Ipd414 c05b PDF

Seminario de Procesamiento Digital de Señales
Diseño de Filtros IIR
Marcelo A. Pérez
Departamento Electrónica
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Requerimientos y Especificaciones
Selección de filtros análogos
Diseño de filtros análogos
Transformación en frecuencia
Discretización
Contenidos
1 Requerimientos y Especificaciones
2 Selección de filtros análogos
3 Diseño de filtros análogos
4 Transformación en frecuencia
5 Discretización
2 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Discretización

Requerimientos
Especificaciones
Chebyshev
Butterworth Chebyshev Cauer Bessel
Inverso
Diseño
Normalizado
Pasa Bajos Pasa Altos Pasa Banda Elimina Banda
Función de
transferencia contínua
Aproximación Invarianza Invarianza Transformada

derivadas Impulso Escalón Bilineal
Función de
transferencia Discreta

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Diseño IIR
5 Discretización

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Requerimientos
Dependen de la aplicación y plataforma utilizada
Amplitudes a frecuencias determinadas
Rangos de frecuencias
Conocimiento previo de la señal o sistema
Información incompleta
Información mal condicionada

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Ejemplo requerimientos
La señal está muestreada a 20kHz.
La señal contiene información útil en el rango de 1kH a 4kHz.
Existe una interferencia de 50Hz es cincuenta veces más
grande que la señal que se desea condicionar.
La fase de la señal es importante en el rango útil.

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Especificaciones
Información completa para realizar diseño.
Rangos definidos de amplitudes y frecuencias.
Amplitudes en dB.
Frecuencias en Hz.
Se debe emplear algún criterio para información faltante o mal
condicionada.

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Ejemplo especificaciones
Ganancia 0dB de 1kHz a 4 kHz.
Ganancia de -60dB a 50Hz.
Ganancia de -30dB a 10kHz.
¿Fase?

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Ejemplo especificaciones
0 0
Fase (grados)
Amplitud (dB)
-20 -30
-40 -60
-60 -90
10 100 1k 10k 100k 10 100 1k 10k 100k

Frecuencia (Hz) Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Especificaciones filtro pasa bajos

Ganancia DC: A0
Frecuencia de corte (-3dB): ωc
Ganancia y frecuencia de la banda de rechazo: Ar y ωr
0
A0 c
Especificaciones Adicionales
Amplitud (dB)
-20 Amplitud de ripple: R

-40
(Chebyshev)
r Ar Restricciones de fase: φ
-60
(Opcional)
10 100 1k 10k 100k
Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Especificaciones filtro pasa altos
Ganancia alta frecuencia: AH
Frecuencia de corte (-3dB): ωc
Ganancia y frecuencia de la banda de rechazo: Ar y ωr
0
c AH
Amplitud (dB)
-20
-40
Ar
r
-60
10 100 1k 10k 100k

Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Equivalencia pasa bajos-pasa altos
A0 =AH
ωc y Ar no cambian.
ωr LP=ωc2 /ωr HP
0
A0 c AH
Amplitud (dB)
-20
-40
r HP Ar r LP
-60
10 100 1k 10k 100k

Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Especificaciones filtro pasa banda

Frecuencia central ω0 y ancho de banda BW o frecuencia de corte
inferior y superior ω2 y ω3
Ganancia de la banda de rechazo: Ar
Frecuencia inferior y superior de la banda de rechazo: ω1 y ω4
0 0 APB
Amplitud (dB)
-20
BW ω02 = ω2 ω3
-40 2 3
1
Ar 4 BW = ω3 − ω2
-60
10 100 1k 10k 100k

Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Equivalencia pasa bajos-pasa banda

A0 =ABP y Ar no cambia.
ωc =ω32 − ω02 /ω3
ωr =ω42 − ω02 /ω4
Consideraciones
La banda de paso por lo general es simétrica con respecto a
frecuencia central.
La banda de rechazo por lo general no es simétrica con respecto a
frecuencia central.
Se debe considerar la frecuencia de rechazo más cercana (logarı́tmo)
a la frecuencia central.

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Especificaciones filtro elimina banda

Frecuencia central ω0 y ancho de banda BW o frecuencia de corte
inferior y superior ω2 y ω3
Ganancia de la banda de rechazo: Ar
Frecuencia inferior y superior de la banda de rechazo: ω1 y ω4
0 A0 BW AH
Amplitud (dB)
-20
4
1 0
ω02 = ω2 ω3
-40
2 Ar 3 BW = ω3 − ω2
-60
10 100 1k 10k 100k

Frecuencia (Hz)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Equivalencia pasa bajos-elimina banda

A0 =AH y Ar no cambia.
ωc =ω1 /(ω02 − ω12 )
ωr =ω2 /(ω02 − ω22 )
Consideraciones
La banda de rechazo por lo general es simétrica.
La banda de paso por lo general no es simétrica.
Se debe considerar la frecuencia de paso más lejana (logarı́tmo) de
la frecuencia central.
Las ganancias de baja y alta frecuencia por lo general son iguales.

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización

Requerimientos
Especificaciones
Chebyshev
Inverso
Diseño
Normalizado
Función de

Función de

Requerimientos y Especificaciones Butterworth
Selección de filtros análogos Chebyshev
Diseño de filtros análogos Chebyshev Inverso
Transformación en frecuencia Cauer o Elı́ptico
Discretización Bessel
Diseño IIR
5 Discretización

Butterworth
Amplitud plana (sin ripple).
Banda de transición amplia.
Requiere alto orden para alta selectividad.

Butterworth

Chebyshev
Ripple en la banda de paso.
Parámetro adicional de diseño.
Banda de transición estrecha.
Requiere bajo orden para alta selectividad.

Chebyshev

Chebyshev Inverso
Ripple en la banda de rechazo.
Banda de transición estrecha.
Requiere bajo orden para alta selectividad.

Chebyshev Inverso

Cauer
Ripple en la banda de paso y en la de rechazo.
Banda de transición muy estrecha.
Requiere mı́nimo orden para alta selectividad.

Cauer
FIGURE 7.2. Frequency responses of the four classical low-pass IIR filter approximations. (a)
Butterworth; (b) Chebyshev; (c) inverse Chebyshev; (d) elliptic function.

Bessel
Amplitud muy plana.
No tienen oscilaciones en su respuesta impulso.
Banda de transición muy amplia.
Requiere muy alto orden para alta selectividad.
Fase casi lineal en banda de paso

Bessel

Bessel

Transformación en frecuencia Elı́ptico o Cauer
Diseño IIR
5 Discretización

Filtro Butterworth
Función de transferencia normalizada
1
H(s) = Qn
k=1 (s − pk )
Caracterı́sticas
Ganancia dc unitaria (0dB)
Frecuencia de corte (-3dB) unitaria


0 1
0.8
-10
Amplitud (dB)
Amplitud
0.6
-20
0.4
-30 0.2
-40 0
0.1 1 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frecuencia (rad/sec) Frecuencia (rad/sec)
Representación
Ganancia dB, frecuencia logarı́tmica.
Ganancia real, frecuencia lineal.

Orden de filtro Butterworth
log(10(A0 −Ar )/10 − 1)

n≥
2 log(ωr /ωc )
A0 : Ganancia DC en dB.
ωc : Frecuencia de corte (-3dB).
Ar : ganancia de la banda de rechazo en dