicklung
mit Gleichstrom gespeist. Im Folgenden sollen die Spannungsgleichungen und das
Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aus denen der Asynchronmaschine abgeleitet werden.
Die Drehstromwicklung des Stators ist an ein speisendes Drehstromnetz mit konstanter
Spannung U1 und konstanter Frequenz f1 geschaltet. Der Rotor trage ebenfalls eine
Drehstromwicklung gleicher Polzahl, die an Schleifringe angeschlossen ist. Zwischen zwei
Schleifringen wird ein Gleichstrom eingespeist (Erregerstrom I F ). Die Frequenz der
Rotorströme ist also f 2 = 0 .
Nach der Drehfeldtheorie kann die Synchronmaschine nur dann ein von Null verschiedenes,
zeitlich konstantes Drehmoment entwickeln, wenn die Frequenzbedingung erfüllt ist:
f 2 = s ⋅ f1
Mit f 2 = 0 und f1 = f Netz gilt:
f
s=0 und n = n0 = 1
p
Der Rotor dreht sich also im stationären Betrieb ausschließlich mit der Synchrondrehzahl n 0 .
Bei jeder anderen Drehzahl n ≠ n 0 entstehen Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert
Null.
Im Gegensatz zur Asynchronmaschine, die bei n = n 0 kein Drehmoment mehr entwickelt,
erzeugt die Synchronmaschine ausschließlich bei n = n 0 ein Drehmoment.
Es wird nun, ausgehend vom allgemeinen Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit
Schleifringläufer, das Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aufgestellt. Hierbei wird
allerdings das Erzeugerzählpfeilsystem (EZS) benutzt, da Synchronmaschinen hauptsächlich
als Generatoren zum Einsatz kommen.
σ 1
X1 I ′2
R1 1− σ (1 + σ1 )
I1
R ′2
(1 + σ1 )
2
s U′2
U1 X1 (1 + σ1 )
s
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U1 + R1 I 1 + j ( X1σ + X1h ) I 1 = − jX1h I 2′
U′2 = R ′2 I 2′
I 2′ ist der auf die Statorseite umgerechnete Erregerstrom I F . Ein in der Statorwicklung mit
Netzfrequenz fließender Strom I 2′ würde im Luftspalt die gleiche Drehdurchflutung erzeugen
wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad)
fließt. Der Zusammenhang zwischen I 2′ und I F ergibt sich wie folgt:
2. Den Wicklungsfaktor der Erregerwicklung (im Folgenden mit dem Index „F“
bezeichnet) erhält man mit Hilfe der Drehfeldtheorie aus dem Zonungsfaktor und dem
Sehnungsfaktor. Für die Grundwelle und für eine Verteilung der Wicklung in sehr
viele Nuten ( q → ∞ ) ergibt sich:
ξ F = ξ Z ⋅ ξS
π
⎛π⎞ ⎛ s π⎞ w2
= si ⎜ ⎟ ⋅ sin ⎜ ⎟
⎝6⎠ ⎜ τp 2 ⎟
⎝ ⎠ w 2
sin ( π 6 ) ⎛ 3 π⎞
2π
= ⋅ sin ⎜ ⎟
6
π
⎝ π 2⎠ 2π 3
1
⎛π⎞
= 2 ⋅ sin ⎜ ⎟
π
6 ⎝3⎠
3 3
= ⋅
π 2
4. Die komplexe Größe erhält man nun aufgrund der Tatsache, dass der in der
Statorwicklung mit Netzfrequenz fließende Strom I 2′ im Luftspalt die gleiche
Drehdurchflutung erzeugt wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner
Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad) fließt; hierbei besitzt der Strom I 2′ gegenüber der
Spannung U1 den Phasenwinkel ϕ2 (siehe das folgende Zeigerbild):
I′2 = I′2 ⋅ e − jϕ2
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 125 (193)
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Der auf die Statorseite bezogene Erregerstrom I′2 induziert an der Hauptreaktanz X1h eine
Spannung. Diese Spannung wird Polradspannung genannt:
U P = − jX1h I′2
U1 + R1 I 1 + j ( X1σ + X1h ) I 1 = U P
R1 X1σ X1h
I1
U1 UP
UD
Die Polradspannung U P lässt sich bei Erregung mit I F , Antrieb mit Synchrondrehzahl n 0 und
Leerlauf ( I1 = 0 ) direkt an den Klemmen der Maschine messen.
Re
jX1h I 1
UP
jX1σ I 1
UD
R1 I 1
ϑ U1
ϕ2
I1 ϕ1
i
I 2′ − Im
i
Iμ
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 126 (193)
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Die vom resultierenden Luftspaltdrehfeld induzierte Spannung UD entspricht dem
Magnetisierungszustand (Sättigungszustand) der Maschine:
U D = − jX1h I μ
Der Winkel ϑ wird Polradwinkel genannt. Er gibt die Phasenlage der Polradspannung U P
gegenüber der Klemmenspannung U1 an. Im Generatorbetrieb ist ϑ positiv, im Motorbetrieb
negativ. Im Leerlauf ( I 1 = 0 ) und bei Betrieb der Synchronmaschine als
Blindleistungsmaschine ( ϕ1 = ± π 2 und R 1 = 0 ) ist ϑ = 0 .
U P = U + jX I
Hieraus kann man dann das folgende Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm ableiten (da im
Folgenden der Winkel ϕ2 nicht mehr benutzt wird, wird zukünftig der Winkel ϕ1 ohne Index
benutzt: ϕ = ϕ1 ):
jX I Re
I X UP
U UP ϑ U
ϕ I
− Im
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 127 (193)
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5.2 Ausführungsformen
Der Stator einer Synchronmaschine entspricht im Aufbau dem einer Asynchronmaschine: In
die Nuten des Blechpaketes ist eine Drehstromwicklung eingelegt. Beim Rotor unterscheidet
man zwei Bauarten:
Vollpolgenerator Schenkelpolgenerator
(hier dargestellt: p = 1 ) (hier dargestellt: p = 2 )
u u
yX Φ z
Φ X
X
X
yX w N v
X
z X
X
S N xX S S X
x
X
X
w X X
v v N
X X X w
X X
X z y
x u
2. Schenkelpolsynchronmaschine:
Die Turbinen von Wasserkraftwerken laufen mit sehr geringer Drehzahl ( 100 750 min −1 ).
Um diese Drehzahl an die Netzfrequenz anzupassen, muss die Polpaarzahl sehr groß gewählt
werden ( p = 30 4 ). Wegen der geringen Beschleunigungskräfte (aufgrund der geringen
Drehzahl) kann man hier Einzelpole mit konzentrischen Erregerspulen realisieren. Der
Schenkelpolsynchrongenerator besitzt einen großen Durchmesser und eine kleine axiale
Länge. Bei dieser Ausführungsform ist der Luftspalt am Umfang nicht konstant, d.h. die
magnetische Leitfähigkeit variiert am Umfang.
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5.3 Betrieb am starren Netz
1. Parallelschalten zum Netz
Die Synchronmaschine darf nur dann an das starre Netz konstanter Spannung und Frequenz
geschaltet werden, wenn die folgenden Synchronisierbedingungen erfüllt sind:
• Die Synchronmaschine wird von einer Antriebsmaschine auf die Synchrondrehzahl
gebracht: n = n 0 .
• Der Erregerstrom I F der Synchronmaschine wird so eingestellt, dass die
Generatorspannung gleich der Netzspannung ist: U Gen = U Netz .
• Die Phasenfolge der Klemmenspannungen von Generator und Netz muss
übereinstimmen: RST – UVW.
• Die Phasenlage der Spannungssysteme von Generator und Netz muss gleich sein, d.h.
die Spannungsdifferenz an den zusammenzuschaltenden Klemmen muss gleich Null
sein: ΔU = 0 .
Wenn diese Synchronisierbedingungen nicht erfüllt sind, muss nach dem Aufschalten der
Synchronmaschine auf das Netz mit starken Drehmomentpulsationen und Stromstößen
gerechnet werden.
R
S
T
V U Netz
R S T
V V V ΔU
U V W V U Gen
IF
UF
2. Drehmomentbildung
Das Drehmoment ergibt sich aus der Drehfeldleistung dividiert durch die synchrone
Winkelgeschwindigkeit. Bei Vernachlässigung der Statorverluste ( R1 = 0 ) entspricht die
aufgenommene Wirkleistung gerade der Drehfeldleistung:
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 129 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
PD 3UI cos ( ϕ ) XI cos ( ϕ ) Re
T= =
Ω0 ω1 p ϕ i
UP
Aus dem Zeigerdiagramm kann man ablesen: jX I
XI cos ( ϕ ) = U P sin ( ϑ )
ϑ U
U
⇒ I cos ( ϕ ) = P sin ( ϑ )
X ϕ I
3p UU P
T= sin ( ϑ ) = Tkipp sin ( ϑ )
ω1 X
Diese Momentengleichung gilt nur für den stationären Betrieb mit I F = const. und n = n 0 .
T
Tkipp
TN
ϑ
ϑN
stabil
Generatorbetrieb liegt vor für ϑ > 0 , Motorbetrieb ist gegeben für ϑ < 0 .
Ein stabiler Betrieb ist nur möglich für − π 2 < ϑ < π 2 : Wird die Belastung langsam
gesteigert, so nimmt das Moment und der Polradwinkel ϑ zu, bis die Synchronmaschine bei
ϑ = ± π 2 das Kippmoment erreicht und außer Tritt fällt. Als Motor bleibt sie stehen, als
Generator geht sie durch. Es treten starke Pendelmomente auf, die mit großen Stromstößen
verbunden sind. Die Synchronmaschine muss dann sofort vom Netz getrennt werden.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 130 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Tsyn T
ϑ
Je größer dT dϑ ist, desto größer ist das rückführende Moment Tsyn nach einem Laststoß. Je
kleiner der Betrag von ϑ ist, desto stabiler ist der Betriebspunkt.
3. Betriebsbereiche
Es gilt:
U P = U P e jϑ = U P ( cos ( ϑ ) + jsin ( ϑ ) )
I = Ie − jϕ = I ( cos ( ϕ ) − jsin ( ϕ ) )
Dann folgt (falls die Klemmenspannung U in die reelle Achse gelegt wird):
U P = U + jX I
⇒ U P ( cos ( ϑ ) + jsin ( ϑ ) ) = U + jXI ( cos ( ϕ ) − jsin ( ϕ ) )
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 131 (193)
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Re Re
UP
jX I
jX I Generator
i U ϑ U i
I ϑ
ϕ ϕ I
UP
− Im − Im
Spule Kondensator
Re Re
jX I
UP
Motor U
U jX I ϑ
i
i
ϑ
ϕ ϕ
UP − Im − Im
I
I
Die Wirkleistung wird allein durch den Antrieb der Turbine (Generatorbetrieb) bzw. durch
das Widerstandsmoment der Last (Motorbetrieb) bestimmt.
Die Blindleistung wird unabhängig hiervon allein durch die Erregung eingestellt (bei
Übererregung Blindleistungsabgabe, bei Untererregung Blindleistungsaufnahme).
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 132 (193)
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4. Betriebsgrenzen
Aus
U P = U + jX I
und
U P = U P e jϑ , U = U N,Strang
folgt für den Strom:
U P e jϑ − U N,Strang U N,Strang U
I= =j − je jϑ P
jX X X
π ⎛ π ⎞
I j U N,Strang j⎜ − +ϑ ⎟ U P U N,Strang
⇒ =e 2
+e ⎝ 2 ⎠
IN IN X U N,Strang I N X
Re Wirkleistungsgrenze
TN
⎛ π ⎞
j⎜ − +ϑ ⎟
⎝ 2 ⎠ IF 1 I cos ( ϕ ) ≤
e U 3p
I F,0 x U N,Strang
ω1
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5.4 Inselbetrieb
1. Belastungskennlinien
Wird eine einzelne Synchronmaschine als Generator betrieben und mit Verbrauchern belastet,
so spricht man von einem Inselbetrieb. Ein solcher Betrieb findet typischerweise dort statt, wo
der Anschluss an ein versorgendes Netz über weite Entfernungen realisiert werden müsste
und demzufolge unverhältnismäßig hohe Kosten verursachen würde. Häufig werden
Synchronmaschinen im Inselbetrieb von Windkraft- oder Laufwasseranlagen angetrieben.
Im Gegensatz zur bisherigen Betrachtungsweise kann nun nicht mehr ein starres Netz
vorausgesetzt werden, vielmehr ändert sich die Spannung an den Klemmen des Generators
(bei konstantem Erregerstrom) mit der Belastung.
Es kann zunächst wieder das bekannte Zeigerdiagramm der Synchronmaschine zugrunde
gelegt werden:
XI cos ( ϕ ) Re
ϕ i
UP
jX I
ϑ U
ϕ I
− Im
Für n = n 0 und I F = I F,0 gilt: U P = U N,Strang (diese Spannung ist ja im Leerlauf der
Synchronmaschine an den Klemmen messbar). Dann folgt weiter:
2 2
⎛ U ⎞ U XI ⎛ XI ⎞
⇒ ⎜ ⎟⎟ + 2 sin ( ϕ ) + ⎜ ⎟⎟ = 1
⎜U U N,Strang U N,Strang ⎜U
⎝ N,Strang ⎠ ⎝ N,Strang ⎠
2
⎛ U ⎞
2
U I ⎛ I ⎞
⇒ ⎜ ⎟⎟ + 2 x sin ( ϕ ) + ⎜ x ⎟ = 1
⎜U
⎝ N,Strang ⎠ U N,Strang I N ⎝ IN ⎠
1.8
U
U N,Strang 1.6
2
cos ϕ = 0, kap. cos ( ϕ ) = 0 1( kap.)
Klemmenspannung U/ UN,Strang
1.4
cos ϕ = 1
1.2
1 cos ϕ = 0, ind.
0.8
0.6
I cos ( ϕ ) = 0 1 ( ind.)
x
IN 0.4
0 1 0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xI/IN
Bei ohmsch-induktiver Last sinkt also mit zunehmender Belastung die Klemmenspannung ab,
bei rein kapazitiver Last steigt die Klemmenspannung mit zunehmender Belastung an (bei
π
ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner als 30° kann, abhängig von der
6
Größe des Belastungsstromes, auch ein Abfall der Klemmenspannung verzeichnet werden).
2. Regelungskennlinien
Man möchte nun auch in Inselnetzen dem Verbraucher eine konstante Spannung, unabhängig
von der Belastung, zur Verfügung stellen. Deshalb muss der Erregerstrom in Abhängigkeit
von der Last (Amplitude und Phasenlage des Laststromes) geregelt werden. Aus dem
Zeigerdiagramm folgt mit der Forderung U = U N,Strang :
U 2N,Strang + 2U N,Strang XI sin ( ϕ ) + ( XI ) = U P2
2
UP IF
Mit = folgt weiter:
U N,Strang I F,0
2XI sin ( ϕ ) ⎛ XI
2
IF ⎞
= 1+ +⎜ ⎟⎟
I F,0 U N,Strang ⎜U
⎝ N,Strang ⎠
2
I ⎛ I ⎞
= 1 + 2x sin ( ϕ ) + ⎜ x ⎟
IN ⎝ IN ⎠
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 135 (193)
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Hiermit sind die so genannten Regelungskennlinien (Erregerstrom I F des Generators in
Abhängigkeit vom Lastrom I ) der Synchronmaschine im Inselbetrieb bestimmt, um bei
synchroner Drehzahl n = n 0 die Klemmenspannung auf dem Nennwert konstant zu halten.
Das folgende Bild zeigt den Erregerstrom I F als Funktion des Lastromes I für verschiedene
Belastungsarten cos ϕ .
2
1.8
IF
1.6
I F,0 cos ( ϕ ) = 0 1 ( ind.)
2
cos ϕ = 0, ind.
1.4
Erregerstrom IF /IF,0
1.2
2 cos ϕ = 1
1
cos ( ϕ ) = 0 1 ( kap.)
0.6
I
x 0.4
IN
0.2
0 1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
xI/IN
Bei ohmsch-induktiver Belastung muss also die Erregung verstärkt werden, um die
Klemmenspannung bei zunehmender Belastung konstant zu halten; bei rein kapazitiver Last
muss die Erregung verringert werden (bei ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner
π
als 30° kann, abhängig von der Größe des Belastungsstromes, auch ein Anheben der
6
Erregung notwendig werden).
Diese Abhängigkeit des Erregerstromes von der Höhe und Art der Belastung gilt natürlich
auch für den Betrieb der Synchronmaschine an konstanter Spannung, da auch dann
U = U N,Strang gilt.
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5.5 Schenkelpolsynchronmaschine
Aufgrund der ausgeprägten Einzelpole ist der Luftspalt am Umfang der Schenkelpolmaschine
(im Gegensatz zur Asynchronmaschine oder Vollpol-Synchronmaschine) nicht konstant.
Deshalb ist eine einfache Addition der Drehdurchflutungen von Stator und Rotor zur
Ermittlung des resultierenden Luftspaltfeldes nicht mehr erlaubt. Man muss vielmehr die
Statordrehdurchflutung in je eine Komponente parallel zur Polachse (d-Achse, direct axis)
und senkrecht zur Polachse (q-Achse, quadrature axis) zerlegen:
Θd = Θ sin ( δ )
Θq = Θ cos ( δ )
yX X
z
ϕ Θ
Θd Achse der
X
X
Spannung U
w Θq v
δ ΘF
ϑ x
X
Ebenso muss auch die Hauptreaktanz nach d- und q-Achse getrennt werden (wegen der
unterschiedlichen Luftspaltbreiten in d- und q-Achse):
X d = X hd + X1σ
, X hq < X hd
X q = X hq + X1σ
Nun kann das Zeigerdiagramm aufgezeichnet werden (der Statorwiderstand R1 wird
weiterhin vernachlässigt):
Re
jX d I d
UP
jX q I q
i
ϑ U
I Iq
ϕ
Id − Im
i
d
q
Durch die Zerlegung der Statordurchflutung in ihre Komponenten bestimmt man die Anker-
rückwirkung getrennt für die d- und q-Richtung und überlagert das Ergebnis.
Aus dem Originalsystem mit drei Statorsträngen erzeugt man sich also ein zweisträngiges
Ersatzsystem:
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Originalsystem Ersatzsystem 2-strängiges Ersatzsystem
iq
u iw
uw uq
yX X
z uF
uF uu ud
iu id
X
iF
iF
w v
X γ (t) γ (t)
x uv
iv
Man kann die Hauptreaktanzen (Synchonreaktanzen) X d und X q messtechnisch bestimmen:
Dazu wird die Ständerwicklung an Spannung gelegt und der Läufer bei offener
Erregerwicklung mit fast synchroner Drehzahl angetrieben. Durch den geringen Schlupf
zwischen Ständerdrehfeld und Polrad stimmen abwechselnd die jeweiligen Achsen überein
oder stehen senkrecht zueinander. Die aus dem Quotient der oszillographierten Strangwerte
von Spannung und Strom errechnete Reaktanz pulsiert also zwischen den Extremwerten X d
und X q .
Führt man diese Messung mit nur einem Strang und im Stillstand durch, so wird das Ergebnis
durch die kurzgeschlossene Dämpferwicklung und die Wirbelströme in den massiven
Eisenteilen verfälscht. Die gemessenen Werte sind zu klein.
Zerlegt man die Spannung U in die Komponenten in d- und q-Richtung, so ergibt sich (siehe
obiges Zeigerdiagramm):
U cos ( ϑ) e jϑ = U P − jX d I d
jU sin ( ϑ) e jϑ = jX q I q
Hieraus folgt nun für den Statorstrom:
U cos ( ϑ ) e jϑ − U P jU sin ( ϑ ) e jϑ
I = Id + Iq = +
− jX d jX q
Mit e jϑ = cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) folgt weiter:
U cos ( ϑ) ( cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) ) − U P U sin ( ϑ ) ( cos ( ϑ ) + j ⋅ sin ( ϑ ) )
I=j +
Xd Xq
=
1
Xd
(
jU cos 2 ( ϑ ) − U cos ( ϑ ) sin ( ϑ ) − jU P +
1
Xq
) (
U cos ( ϑ ) sin ( ϑ ) + jU sin 2 ( ϑ ) )
1
Mit cos ( x ) sin ( x ) = sin ( 2x ) gilt dann:
2
1 ⎛ 1 ⎞ 1 ⎛1 ⎞
I= ⎜ jU cos ( ϑ ) − U sin ( 2ϑ ) − jU P ⎟ + ⎜ U sin ( 2ϑ ) + jU sin ( ϑ ) ⎟
2 2
Xd ⎝ 2 ⎠ Xq ⎝2 ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 1 ⎞
= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + j ⎜ U cos 2 ( ϑ ) + U sin 2 ( ϑ ) − UP ⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ Xd Xq X d ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 138 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Eine weitere Umformung mit sin 2 ( x ) =
1
2
(1 − cos ( 2x ) ) und cos 2 ( x ) = (1 + cos ( 2x ) )
1
2
ergibt:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
+ j ⎜ U (1 + cos ( 2ϑ ) ) + U (1 − cos ( 2ϑ ) )
1 1 1 1
I= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ − UP ⎟⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ 2 X 2 X X
⎝ ⎠ ⎝ d q d ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎞
= U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + j⎜ U ⎜ + ⎟ + U cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ − UP ⎟
2 ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ 2 ⎜ Xd Xq ⎟ 2 ⎜ Xd Xq ⎟ X d ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Wählt man nun die Klemmenspannung reell ( U = U , siehe Zeigerbild), so gilt mit
U P = U P cos ( ϑ ) + j ⋅ U P sin ( ϑ ) und I = I ⋅ e − jϕ = I ⎡⎣cos ( ϕ ) − j ⋅ sin ( ϕ ) ⎤⎦ :
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
Re { I } = I cos ( ϕ ) = U sin ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + U P sin ( ϑ )
2 ⎜ Xq Xd ⎟ Xd
⎝ ⎠
1 ⎛ 1 1 ⎞ 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
Im { I } = − I sin ( ϕ ) = U⎜ + ⎟ − U cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟⎟ − U P cos ( ϑ )
⎜ ⎟
2 ⎝ Xq Xd ⎠ 2 ⎜
⎝ Xq Xd ⎠ Xd
Bei Vernachlässigung der Verluste kann nun das Drehmoment aus der Drehfeldleistung
ermittelt werden:
P P 3UI cos ( ϕ )
T= D = 1 =
2πn 0 ω1 p ω1 p
3p ⎛ UU P U2 ⎛ 1 1 ⎞ ⎞
= ⎜ sin ( ϑ ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sin ( 2ϑ ) ⎟
ω1 ⎝⎜ X d 2 ⎝ Xq Xd ⎠ ⎟
⎠
Der erste Summand entspricht dem Drehmoment der Vollpol-Synchronmaschine und ist
erregungsabhängig, der zweite Summand ist das so genannte Reaktionsmoment und ist
erregungsunabhängig (hervorgerufen durch den Unterschied der magnetischen Leitwerte in d-
und q-Achse). Durch dieses Reaktionsmoment tritt das Kippmoment bereits bei kleineren
Polradwinkeln als π 2 auf, siehe die folgende Grafik. Außerdem erkennt man dort auch, dass
die Schenkelpolmaschine aufgrund des zusätzlichen Reaktionsmomentes bei gleicher
Erregung ein höheres Kippmoment liefert als die Vollpolmaschine (angenommen war
X d,Schenkelpol = X Vollpol ). Ebenso wird deutlich, dass bei dem angenommenen Verhältnis
X d = 2X q das Kippmoment ohne Erregung (d.h. das Reaktions-Kippmoment) nur halb so
groß ist wie das Kippmoment der Vollpol-Synchronmaschine.
Aus den Gleichungen für Real- und Imaginärteil des Statorstromes kann auch das Verhältnis
von Blindleistung zu Wirkleistung (als Funktion des Polradwinkels und der Erregung)
angegeben werden:
⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ U 1
−⎜ + ⎟ + cos ( 2ϑ ) ⎜ − ⎟ + 2 P cos ( ϑ )
Pblind UI sin ( ϕ ) ⎜ Xq Xd ⎟ ⎜ Xq Xd ⎟ U Xd
= = ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Pwirk UI cos ( ϕ ) ⎛ 1 1 ⎞ U 1
sin ( 2ϑ) ⎜ − + 2 P sin ( ϑ )
⎜ X q X d ⎟⎟ U Xd
⎝ ⎠
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 139 (193)
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Dargestellt ist im Folgenden über dem Polradwinkel ϑ für verschiedene Erregungen U P U :
• das Drehmoment der Schenkelpolmaschine bezogen auf das Kippmoment der
Vollpolmaschine bei Nennerregung ( U P U = 1, 0 ) und vergleichbaren Maschinendaten
( X d,Schenkelpol = X Vollpol ) und
• das Verhältnis von Blind- zu Wirkleistung.
3
T
0
Tkipp,Vollpol
2
Schenkelpol-Synchronmaschine:
Rot: UP U = 0
3
1 0.5 0 0.5 Blau: 1 U P U = 0, 5
ϑπ Grün: U P U = 1, 0
Magenta: U P U = 2, 0
6
Vollpol-Synchronmaschine:
Schwarz: U P U = 1, 0
Pblind
0
Pwirk
6
1 0.5 0 0.5 1
ϑπ
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6 Permanentmagneterregte Maschine
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine
1. Allgemeines
Ersetzt man bei der Synchronmaschine die Gleichstromerregung (die ja ein zeitlich konstantes
magnetisches Feld erzeugt) durch eine Permanentmagneterregung, so spart man
• Erregerspannungsquelle,
• Erregerwicklung und
• Stromzuführung über Schleifringe und Bürsten.
Man verzichtet allerdings auf die Regelbarkeit des Erregerfeldes. Im folgenden Bild sind
verschiedene Möglichkeiten zur Anordnung der Magnete dargestellt.
2. Linestart-Motor
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6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor
1. Grundlagen:
I R X
U UP
Die Polradlage kann hierbei entweder über Sensoren gemessen werden oder aus den
Klemmenspannungen und/oder -strömen abgeleitet werden.
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Re
jX I
U
RI
Da dieser Maschinentyp meistens als Motor
ϑ UP Verwendung findet, sind hier die Verhältnisse
im Verbraucherzählpfeilsystem dargestellt.
ϕ I
− Im
i
d
q
Es ergibt sich eine Betriebsweise, die nicht mehr der Synchronmaschine, sondern genau der
Gleichstrommaschine entspricht:
• Gleichstrommaschine: Ankerdurchflutung und Erregerfeld bilden einen Winkel von
π 2 elektrisch; diese Einstellung geschieht mechanisch mit Hilfe des Kommutators.
• Synchronmaschine: Der Polradwinkel ϑ und der Phasenwinkel ϕ stellen sich
betriebspunktabhängig ein; es wird nicht aktiv die Phasenlage von Rotordurchflutung
zu Erregerfeld beeinflusst.
• Elektronisch kommutierte Gleichstrommaschine: Statordurchflutung und Rotorfeld
bilden einen Winkel von π 2 elektrisch; diese Einstellung geschieht elektronisch mit
Hilfe des speisenden Wechselrichters.
Die Maschine in der beschriebenen Betriebsweise kann nicht mehr kippen und verhält sich
wie eine Gleichstrommaschine. Daher kommen auch die Namen:
• Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor (electronically commutated DC-motor,
EC-motor)
• Bürstenloser Gleichstrommotor (brushless DC-motor, BLDC-motor).
Bürstenlose Gleichstrommaschinen haben eine sehr gute Dynamik und können einfach
geregelt werden. Die bürstenlose Technik ist verschleiß- und wartungsfrei. Diese Art Motoren
wird häufig in Werkzeugmaschinen und als Roboterantrieb eingesetzt.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 143 (193)
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Um ein gutes Motorbetriebsverhalten zu erzielen (i.a. möchte man ein möglichst konstantes
Drehmoment erzeugen), müssen das Permanentmagneterregerfeld, die Statorwicklung und die
Motorspeisung sorgfältig aufeinander abgestimmt werden.
Zunächst wird ein Motor mit ungesehnter Wicklung (Durchmesserwicklung) und einem
zweipoligen ( p = 1 ), radial magnetisierten Permanentmagnetring betrachtet:
1′ 1
2′ 3
2 3′ U DC
3 2′
3′ 2
1′ 1
Hierbei ist α = β p der mechanische Winkel ( β ist der elektrische Winkel) und m die Anzahl
der Motorstränge. In diesem speziellen Fall gilt (wegen p = 1 ) α = β .
Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich wie
folgt dar:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 144 (193)
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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3
π 2π β
dΨ k
dβ
π 2π β
ik
π 2π β
T, Tk
π 2π β
Man erkennt, dass bei blockförmigen Strömen immer nur zwei Stränge stromführend sind.
Diese Stromform ist zur Erzielung eines möglichst konstanten Drehmomentes optimal an die
radiale Magnetisierung des Permanentmagneten angepasst (bei Vernachlässigung der
Nutungseinflüsse).
Eine andere, weit verbreitete Wicklungsform kann man aus der bisher dargestellten
Durchmesserwicklung bei starker Sehnung erhalten: die Wicklung eines Stranges liegt
konzentriert um einen Statorzahn, siehe das folgende Bild für einen 4-poligen Motor.
1 3′
1 3′
2 2′
2 2′
3 1′
3 1′
Da bei dieser um einen Zahn konzentrierten Wicklung die Breite eines Rotorpoles größer als
eine Statorzahnbreite ist, erhält die Flussverkettung eine Trapezform: (bei einem Teil der
Drehung des Rotors, jeweils Abschnitte von 2π 2 − 2π 3 = π 3 elektrischen Graden, ändert
sich der Fluss in der Statorspule nicht; dies war bei der zweipoligen Maschine mit
Durchmesserwicklung anders).
In der Praxis führt diese starke Sehnung aufgrund der Verkürzung der Abschnitte mit
konstantem dΨ dα durch die magnetische Streuung an den Polkanten (Übergang zwischen
Nord- und Südpol) zu Drehmomenteinbrüchen.
Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich unter
idealisierten Annahmen wie folgt dar:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 146 (193)
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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3
π 2π β
dΨ k
dβ
π 2π β
ik
π 2π β
T, Tk
π 2π β
Um auch in der Praxis ein möglichst konstantes Drehmoment zu erhalten, können die
folgenden Maßnahmen eingeführt werden:
• Schrägung der Statornuten oder Rotorpole (Nachteile: Kosten, Flussverlust)
• Verteilte Zweischichtwicklung: Sehnung, Zonung (Nachteil: Kosten)
• Wahl einer gebrochenen Zahl für das Verhältnis Statornuten zu Rotorpolen (Nachteil:
bei unsymmetrischen Strangwicklungsanordnungen wirken radiale Kräfte auf den
Rotor)
• Sinusförmige Flussverkettung kombiniert mit sinusförmigen Strömen (Nachteil:
aufwendige Stromformung)
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 147 (193)
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3. Bürstenloser Gleichstrommotor mit sinusförmigen Strömen:
Taktet man die Spannung des speisenden Wechselrichters geeignet mit hoher Frequenz (bei
kleinen Leistungen liegt die Taktfrequenz i.a. über der menschlichen Hörschwelle von etwa
20kHz ), so kann man in den Strängen des Motors aufgrund der Tiefpasswirkung der
Strangimpedanzen nahezu sinusförmige Ströme erzielen. Hierdurch realisiert man ein
künstliches Drehstromsystem veränderlicher Frequenz (im Gegensatz zum Betrieb mit
blockförmigen Strömen sind hierbei alle drei Stränge gleichzeitig stromführend).7
Ein Motoraufbau, der von der Wicklungs- und Magnetauslegung an diesen sinusförmigen
Betrieb (zur Erzielung eines konstanten Drehmomentes) angepasst ist, ist im nächsten Bild
dargestellt:
1′ 1
2′ 3
2 3′
3 2′
3′ 2
1′ 1
Der Rotor ist zweipolig diametral magnetisiert und erzeugt ein sinusförmiges Luftspaltfeld.
Der Stator besitzt eine Durchmesserwicklung.
Die idealisierten Verläufe von Flussverkettung, Änderung der Flussverkettung, Strom und
Drehmoment stellen sich wie folgt dar:
7
In der Literatur wird die hier als „Bürstenloser Gleichstrommotor mit sinusförmigen Strömen“ beschriebene
Maschine häufig auch als „Permanentmagneterregte Synchronmaschine (mit veränderlicher Statorfrequenz)“
bezeichnet. Der Grund für eine solche Unterscheidung ist, dass der Gleichstrommotor mit Bürsten
(abschnittsweise) konstanten Strom führt, während die konventionelle Synchronmaschine mit sinusförmigen
Spannungen und Strömen gespeist wird.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 148 (193)
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Ψk
Ψ1 Ψ2 Ψ3
π 2π β
dΨ k
dβ
π 2π β
ik
π 2π β
T, Tk
π 2π β
Aus
1 m dΨ k β
T= ∑ ⋅ik
2 k =1 dα
und α=
p
folgt:
p m dΨ k
T= ∑ ⋅ik
2 k =1 dβ
Berücksichtigt man allerdings die magnetische Streuung an den Polkanten (Übergang
zwischen Nord- und Südpol), so steigt das Drehmoment nicht linear mit der Polpaarzahl. Mit
zunehmender Polzahl wird der Streuanteil (abhängig von der Geometrie) immer dominanter,
so dass sich bei moderaten Polpaarzahlen ein Optimum ergibt.
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Elektrische Maschinen
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7 Reluktanzmaschine
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine
Bei der Schenkelpol-Synchronmaschine bestand das Drehmoment aus zwei Anteilen, einem
Anteil hervorgerufen durch die Erregung und einem Anteil hervorgerufen durch die
unterschiedliche Reluktanz in d- und q-Achse:
3p ⎛ UU P U2 ⎛ 1 1 ⎞ ⎞
T= ⎜ sin ( ϑ ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sin ( 2ϑ ) ⎟
ω1 ⎜⎝ X d 2 ⎝ Xq Xd ⎠ ⎟
⎠
Verzichtet man nun auf die Erregerwicklung, Schleifringe und Bürsten, so behält man das
Drehmoment aufgrund der unterschiedlichen Reluktanz:
3p U 2 ⎛ 1 1 ⎞
T= ⎜⎜ − ⎟ sin ( 2ϑ )
ω1 2 ⎝ X q X d ⎟⎠
Ein großer Nachteil besteht allerdings darin, dass das erreichbare Drehmoment relativ gering
ist: Für X d = 2 ⋅ X q , was realistischen Werten entspricht, war bei der Schenkelpol-
Synchronmaschine berechnet worden, dass das Reluktanzmoment nur halb so groß ist wie das
durch die Erregung erzeugte Moment.
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Elektrische Maschinen
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7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine
1. Aufbau und Wirkungsweise:
Der Aufbau des geschalteten Reluktanzmotors (switched reluctance motor, SR-motor) ist
einfach, robust und kostengünstig. Der Stator besitzt ausgeprägte Pole mit konzentrierten
Spulen. Im allgemeinen bilden die gegenüberliegenden Spulen einen Wicklungsstrang. Der
Rotor besitzt ausgeprägte Zähne ohne Wicklungen; die Anzahl der Rotorzähne ist geringer als
die der Statorzähne. Das Bild zeigt einen geschalteten Reluktanzmotor mit 6 Statorpolen
(Statorzähnen) und 4 Rotorzähnen (6/4-Motor):
α
1 3′
1 3′
2 2′
2 2′
3 1′
3 1′
Der gezeigte SR-Motor ist 3-strängig aufgebaut. Um den Läufer in Rotation zu versetzen,
müssen die Statorstränge in Abhängigkeit von der Rotorlage zyklisch ein- und ausgeschaltet
werden.
Soll der Rotor im Uhrzeigersinn drehen (bzgl. des mechanischen Winkels α in negativer
Richtung), muss beim dargestellten Motor als nächstes der Strang 3 eingeschaltet werden.
Stehen die Rotorzähne dann ausgerichtet unter den Statorzähnen des Stranges 3 („aligned
position“), kann mit Strang 3 kein weiteres Moment (in der gewünschten Richtung) aufgebaut
werden. Strang 3 wird abgeschaltet und Strang 1 eingeschaltet. Hat sich der Rotor
entsprechend weitergedreht, wird Strang 1 abgeschaltet und Strang 2 eingeschaltet. Der Rotor
dreht sich dann weiter bis in die dargestellte Position; hier wird dann Strang 2 wieder
abgeschaltet und Strang 3 eingeschaltet.
Zur Feststellung der Rotorlage muss diese gemessen werden: entweder direkt über Sensoren
oder indirekt über die Klemmengrößen (Strom und Spannung).
Aus der beschriebenen Wirkungsweise wird deutlich, dass der Rotor sich entgegengesetzt
zum Drehfeld dreht (Statorbestromung: 1-2-3... entgegen dem Uhrzeigersinn; Rotordrehung
im Uhrzeigersinn).
Ist m die Statorstrangzahl und 2p die Anzahl der Statorpole pro Strang, so ist die Anzahl der
Statorzähne:
NS = 2pm
2. Drehmoment:
Das Drehmoment wird nun aus der Leistungsbilanz berechnet (vgl. Kraftberechnung für den
Hubmagneten in Kapitel 1). Multipliziert man die obige Gleichung mit dem Strangstrom, so
erhält man:
∂ψ ( i, α ) di ∂ψ ( i, α ) dα
ui = Ri 2 + i +i
∂i dt ∂α dt
∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
⇒ uidt = Ri 2 dt + i di + i dα
∂i ∂α
Die an den Klemmen elektrisch zugeführte Energie ist: Wel = ∫ uidt
Die elektrischen Verluste sind: WV = ∫ i 2 Rdt
Die magnetische Energie ist: Wmag = ∫ idψ
Die magnetische Coenergie ist: ′ = ∫ ψdi
Wmag
Die mechanische Energie ist: Wmech = ∫ Tdα
8
Es gibt auch SR-Motor Varianten mit N R = 2p ( m + 1) > N S . Bei dieser Rotorzahnzahl dreht sich der Rotor in
Richtung des Statordrehfeldes. Da eine solche Variante nicht üblich ist (der mechanische Aufbau ist filigraner;
die Frequenz ist für eine bestimmte Drehzahl höher), wird im Folgenden hierauf nicht näher eingegangen.
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Da die Änderung der elektrischen Energie an den Klemmen die Änderung der elektrischen
Verluste, die Änderung der magnetischen Energie und die Änderung der mechanischen
Energie decken muss, folgt:
dWel = dWV + dWmag + dWmech
⇒ uidt = Ri 2 dt + dWmag + dWmech
In einem Zwischenschritt wird nun die Änderung der magnetischen Energie berechnet:
Da die magnetische Energie sowohl vom Strangstrom, als auch von der Rotorposition
abhängig ist, folgt: idΨ
∂Wmag ∂Wmag Ψ
dWmag = di + dα
∂i ∂α Ψ
Für einen festen Rotorpositionswinkel α folgt nun:
ψ i
Wmag = ∫ idψ = iψ − Wmag
′ = iψ − ∫ ψdi
0 0
i i
(die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable).
Weiter ergibt sich hieraus:
∂Wmag ∂ψ
i
∂ψ ∂ψ
= ψ+i −∫ di = i
∂i ∂i 0 ∂i ∂i
und:
∂Wmag ∂ ( iψ ) ∂Wmag ′ ∂ψ ∂Wmag ′
= − =i −
∂α ∂α ∂α ∂α ∂α
Insgesamt folgt also aus dieser Zwischenrechnung:
∂ψ ⎛ ∂ψ ∂Wmag ′ ⎞
dWmag = i di + ⎜ i − ⎟ dα
∂i ⎝ ∂α ∂α ⎠
Setzt man das Ergebnis dieser Zwischenrechnung nun in die obige Gleichung ein, so erhält
man:
∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
dWmag + dWmech = i di + i dα
∂i ∂α
∂ψ ⎛ ∂ψ ∂Wmag ′ ⎞ ∂ψ ( i, α ) ∂ψ ( i, α )
⇒ i di + ⎜ i − ⎟ dα + dWmech = i di + i dα
∂i ⎝ ∂α ∂α ⎠ ∂i ∂α
′
∂Wmag
⇒ dWmech = dα
∂α
′
∂Wmag
⇒ Tdα = dα
∂α
′
∂Wmag
⇒ T=
∂α
Das Drehmoment eines Stranges erhält man also aus der partiellen Differentiation der
magnetischen Coenergie dieses Stranges nach dem Rotorpositionswinkel.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 153 (193)
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Das Drehmoment der gesamten Maschine erhält man aus der Summation über alle
Strangdrehmomente.
Man erkennt, dass die Coenergie eine ganz wesentliche Bedeutung hat:
′
∂Wmag
ψ=
∂i
′
∂Wmag
T=
∂α
Damit folgt aber auch:
∂ψ ∂T
=
∂α ∂i
Drehmoment und Flussverkettung der geschalteten Reluktanzmaschine sind also direkt über
Rotorposition und Strangstrom miteinander verbunden.
Tritt während des Betriebes der Maschine keine Sättigung auf, so gilt ψ ( i, α ) = L ( α ) ⋅ i . Dann
folgt:
′
∂Wmag ∂ ⎛ ⎞ ∂ ⎛i ⎞ ∂ ⎛ 1 2 ⎞ 1 2 ∂L ( α )
i
T=
∂α
= ⎜∫
∂α ⎝ 0
ψ( )
i, α di ⎟= ⎜ ∫ L ( α ) idi ⎟ = ⎜ L (α ) i ⎟ = i
⎠ ∂α ⎝ 0 ⎠ ∂α ⎝ 2 ⎠ 2 ∂α
1 2
′ gilt und Wmag =
Da im linearen Fall (d.h. wenn keine Sättigung auftritt) Wmag = Wmag Li
2
ist, erhält man die gleiche Lösung für das Drehmoment auch aus der Berechnung mit Hilfe
der magnetischen Energie.
erkennt man:
• Das Drehmoment ist dem Quadrat des Stromes proportional. Dies bedeutet, dass die
Stromrichtung (Vorzeichen „+“ oder „-“) keinen Einfluss auf die Richtung des
Drehmomentes hat (dies ist auch in Übereinstimmung mit der Anschauung: ein
Eisenteil wird von einem (Elektro-) Magneten angezogen, unabhängig von der
Polarität des Magneten).
• Das Drehmoment steigt, je größer der rotorlageabhängige Induktivitätsunterschied
zwischen „aligned position“ und „unaligned position“ ist.
Das Drehmoment als Änderung der magnetischen Coenergie mit dem Drehwinkel kann aus
dem ψ − i − Diagramm entnommen werden. Aufgrund der unterschiedlichen Induktivitäten in
der „aligned“ und der „unaligned“ Position ergeben sich die folgenden Kennlinien:
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ψ
aligned
unaligned
Betreibt man die Maschine im ungesättigten Bereich, so erzielt man ein Drehmoment pro
Bestromungsintervall eines Statorzahnes, das der im obigen Bild schraffierten Coenergie-
Fläche entspricht.
Treibt man dagegen die Maschine weit in die Sättigung (in der „aligned“ Position), so kann
man wesentlich höhere Drehmomente erzielen (erkennbar an der wesentlich größeren Fläche
für die Coenergie bei einem Zyklus):
ψ
aligned
unaligned
i
Die Coenergie-Fläche wird (in dieser idealen Darstellung) rechts von einer vertikalen Linie
begrenzt, da i.a. der Strom begrenzt ist (entweder thermisch oder durch den speisenden
Wechselrichter).
Nur in dieser Betriebsart mit starker Sättigung ist der geschaltete Reluktanzmotor mit seiner
Drehmomentendichte konkurrenzfähig zum Asynchronmotor. Zur genauen Berechnung des
Drehmomentes benötigt man aufgrund der hohen Sättigung numerische Rechenverfahren
(z.B. Finite Elemente Methode, FEM).
3. Betriebsarten
Das folgende Bild zeigt diese Zusammenhänge schematisch; insbesondere der Übergang von
gepulstem Betrieb zu Blockbetrieb erfolgt nicht schlagartig, sondern fließend und ist von
vielen Parametern (u.a. Drehmoment, Widerstand, Betriebsspannung) abhängig.
∼1
n
∼ 1
n2
Der gepulste Betrieb wird im Folgenden an Hand eines Stranges erläutert. Jeder Strang der
Maschine ist mit zwei Leistungstransistoren (im folgenden Bild als einfache Schalter
dargestellt) und zwei Leistungsdioden zu einer Halbbrücke verschaltet. Die verschiedenen
Schaltzustände sind im folgenden Bild gezeigt, wobei der Maschinenstrang als Induktivität
symbolisiert ist:
i i
T1 D1 T1 D1 T1 D1
U DC U DC U DC
D2 T2 D2 T2 D2 T2
a) b) c)
Vernachlässigt man die Spannungsabfälle an den Transistoren und Dioden, so liegt im Fall a)
die Spannung U DC an der Strangwicklung an; der Strom baut sich in der angegebenen
Richtung auf.
Übersteigt der Strom den gewünschten Strom um einen gewissen Toleranzbereich, so werden
die beiden Transistoren T1 und T2 geöffnet und es liegt die Spannung U DC in umgekehrter
Richtung zum Fall a) an der Strangwicklung an: In diesem Fall b) baut sich der Strom ab, bis
der gewünschte Strom um einen Toleranzbereich unterschritten wird. Zu diesem Zeitpunkt
wird wieder auf Fall a) umgeschaltet.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 156 (193)
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Die folgenden Strom- und Spannungsverläufe zeigen diese Vorgänge („hard chopping“ oder
„gleichzeitiges Takten“ genannt) inkl. der Auf- und Abmagnetisierung des Stranges.
i IHi
β
βA βK βE
u +UDC
-UDC
Erreicht der Strom nicht den gewünschten Wert, so wird die Spannung zum Positionswinkel
βA eingeschaltet (Fall a) und zum Positionswinkel βK ausgeschaltet (Fall b). Dann liegt der
so genannte Blockbetrieb vor. Den Strangstromverlauf zeigt das folgende Bild.
i IHi
β
βA βK βE
Während des gepulsten Betriebes treten aufgrund der hohen Schaltfrequenzen in den
Transistoren hohe Schaltverluste auf. Um dies zu vermeiden, wird je Schaltzyklus nur einer
der beiden Transistoren geschaltet, und dies für aufeinander folgende Schaltzyklen
alternierend für die beiden Transistoren (im obigen Bild ist in Fall c beispielhaft das Schalten
des Transistors T1 gezeigt). Die Strom- und Spannungsverläufe für dieses so genannte „soft
chopping“ bzw. „alternierende Takten“ sehen dann wie folgt aus:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 157 (193)
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i IHi
β
βA βK βE
u +UDC
-UDC
4. Wesentliche Eigenschaften
• Die gerade aktive Spule muss bei hohem Strom und maximaler gespeicherter Energie
abgeschaltet werden: Die Umrichterausnutzung ist deshalb relativ gering.
• Zur Erzielung eines großen Induktivitätsunterschiedes zwischen „aligned“ und
„unaligned“ Position muss der Luftspalt in der „aligned“ Position sehr klein sein. Dies
verteuert den Motor und macht ihn empfindlich gegenüber Fertigungstoleranzen.
• Das Drehmoment pulsiert. Um es zu glätten, kann man z.B. die Anzahl der Stränge
erhöhen oder die Zähne (sinnvollerweise die Rotorzähne, da diese keine Wicklung
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tragen) schrägen. Diese Maßnahmen sind aber nicht kosten- oder ausnutzungsneutral.
• Durch den großen Induktionsunterschied zwischen den beiden ausgezeichneten
Stellungen entwickeln sich starke pulsierende, radiale Kräfte. Diese Kräfte sind die
Ursache für erhebliche Geräusche.
• Über die Stromform kann man Einfluss auf das Drehmoment und/oder die
Geräuschentwicklung nehmen. Hierzu benötigt man aber i.a. eine Spannungsreserve
und die Ausnutzung wird reduziert.
• Zum Feldaufbau ist wie bei Asynchronmaschinen ein Blindstrom erforderlich. Durch
diesen Blindstrom steigt die notwendige Umrichterscheinleistung.
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Elektrische Maschinen
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8 Kleinmaschinen für Einphasenbetrieb
8.1 Allgemeines
Die Erzeugung elektrischer Energie, ihre Verteilung und ihre industrielle Anwendung für
Antriebe größerer Leistung erfolgt in Drehstromnetzen höherer Spannung. Dabei werden
dreisträngige Maschinen verwendet, die ein zeitlich konstantes Moment entwickeln.
Auf Niederspannungsebene steht für die kleineren Anschlussleistungen der Haushalte meist
nur Einphasenwechselstrom zur Verfügung. Hier müssen einsträngige Maschinen eingesetzt
werden. Die Konstruktion solcher einsträngiger Maschinen unterscheidet sich oft erheblich
von den Großmaschinen, weil:
• sie prinzipbedingt unsymmetrisch sind,
• oft in den Antrieb integriert werden müssen und
• mit Rücksicht auf ihre Herstellung in Großserientechnik Zugeständnisse an die
Fertigung gemacht werden müssen.
Der Bedarf wächst ständig und ihre wirtschaftliche Bedeutung nimmt zu. Wichtig für den
direkten Anschluss an das Einphasennetz sind Universalmaschinen und Einphasen-
Asynchronmaschinen.
Zusätzlich werden aber auch mehr und mehr BLDC-Maschinen mit Umrichterspeisung im
Einphasennetz verwendet, die aufgrund ihrer elektronischen Speisung dem Netz eine
weitgehend konstante Leistung entnehmen und ebenso eine konstante mechanische Leistung
(Drehmoment) liefern.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 160 (193)
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8.2 Universalmotor
Der Universalmotor ist im Prinzip wie eine Gleichstrommaschine aufgebaut, er hat jedoch
einen geblechten Stator. Er kann mit Gleich- oder Wechselstrom betrieben werden; daher
kommt auch der Name. Für den Betrieb mit Wechselstrom der Frequenz f gelten die
Grundgleichungen der Gleichstrommaschine in der zeitabhängigen Form.
1 1
=
ω 2π f
Damit der Gleichanteil möglichst groß wird, muss gelten:
cos ( ρ ) → 1 , d.h. ρ→0
d.h. Fluss und Ankerstrom müssen in Phase sein.
Nebenschluss ( φ, I ) ≈ π 2 Reihenschluss ( φ, I ) = 0
IA RA IA RA
IF
L IF L
Ui Ui
U U
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 161 (193)
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Die obige Bedingung ( ( φ, I ) = 0 ) ist nur beim Reihenschlussmotor erfüllt. Das
Pendelmoment wird durch die träge Masse des Rotors und der Last abgedämpft, sodass im
stationären Betrieb kaum Drehzahlschwankungen auftreten. Das Nutzmoment ist der
Gleichanteil des Drehmomentes.
Gleichspannungs-
speisung
Wechselspannungs-
speisung
Der Vollständigkeit halber ist im folgenden Bild derselbe qualitative Sachverhalt in einer
Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik dargestellt:
Gleichspannungs-
speisung
Wechselspannungs-
speisung
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8.3 Einphasenasynchronmaschine
1. Einphasiger Betrieb der Drehstromasynchronmaschine:
Jedes der beiden gegenläufigen Statordrehfelder bildet mit den beiden Läuferströmen ein
Drehmoment; es entstehen also vier Drehmomentanteile.
Die Momente des mitlaufenden Statordrehfeldes mit der gegenlaufenden Rotordurchflutung
und des gegenlaufenden Statordrehfeldes mit der mitlaufenden Rotordurchflutung sind nur
Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert Null. Sie liefern also keinen Beitrag zum
Nutzmoment.
Es bleiben also die Momente des mit- und gegenlaufenden Statordrehfeldes, die diese mit den
jeweils „eigenen“ (d.h. selbst induzierten) Rotorströmen bilden. Diese Anteile liefern ein
zeitlich konstantes Moment.
Im Stillstand hat der Läufer zum mit- und gegenlaufenden Drehfeld den Schlupf s = 1 . Die
von den beiden Drehfeldern entwickelten Momente sind entgegengesetzt gleich groß; der
Motor läuft nicht an.
Bei Drehung des Rotors in einer Richtung ergeben sich durch die unterschiedlichen
Schlupfwerte für s m und s g verschieden starke Rückwirkungen des Kurzschlussläufers auf
die beiden gegensinnig rotierenden Statordurchflutungen. Das gegenläufige Feld wird bei
s g ≈ 2 stark gedämpft, das mitlaufende Feld erfährt bei s m ≈ 0 nur eine geringe Rückwirkung.
Dadurch entsteht ein elliptisches Drehfeld, wodurch ein Nutzmoment in Drehrichtung
generiert wird.
In der Konsequenz bedeutet dies: Ein Drehstromasynchronmotor läuft bei Trennung von einer
Phase weiter, wenn das Lastmoment nicht zu groß ist (der Schlupf wird allerdings größer,
siehe Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik unten, und dadurch der Wirkungsgrad
schlechter). Durch Anwerfen kann ein Drehstromasynchronmotor in dieser Betriebsart auch
hochlaufen.
Eine detaillierte Berechnung kann mit Hilfe der symmetrischen Komponenten erfolgen. Für
die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik erhält man letztendlich eine Kennlinie, wie sie bei
zwei in Reihe geschalteten Drehstrommotoren entsteht, deren Läufer mechanisch gekoppelt
sind und deren Ständer mit entgegengesetzter Phasenfolge an der 3 -fachen Strangspannung
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 163 (193)
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liegen.
mitlaufend
0.5
Summe
T
0
Tkipp
0.5
gegenlaufend
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n n0
Wenn pε = ϕ = 0 ist, erhält man ein reines Wechselfeld. Ist dagegen pε = ϕ = π 2 , ist die
Amplitude des gegenlaufenden Feldes minimal und die Amplitude des mitlaufenden Feldes
maximal.
Die Phasenverschiebung zwischen dem Strom I H der Hauptphase und dem Strom I h der
Hilfsphase wird durch eine zusätzliche Impedanz im Hilfsstrang erreicht:
I h
H Z
U
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Für diese Impedanz im Hilfsstrang gibt es nun drei Möglichkeiten:
• Widerstand: Der Widerstand ist preiswert, er bringt aber nur ein geringes
Anlaufmoment und muss wegen der Verluste nach dem Anlauf abgeschaltet werden.
• Induktivität: Eine Spule bringt nur ein geringes Anlaufmoment (eine reine Induktivität
erzeugt keine zeitliche Phasenverschiebung des Stromes; erst zusammen mit den
unvermeidlichen Strang- und Spulenwiderständen ergibt sich i.a. eine geringe zeitliche
Phasenverschiebung). Außerdem ist eine Spule teuer und schwer.
• Kondensator: Anlaufkondensator (Abschaltung durch Fliehkraftschalter) oder
Betriebskondensator (Verbesserung von Leistungsfaktor und Wirkungsgrad). Die
Einschaltung eines Kondensators bringt ein hohes Anlaufmoment; dies ist aus
technischer Sicht die optimale Lösung.
3. Spaltpolmotor:
Hauptwicklung
Hilfswicklung (Kurzschlussring)
Nur durch den Widerstand R h der Hilfswicklung wird die Phasenverschiebung der Ströme in
Haupt- und Hilfswicklung hervorgerufen. Wegen der gleichzeitigen räumlichen Versetzung
der Wicklungen zueinander entsteht ein elliptisches Drehfeld, das den Anlauf ermöglicht. Da
das Hauptfeld dem Hilfsfeld voreilt (der Kurzschlussring verzögert eine Feldänderung), dreht
sich der Rotor des Spaltpolmotors immer vom Hauptpol zum Hilfspol.
Häufig wird der Kurzschlussring nicht aus Kupfer, sondern aus Messingbronze hergestellt,
um den Widerstand R h zu erhöhen.
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9 Transformator
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos)
„Verlustfrei“ bedeutet: Es treten keine Stromwärmeverluste ( R = 0 ) und keine Eisenverluste
( PFe = 0 ) auf.
„Streuungslos“ bedeutet: Es existieren keine magnetischen Felder in der Luft, der Fluss
verläuft nur im Eisen.
Zunächst wird eine Spule mit der eingeprägten Wechselspannung u1 = 2U1 cos ( ωt )
betrachtet, die auf einen Eisenkern gewickelt ist:
Φ
i1
u1
w1 Windungen
dΨ1 dΦ
Aus dem Induktionsgesetz ( u1 = = w1 ) folgt für den Fluss:
dt dt
1 2U1
Φ= ∫ u1dt = sin ( ωt ) + C
w1 w1ω
Die Konstante C ist gleich Null, wenn Φ ( t = 0 ) = 0 gilt. Dies ist der Fall, wenn die Spule
zum Spannungsmaximum eingeschaltet wird. Im Folgenden gelte C = 0 .
Zwischen dem Effektivwert der eingeprägten Spannung U1 und der Amplitude des dadurch
hervorgerufenen Flusses besteht folgender Zusammenhang:
Φˆ = 2U1 = 2 1 U ⇒ U1 = 4, 44 w1fΦ
ˆ
w1ω 2π w1f
1
Aus dem Durchflutungsgesetz ∫ Hd l = Θ folgt, wenn man die Integration durch eine
Summation über Abschnitte mit konstanten Eigenschaften ersetzt:
Bn ln
Θ = w1i1 = ∑ H n ln = ∑ ln = Φ ∑ = Φ ∑ R m,n
n n μ 0 μ r,n n A n μ 0 μ r,n n
Hierbei ist R m,n der magnetische Widerstand des n-ten Abschnittes und μ r,n die relative
Permeabilität dieses Abschnittes.
Man definiert nun einen Magnetisierungsstrom i1,m derart, dass dieser der gesamten
Durchflutung und der Windungszahl der Spule 1 proportional ist. Hier gilt:
w1i1 = Φ ∑ R m,n = w1i1,m
n
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Mit dem gesamten magnetischen Widerstand R m = ∑ R m,n und dem magnetischen Leitwert
n
1
Λ= folgt: Φ = ΘΛ . Für den verketteten Fluss gilt:
Rm
Ψ1 = w1Φ = w12 Λi1,m
Φ
i1 i2
u1 u2 Z
Θ1 = w1i1 Θ 2 = w 2i 2
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w2
Daraus folgt: i1 = i1,m − i 2
w1
Bei Volllast gilt meistens i1,m i1 . Ist dies erfüllt, folgt für die
i1 w
Stromübersetzung: ≈− 2
i2 w1
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9.2 Verlustfreier Transformator
Bei Vernachlässigung von Stromwärmeverlusten und Eisenverlusten, aber Berücksichtigung
der Magnetfelder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll verkettet
sind (Streuung), lauten die Spannungsgleichungen (Annahme: μ r = const. ):
di di L1 > L1h
u1 = L1 1 + L m 2
dt dt
wobei gilt.
di 2 di1
u 2 = L2 + Lm L 2 > L 2h
dt dt
Wird der Transformator von einer Seite gespeist, so lassen sich Leerlaufinduktivität L0 und
Kurzschlussinduktivität L k bestimmen:
Aufgrund der Streuung ist nun L1L 2 > L1h L 2h = L2m , daher gilt für den Koppelfaktor
L2m
k= < 1 und für die Gesamtstreuziffer:
L1L 2
L2m
σ = 1− k = 1−
2
>0
L1L 2
Die Gesamtstreuziffer σ lässt sich also näherungsweise aus Leerlauf- und Kurzschluss-
messung bestimmen.
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9.3 Technischer Transformator
Berücksichtigt man nun die Ohm’schen Wicklungswiderstände R1 und R 2 und die Streuung
(d.h. die magnetischen Felder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll
verkettet sind), so lauten die Spannungsgleichungen (Annahme μ r = const. , Eisenverluste
PFe = 0 ):
dΨ1 Ψ1 = L1i1 + L m i 2
u1 = R1i1 +
dt
mit
dΨ 2
u 2 = R 2i 2 + Ψ 2 = L 2i 2 + L m i1
dt
oder ausführlich:
di di
u1 = R1i1 + L1 1 + L m 2
dt dt
di di
u 2 = R 2i 2 + L 2 2 + L m 1
dt dt
In Matrixschreibweise wird dies zu:
⎛ R1 0 ⎞ ⎛ i1 ⎞ ⎛ L1 L m ⎞ d ⎛ i1 ⎞ ⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎜ ⎟=⎜ ⎟
⎝ 0 R 2 ⎠ ⎝ i 2 ⎠ ⎝ L m L 2 ⎠ dt ⎝ i 2 ⎠ ⎝ u 2 ⎠
Betrachtet man nun zeitlich sinusförmige Spannungen und Ströme, so folgt mit
{ } {
u = Re 2Ue jωt und i = Re 2 Ie jωt : }
U1 = R1 I 1 + jωL1 I 1 + jωL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jωL 2 I 2 + jωL m I 1
Für den ideellen Leerlauf- bzw. Kurzschlussstrom (d.h. die Ströme für R1 = R 2 = 0 ) gilt dann,
falls U1 = U1 gewählt wird:
U1 U U
I 1,0,i = = − j 1 = − j 1 = − jI1,0,i
jωL1 ωL1 ωL1
U1 U U I
I 1,k,i = = − j 1 = − j 1 = − j 1,0,i
jσωL1 σωL1 σωL1 σ
Im Kurzschlussfall wird der Strom also durch die Streureaktanz σωL1 begrenzt.
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9.4 Ersatzschaltbild
Zur Beurteilung des Betriebsverhaltens ist es vielfach zweckmäßig, die magnetische
Kopplung durch eine galvanische Verbindung von Primär- und Sekundärseite zu ersetzen.
Hierzu werden die Größen der Sekundärseite auf die Primärseite umgerechnet. Dies geschieht
mit einer zunächst willkürlich gewählten reellen Größe „ü“:
d d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt dt
d d
u 2 = R 2i 2 + L 2 i 2 + L m i1
dt dt
1
Mit u ⊗2 = üu 2 und i ⊗2 = i 2 folgt:
ü
d d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m üi ⊗2
dt dt
⊗
u2 d d
= R 2 üi ⊗2 + L 2 üi ⊗2 + L m i1
ü dt dt
i m = i1 + i ⊗2
u1 L⊗m u ⊗2
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 171 (193)
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Die hier durchgeführte Transformation ist leistungsinvariant, denn es gilt:
u ⊗2 i ⊗2 = u 2i 2
R ⊗2 i ⊗2 2 = R 2i 22
1 ⊗ ⊗2 1 1 ⊗ ⊗ 1
L 2 i 2 = L 2i 22 , L m i1i 2 = L m i1i 2
2 2 2 2
Da das Übersetzungsverhältnis „ü“ grundsätzlich beliebig ist, lassen sich unendlich viele
Ersatzbilder angeben. Im Folgenden werden die zwei gebräuchlichsten angegeben.
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9.5 Wahl des Übersetzungsverhältnisses „ü“
w1
Fall a: ü =
w2
Das Verhältnis w1 w 2 kann weder aus Leistungsschildangaben, noch aus Messungen
ermittelt werden. Die Wahl von ü = w1 w 2 ist aber für die Konstruktion und Berechnung von
Transformatoren wichtig, denn sie erlaubt eine schematische Aufteilung in Hauptfluss und
Streuflüsse. Dadurch wird es möglich, die Eisensättigung zu berücksichtigen. Für ü = w1 w 2
werden folgende „gestrichene“ Größen definiert; alle anderen Festlegungen von ü werden
hierauf bezogen:
w w12 Λ L w
ü= 1 = = 1h ⇒ L1h = 1 L m Hauptinduktivität
w 2 w 2 w 1Λ L m w2
w
L1 − 1 L m = L1σ Streuinduktivität der Seite 1
w2
2
⎛ w1 ⎞ w1
⎜ ⎟ L2 − L m = L′2 σ Streuinduktivität der Seite 2
⎝ 2⎠
w w 2 (auf Seite 1 umgerechnet)
2
⎛ w1 ⎞
⎜ ⎟ L 2 = L′2 auf Seite 1 umgerechnetes L 2
⎝ 2⎠
w
2
⎛ w1 ⎞
⎜ ⎟ R 2 = R ′2 auf Seite 1 umgerechnetes R 2
⎝ 2⎠
w
w1
u 2 = u′2 auf Seite 1 umgerechnetes u 2
w2
w2
i 2 = i′2 auf Seite 1 umgerechnetes i 2
w1
i m = i1 + i′2
u1 L1h u ′2
Die Einzelstreuflüsse, die jeweils nur mit einer Wicklung verkettet sind, werden durch die
Streuinduktivitäten L1σ und L′2σ repräsentiert:
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Ψ1σ = w1Φ1σ = L1σi1
2
⎛w ⎞ w w w
Ψ ′2σ = w1Φ′2 σ = L′2 σi′2 = ⎜ 1 ⎟ L 2σ 2 i 2 = 1 L 2 σi 2 = 1 w 2Φ 2 σ = w1Φ 2 σ
⎝ w2 ⎠ w1 w2 w2
Der Streufluss wird also durch die Transformation nicht geändert. Für die Streuziffern gilt
dann (der Hauptfluss durchsetzt beide Wicklungen vollständig, der Streufluss ist dagegen nur
mit der betrachteten Wicklung verkettet):
1
L1σi1
Φ1σ w1 L
σ1 = = = 1σ
Φ1h 1
L1h i1 L1h
w1
1
L′2σi′2
Φ 2σ Φ′2 σ w1 L′
σ2 = = = = 2σ
Φ1h Φ1h 1
L1h i′2 L1h
w1
Der Zusammenhang mit der Gesamtstreuziffer σ ergibt sich nun wie folgt:
L2 ü 2 L2m L21h 1 1
σ = 1− m = 1− = 1 − = 1− = 1−
L1L 2 2
L1ü L 2 L1L′2 L1 L′2 L1h + L1σ L1h + L′2 σ
L1h L1h L1h L1h
1
= 1−
(1 + σ1 )(1 + σ2 )
Berechnung der Leerlauf-Spannungsübersetzung:
d
u1,0 = R1i1 + ( L1σ + L1h ) i1
dt
i′2 = 0 ⇒ i m = i1 ⇒
d
u′2,0 = L1h i1
dt
w1
Mit u 2 = u′2 und vernachlässigbarem Spannungsabfall an R1 folgt:
w2
d
u1,0 = ( L1σ + L1h ) i1
dt u1,0 w1 L1σ + L1h w1 w
w1 d
⇒ = = (1 + σ1 ) ≠ 1
u 2,0 = L1h i1 u 2,0 w 2 L1h w2 w2
w2 dt
Das Spannungsverhältnis bei sekundärem Leerlauf ist messbar; eine Aufteilung nach w1 w 2
und (1+ σ1 ) ist jedoch nur möglich, wenn das Verhältnis der Windungszahlen bekannt ist.
u1,0
Fall b: ü =
u 2,0
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 174 (193)
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u1,0 w1 L1σ + L1h L1
ü= = (1 + σ1 )
= =
u 2,0 w2 w2 Lm
L1h
w1
Hiermit ergibt sich dann (die „gestrichenen“ Größen beziehen sich auf die Wahl ü = w1 w 2 ):
L⊗m = üL m = L1
L1
L1σ = L1 − L⊗m = L1 − üL m = L1 − Lm = 0
Lm
L1 ⎛ L ⎞ ⎛ L L2 ⎞
L⊗2σ = L⊗2 − L⊗m = L⊗2 − üL m = L⊗2 − L m = L⊗2 − L1 = L⊗2 ⎜1 − ⊗1 ⎟ = L⊗2 ⎜ 1 − 12 m ⎟ = σL⊗2
Lm ⎝ L2 ⎠ ⎝ L1L 2 ⎠
2
⎛L ⎞ LL σ
= σ ⎜ 1 ⎟ L 2 = σ 12 2 L1 = L1
⎝ m⎠
L L m 1 − σ
2
⎛ w1 ⎞
R = ü R 2 = (1 + σ1 )
⊗
⎟ R 2 = (1 + σ1 ) R ′2
2 2 2
2 ⎜
⎝ w2 ⎠
w1
u ⊗2 = üu 2 = (1 + σ1 ) u 2 = (1 + σ1 ) u′2
w2
1 1 1
i ⊗2 = i 2 = i2 = i′2
w1 + σ
ü
(1 + σ1 ) 1 1
w2
Das Ersatzschaltbild mit ü = u1,0 u 2,0 gibt das Betriebsverhalten des Transformators genau so
exakt wieder, wie das Ersatzschaltbild mit ü = w1 w 2 (das Übersetzungsverhältnis ü kann ja
beliebig gewählt werden).
Für ü = w1 w 2 erhält man ein Ersatzschaltbild, das die Interpretation von primärseitiger und
sekundärseitiger Streuung zulässt.
Für ü = u1,0 u 2,0 erhält man ein Ersatzschaltbild, bei dem die primärseitige Streuung zu Null
wird. Dies erleichtert die Rechnung. Zudem lassen sich alle Elemente dieses
Ersatzschaltbildes aus Messungen bestimmen.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 175 (193)
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9.6 Betriebsverhalten
Im Folgenden soll das Betriebsverhalten des Transformators für sinusförmige Ströme und
Spannungen untersucht werden, d.h. es werden komplexe Zeiger verwendet.
1. Leerlauf:
Im Leerlauf verhält sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit Wirkwiderstand. Es gibt
folgende Verlustkomponenten:
• Im Eisen durch Ummagnetisierung: PFe
• In der Wicklung (im Kupfer) durch Stromwärme: PCu
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 176 (193)
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Die Eisenverluste können im Ersatzschaltbild durch einen Wirkwiderstand R Fe parallel zur
Hauptinduktivität L1h berücksichtigt werden. Die Stromwärmeverluste sind durch die
Widerstände R1 und R ′2 repräsentiert (im Leerlauffall allein durch R1 ). Für den Leerlauf
folgt dann folgendes Ersatzschaltbild:
R1 L1σ
i1
im i Fe
u1 L1h R Fe
2. Kurzschluss:
Der Stoßkurzschluss ist ein transienter Vorgang; er führt aufgrund großer Kräfte zu hoher
mechanischer Beanspruchung.
Der Dauerkurzschluss ist ein stationärer Betrieb; er wird zur Ermittlung von Daten genutzt.
Im Folgenden wird der Dauerkurzschluss betrachtet.
Da ωL1h , R Fe ωL′2 σ , R ′2 gilt, wird der hochohmige Zweig vernachlässigt. Damit vereinfacht
sich das Ersatzschaltbild zu:
Rk jX k
I 1k
R k = R1 + R ′2
jX k = jω ( L1σ + L′2σ )
U1k
Zk = R k + jX k
Auch im Kurzschlussfall verhält sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit
Wirkwiderstand, jedoch ist die an den Primärklemmen messbare Impedanz deutlich kleiner
als im Leerlauffall.
Die Primärspannung, bei der bei sekundärem Kurzschluss und Nennfrequenz der
Nennprimärstrom I1,N fließt, heißt Nennkurzschlussspannung U1,k,N = I1,N Zk . Die relative
Kurzschlussspannung ist:
U
u1,k = 1,k,N
U1,N
Die relative Kurzschlussspannung liegt für kleine Transformatoren bei ca. 3% und steigt mit
der Größe der Transformatoren bis auf ca. 12%.
Der Strom, der im Kurzschluss bei Nennspannung U1,k = U1,N fließt, heißt
Nennkurzschlussstrom:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 177 (193)
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U1,N U1,N U1,k,N 1
I1,k,N = = = I1,N
Zk U1,k,N Zk u1,k
Mit den obigen Werten für die relative Kurzschlussspannung u1,k folgt für den
Nennkurzschlussstrom, dass dieser etwa das 8-fache bis 30-fache des Nennstromes beträgt.
3. Nennbetrieb:
Rk jX k I 2′
I1
Z′
U1 U′2
Das (bis auf die Berücksichtigung der Eisenverluste) vollständige Ersatzschaltbild bei
Belastung und Speisung mit sinusförmiger Spannung ist:
R1 jωL1σ jωL′2 σ R ′2 I ′2
I1
Im
Für verschiedene Belastungen lässt sich aus diesem Ersatzschaltbild das jeweilige
Zeigerdiagramm entwickeln:
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 178 (193)
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1
Z′ = R ′ + jωL′ Z′ =
jωC′
R ′2 I 2′
R1 I 1
jω L′2σ I 2′
Re Re
jω L1σ I 1
jω L1σ I 1 U′2
R1 I 1
U1 jω L′2σ I 2′ U1
U1h
U1h R ′2 I 2′
U′2
I1
ϕ1 ϕ1
I 2′ I1 I 2′
Im -Im Im -Im
Spannungsabsenkung Spannungserhöhung
U′2 < U1 U′2 > U1
4. Parallelschaltung:
I 1A R kA jX kA
I 2′
U1
I 1B R kB jX kB
A B
Z′
U2 U1A U1B
Für ΔU = U1A − U1B ≠ 0 fließt bereits im Leerlauf ein Ausgleichstrom der Größe
ΔU ΔU
I 1A = − I 1B = =
R kA + jX kA + R kB + jX kB ZkA + ZkB
Um dies zu vermeiden, müssen die Leerlaufspannungen nach Betrag und Phasenlage
identisch sein.
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 179 (193)
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Aus dem Ersatzschaltbild kann Folgendes abgelesen werden:
I 1A ZkB
I 1A ZkA = I 1B ZkB ⇒ =
I 1B ZkA
Die Lastströme haben also nur dann keine Phasenverschiebung gegeneinander, wenn
R kA R kB
= gilt.
X kA X kB
Für die Beträge gilt:
I1A ZkA I1A,N I Z I
I1A ZkA = I1B ZkB ⇒ = 1B kB 1B,N
I1A,N U1,N I1B,N U1,N
I1A I
⇒ u kA = 1B u kB
I1A,N I1B,N
Die relative Strombelastung der beiden Transformatoren A und B erfolgt also umgekehrt zu
deren relativer Kurzschlussspannung, d.h. der Transformator mit dem kleineren u k wird
prozentual stärker belastet.
Technisch sinnvoll ist, eine gleiche relative Strombelastung zu erreichen, d.h. u kA = u kB wird
angestrebt.
R R
Es gelte nun kA = kB . Da dann die Lastströme keine Phasenverschiebung besitzen (s.o.),
X kA X kB
folgt: I1 = I1A + I1B ( I1 ist der Gesamtstrom, I1 = −I′2 ).
I1B,N u kA ⎛ I u ⎞
Mit I1B = I1A wird: I1 = I1A ⎜1 + 1B,N kA ⎟ und daraus:
⎜ I ⎟
I1A,N u kB ⎝ 1A,N u kB ⎠
1 1
I1A = I1 und I1B = I1
I1B,N u kA I1A,N u kB
1+ 1+
I1A,N u kB I1B,N u kA
Schaltet man nun gleich große Trafos ( I1A,N = I1B,N ) parallel, so folgt für u kA = u kB :
1 1
I1A = I1 und I1B = I1
2 2
(es fließt also kein Ausgleichstrom).
1
Für u kA = u kB folgt:
2
2 1 1 1 1 1
I1A = I1 = I1 + I1 und I1B = I1 = I1 − I1
3 2 6 3 2 6
(es fließt also ein Ausgleichstrom der Größe 1 6 I1 ).
5. Wirkungsgrad:
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 180 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Bei Betrieb des Transformators an konstanter Spannung sind die Eisenverluste konstant, da
sie dem Quadrat der Flussdichte (und somit dem Quadrat der Spannung) proportional sind.
Die Kupferverluste sind proportional zum Quadrat des Stromes.
Somit folgt (für den Betrieb an konstanter Spannung):
2
⎛ I ⎞
P1 − PFe,N − PCu,N ⎜⎜ 1 ⎟⎟
P
η= 2 = ⎝ I1,N ⎠
P1 P1
2
⎛ I ⎞
PFe,N + PCu,N ⎜⎜ 1 ⎟⎟
= 1− ⎝ I1,N ⎠
U1I1 cos ( ϕ1 )
Bei welcher Belastung ist nun der Wirkungsgrad maximal ( η = ηmax )?
I1 ⎛ I12 ⎞
2PCu,N 2
U I
1 1 cos ( ϕ1 ) − ⎜⎜ Fe,N Cu,N 2 ⎟⎟ U1 cos ( ϕ1 )
P + P
∂η I1,N ⎝ I1,N ⎠
=0 ⇒ =0
∂I1 ( U1I1 cos ( ϕ1 ) )
2
I1 ⎛ I12 ⎞
⇒ 2PCu,N − ⎜ + =0
⎜ Fe,N Cu,N I 2 ⎟⎟
2
I1 P P
I1,N ⎝ 1,N ⎠
I12
⇒ PCu = PCu,N 2 = PFe,N
I1,N
Der Wirkungsgrad als Funktion der Belastung ist also in dem Betriebspunkt maximal, in dem
die Kupferverluste gleich den Eisenverlusten sind.
w1 w2
I1 I2
2 2
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 181 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Für den obigen Transformator gilt (mit ü = w1 w 2 ):
⎛ w ⎞
Θ = w1 2I1 + w 2 2I 2 = w1 2 ⎜ I1 + 2 I 2 ⎟ = w1 2I m
⎝ w1 ⎠
B
∫ Hd l = H FelFe = μ0μFer lFe
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes ∫ Hd l = Θ folgt nun:
BFe μμ
lFe = w1 2I m ⇒ BFe = 0 r w1 2I m
μ 0μ r lFe
Damit I m → 0 gilt, muss μ r möglichst groß werden, d.h. es muss Eisen mit hoher
Permeabilität verwendet werden.
Die Induktivität kann aus der magnetischen Energie berechnet werden:
1 1
Wmag = ∫∫∫ HBdV = Li 2
2 V 2
2
1 B2Fe 1 ⎛ μ 0μ r ⎞
Wmag = V= ⎜ w1 2I m ⎟ lFe A Fe
2 μ 0μ r 2μ 0μ r ⎝ lFe ⎠
( )
2
1
= L1h 2I m
2
μ 0μ r A Fe
⇒ L1h = w12
lFe
Mit μ r → ∞ geht also auch L1h → ∞ .
Für den Dauerkurzschluss bzw. für eine Spannungsänderung ist in der Praxis die
Streureaktanz X k = X σ = ωLσ = ωL1σ + ωL′2σ maßgeblich. Für X1h X σ ( X1h → ∞ ,
μ r → ∞ ) gilt:
w
I m = 0 ⇒ I1 = − I′2 ⇒ I1 = − 2 I 2
w1
h
w1I1
w 2 I 2 = − w1I1
B
a1 δ a 2
Bmax
0 x
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 182 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Aus dem Durchflutungsgesetz ∫ Hd l = Θ folgt:
B(x)
Θ(x) = H(x) h = h
μ0
μ0
⇒ B(x) = Θ(x)
h
μ μ
⇒ Bmax = 0 w1 2I1 = − 0 w 2 2I 2
h h
Es folgt für die einzelnen Bereiche:
x
• 0 ≤ x ≤ a1 : B ( x ) = Bmax
a1
• a 1 ≤ x ≤ a1 + δ : B ( x ) = Bmax
a1 + δ + a 2 − x
• a 1 + δ ≤ x ≤ a1 + δ + a 2 : B ( x ) = Bmax
a2
Die Streuinduktivität wird aus der magnetischen Energie berechnet:
1
Wmag = ∫∫∫ HBdV mit dV = hlm dx
2 V
wobei lm die mittlere Windungslänge der Wicklung ist (Näherung!). Es folgt weiter:
a1 +δ+ a 2
hl m
Wmag = ∫ B2 ( x ) dx
2μ0 0
hl m 2 ⎡ 1 ⎛ x ⎞ ⎤
2 a1 +δ a1 +δ+ a 2 2
⎛ a1 + δ + a 2 − x ⎞
a
= Bmax ⎢ ∫ ⎜ ⎟ dx + ∫ dx + ∫ ⎜ ⎟ dx ⎥
2μ0 ⎢⎣ 0 ⎝ a1 ⎠ a1 a1 +δ ⎝
a2 ⎠ ⎥⎦
hl m ⎛ μ0 ⎞ ⎡⎛ 1 1 3 ⎞ ⎤
2
a1 ⎟ + ( a1 + δ − a1 ) − 2 ( −a 32 ) ⎥
1 1
= ⎜ w 2I1 ⎟ ⎢⎜ 2
2μ0 ⎝ h
1
⎠ ⎣ ⎝ a1 3 ⎠ a2 3 ⎦
hl ⎛ μ
2
⎞ ⎛a a ⎞
= m ⎜ 0 w1 2I1 ⎟ ⎜ 1 + δ + 2 ⎟
2μ0 ⎝ h ⎠ ⎝3 3⎠
1
( )
2
Mit Wmag = Lσ 2I1 folgt:
2
hl ⎛ μ
2
⎞ ⎛a a ⎞
Lσ = L1σ + L′2 σ = m ⎜ 0 w1 ⎟ ⎜ 1 + δ + 2 ⎟
μ0 ⎝ h ⎠ ⎝3 3⎠
μ l ⎛a a ⎞
= w12 0 m ⎜ 1 + δ + 2 ⎟ = μ 0 λ σ lm w12
h ⎝3 3⎠
1⎛a a ⎞
Der Streuleitwert λ σ = ⎜ 1 + δ + 2 ⎟ ist nur von Geometriegrößen abhängig.
h⎝ 3 3⎠
Die Aufteilung von L σ in L1σ und L′2 σ ist willkürlich. Damit die Streuinduktivität klein
bleibt, muss der Abstand δ der beiden Wicklungen so klein wie möglich gewählt werden. Die
Flächen a1h und a 2 h werden aufgrund der zulässigen Stromdichten (Verluste!)
dimensioniert. Durch mehrfaches Schichten der Wicklungen kann der Streuleitwert (und
damit die Streuinduktivität) verringert werden.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 183 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.7 Wachstumsgesetze
Im Folgenden werden für den Transformator einfache Gesetzmäßigkeiten zwischen den
elektrischen Kenngrößen und der Baugröße abgeleitet. Diese Gesetzmäßigkeiten gelten in
ihrer Tendenz auch für rotierende Maschinen.
Für Nennspannung und Nennstrom gilt näherungsweise:
1 ω Θ 1
U1,N = ωw1 Φ1h = w1BFe A Fe I1,N = 1,N = J1,N A Cu,1
2 2 w1 w1
Die Nennscheinleistung ist dann:
ω
SN = U1,N I1,N = J1,N BFe A Cu,1A Fe
2
Bei gleicher Ausnutzung (d.h. J = const. und B = const. ) ist die Nennscheinleistung der
vierten Potenz der linearen Abmessung proportional:
SN ∼ L4
Die auf das Bauvolumen bezogene Nennscheinleitung wächst somit linear mit der Baugröße:
SN
∼L
L3
Da das Gewicht proportional zum Volumen ist, gelten diese Beziehungen auch für das
Gewicht.
Bei Annahme eines etwa konstanten Nennleistungsfaktors cos ( ϕN ) folgen analoge
Gleichungen auch für die Nennwirkleistung PN .
Für die Stromwärmeverluste und die Eisenverluste gilt:
PCu = γJ 2 lm A Cu ∼ L3
PFe ∼ VFe B2 ∼ L3
Die Verluste wachsen also mit der dritten Potenz der linearen Abmessung (d.h. langsamer als
die Leistung). Für den Nennwirkungsgrad folgt dann:
P +P
ηN = 1 − Fe Cu
PN
Die Abhängigkeit des Wirkungsgrades von der linearen Abmessung kann wie folgt
beschrieben werden:
L3 L3
PFe,0 3 + PCu,0 3
P ( L ) + PCu ( L ) L0 L0
ηN ( L ) = 1 − Fe = 1−
PN ( L ) L4
PN,0 4
L0
PFe,0 + PCu,0 L0
= 1 − (1 − ηN,0 ) 0
L
=1 −
PN,0 L L
1
⇒ 1 − ηN ( L ) ∼
L
Die kühlende Oberfläche wächst aber nur mit dem Quadrat der linearen Abmessung.
Zusammenfassend gilt also für größer werdende Einheiten:
• die Leistung pro Volumen wächst (weniger Platzbedarf pro Leistungseinheit)
• die Leistung pro Gewicht wächst (geringere Kosten pro Leistungseinheit)
• der Wirkungsgrad wird besser (weniger Verluste pro Leistungseinheit)
• die Kühlung wird schwieriger (weniger Kühloberfläche pro Leistungseinheit)
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9.8 Konstruktionsformen
Einphasige Transformatoren:
Kerntransformator Manteltransformator
Joch
Kern
Die Aufteilung der Wicklung beim Kerntransformator wird zur Verringerung der Streuung
durchgeführt.
Wicklungsformen:
Zylinderwicklung Scheibenwicklung
Kern Kern
Drehstromtransformatoren:
Dreischenkeltransformator (Drehstrom-Kerntransformator)
Fünfschenkeltransformator (Drehstrom-Manteltransformator)
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9.9 Drehstromtransformator
1. Drehstromtransformator im Leerlauf; stationärer, symmetrischer Betrieb:
U V W
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2. Drehstromtransformator bei Belastung; stationärer, symmetrischer Betrieb:
U V W
u v w
Hierbei ist L m,S die Gegeninduktivität zwischen Primär- und Sekundärstrang eines Schenkels
und L 2h,S die Hauptinduktivität eines Sekundärstranges.
Auch hier reicht es aus, für Primär- und Sekundärseite jeweils eine Spannungsgleichung
anzugeben:
U1 = R1 I 1 + jωL1 I 1 + jωL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jωL 2 I 2 + jωL m I 1
mit
3
L 2 = L 2 σ + L 2h = L 2 σ + L 2h,S
2
3
L m = L m,S
2
3. Schaltgruppen:
Die drei Wicklungsstränge der Oberspannungsseite (OS) bzw. der Unterspannungsseite (US)
eines Drehstromtransformators können in Stern (Y,y) oder Dreieck (D,d) geschaltet werden.
Auf der Unterspannungsseite ist außerdem die Zick-Zack-Schaltung (z) möglich.
Die Schaltgruppe eines Transformators ist durch Schaltung und Kennzahl (z.B. Dy5)
festgelegt, wobei
die Buchstaben die Schaltung der OS und der US angeben und
die Kennzahl die Phasenlage der Spannung auf der US relativ zur Phasenlage der
entsprechenden Spannung auf der OS in Vielfachen von 30° angibt.
Bevorzugte Schaltgruppen sind:
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EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 187 (193)
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Bezeichnung Zeigerbild Schaltungsbild Übersetzung
Kennzahl Schaltgruppe OS US OS US U L,1 : U L,2
V v U V W u v w w1
0 Yy0
U W u w w2
V u U V W w1
Dy5 w
U W v 3 ⋅ w2
u v w
V u U V W 3 ⋅ w1
5 Yd5 w
U W v u v w w2
V u U V W 2 ⋅ w1
Yz5 w
U W v 3 ⋅ w2
u v w
Der Parallelbetrieb von Drehstromtransformatoren erfordert u.a. gleiche Amplitude, gleiche
Phasenlage und gleiche Phasenfolge der Spannungen. Deshalb müssen i.a. die Schaltgruppen
übereinstimmen.
Die Beurteilung der Phasenlage ist möglich, wenn man berücksichtigt, dass die Wicklungen
gleicher Stränge von OS und US auf dem gleichen Schenkel des Transformators liegen und
gleichen Wicklungssinn besitzen. Außerdem besitzen alle Spulen auf einem Schenkel des
Transformators Spannungen mit identischer Phasenlage, weil der gleiche magnetische Fluss
hindurch tritt. Die Spannungen werden vom (realen oder gedachten) Sternpunkt zu den
äußeren Klemmen hin gezählt (in der folgenden gemeinsamen Darstellung der Zeigerbilder
sind die Spannungen von OS und US auf den jeweiligen Maximalwert normiert).
Zeigerbild Schaltungsbild gemeinsame Darstellung
Schaltgruppe
OS US OS US der Zeigerbilder
11 1
V 0
V UV 10 w u 2
w u U V W Uu Uv Uw
Yy6 UU UW Uw Uu 9 3
W
U W Uv UU UV UW u v w 8 U 4
v 7 6 v 5
11 1
V 0
V U wu U uv U vw u
UV U wu u U V W 10 2
Yd5 UU UW
w 9 w 3
U vw W
U uv U U UV UW
U W u v w 8 U 4
v v
7 6 5
11 1
Uv
V 0 u
V UV
− Uu
U V W 2 10 2
2
u − Uu
Uv 2 w
Yz5 UU UW w 2 9 3
UU UV UW
W
U W u v w 8 U 4
v 6 v
7 5
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Elektrische Maschinen
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und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
4. Unsymmetrische Belastung:
u
U
V Trafo v
W w ZB
IB
0
Mit Hilfe der Methode der symmetrischen Komponenten können die Ströme nun in Mit-,
Gegen- und Nullsystem zerlegt werden ( I u = I B , I v = I w = 0 ):
⎛ Im ⎞ ⎛1 a a 2 ⎞ ⎛ I u ⎞ ⎛ IB ⎞
⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟
⎜ I g ⎟ = 3 ⎜1 a a ⎟ ⎜ Iv ⎟ = ⎜ IB ⎟
2
⎜I ⎟
⎝ 0⎠ ⎜1 1 1 ⎟ ⎜⎝ I w ⎟⎠ 3 ⎜⎝ I B ⎟⎠
⎝ ⎠
Berücksichtigt man, dass beim Transformator generell die Mit- ( Zm ) und Gegenimpedanz
( Zg ) näherungsweise gleich der Kurzschlussimpedanz ist (die Nullimpedanz Z0 hängt
dagegen von der Schaltgruppe ab), so folgt mit den Leerlaufspannungen U L,m = U L und
U L,g = U L,0 = 0 :
IB
U m = U L,m − Zm I m = U L − Zk
3
IB
U g = U L,g − Zg I g = 0 − Zk
3
I
U 0 = U L,0 − Z0 I 0 = 0 − Z0 B
3
Die Rücktransformation ergibt:
I
U u = U m + U g + U 0 = U L − B ( 2Zk + Z0 )
3
I
(( )
U v = a 2 U m + aU g + U 0 = a 2 U L − B a 2 + a Zk + Z0 ,
3
) a 2 + a = −1
I
(( )
U w = aU m + a 2 U g + U 0 = aU L − B a + a 2 Zk + Z0 ,
3
) a + a 2 = −1
Vernachlässigt man den Spannungsabfall an Zk , so folgt:
I
U u = U L − B Z0
3
I
U v = a 2 U L − B Z0
3
I
U w = aU L − B Z0
3
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 189 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
Da der Spannungsabfall an Z0 gleichphasig auftritt, bewirkt er eine Verschiebung des
Sternpunktes. Bei rein induktiver Belastung (und rein induktiver Nullimpedanz Z0 ) kann es
bei großer Sternpunktverschiebung dazu kommen, dass die Spannung U u völlig einbricht.
Die beiden anderen Strangspannungen wachsen dann um den Faktor 3 .
Für problemlose einsträngige Belastung wäre wünschenswert, dass Z0 = Zk gilt (dann wird
nur der Strang belastet, an dem die Belastungsimpedanz angeschlossen ist). Im Folgenden
werden 3 verschiedene Schaltgruppen hinsichtlich Z0 betrachtet (die Nullimpedanz wird bei
sekundärseitig kurzgeschlossenem und mit U 0 gespeistem Transformator ermittelt:
Z0 = 3 U 0 I 0 ):
U u
V v
U0
W w
I0
I0
In den im Dreieck geschalteten Strängen der Oberspannungsseite bildet sich durch den
Nullfluss ein Kreisstrom aus, der den Nullfluss dämpft. Dieser Kreisstrom führt zu
zusätzlichen Verlusten, eine Sternpunktverschiebung ist aber an den Klemmen U, V
und W nicht mehr messbar (es gilt Z0 ≈ Zk ; der Transformator ist einsträngig
belastbar).
Die Durchflutungen des Nullsystems heben sich auf der Sekundärseite selbst auf. Es
entstehen keine Nullflüsse und Nullspannungen. Es gilt Z0 ≈ Zk ; der Transformator ist
einsträngig voll belastbar.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 190 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.10 Spartransformator
Wenn man auf den Kern eines Transformators nur eine Wicklung aufbringt, und diese an
geeigneter Stelle anzapft, dann erhält man einen Spartransformator. Vernachlässigt man
Widerstand und Streureaktanz, so erhält man folgendes Ersatzschaltbild:
I1
Δw
I2 w1 = w 2 + Δw
U1 w2 U2
Vorteil:
• große Werkstoff- und damit Kostenersparnis
Nachteile:
• galvanische Kopplung zwischen OS und US
• großer Kurzschlussstrom
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 191 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
9.11 Stromtransformator, Stromwandler
Bisher wurden Spannungstransformatoren (zur Leistungsübertragung) betrachtet. Hierbei war
die Spannung U1 gegeben und damit der Fluss Φ (näherungsweise) konstant.
I2
A
Ist die Impedanz des Messgerätes klein genug, so kann für den Transformator in guter
Näherung das Kurzschluss-Ersatzschaltbild angesetzt werden. Dann ist I m ≈ 0 und
w
I 1 = − I 2′ ⇒ I2 = − 1 I1
w2
Man erhält also eine genaue Stromübersetzung.
Werden die Klemmen am Messgerät geöffnet, befindet sich der Transformator im Leerlauf.
Dann ist I m = I 1 und damit U1 U1,k . Dies hat eine starke Erhöhung des verketteten Flusses
Ψ1h zur Folge, für den der Stromtransformator nicht ausgelegt ist.
Die Folgen sind Sättigung, Eisenverluste und Erwärmung bis hin zur Zerstörung des
Stromtransformators.
Das Verhältnis der Flussverkettungen im Kurzschluss und im Leerlauf ist etwa so groß wie
die Streuziffer; für besonders streuungsarm ausgelegte Stromwandler ist die
Zerstörungsgefahr also besonders groß.
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 192 (193)
und Antriebe Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
10 Literatur
Die folgende Literatur wurde zum Teil benutzt, zum Teil führt sie als Ergänzung über die
beschriebenen Themenbereiche hinaus.
[1] Fischer, R.: „Elektrische Maschinen“, Carl Hanser Verlag, München, 1995
[2] Taegen, F.: „Einführung in die Theorie der elektrischen Maschinen II“, Vieweg
Verlag, Braunschweig, 1971
[3] Jordan, H.; Weis, M.: „Asynchronmaschinen“, Vieweg Verlag, Braunschweig, 1969
[7] Bronstein, I. N.; Semendjajew, K. A.: „Taschenbuch der Mathematik“, Verlag Harri
Deutsch, Thun und Frankfurt (Main), 1981
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Elektrische Maschinen
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik 193 (193)
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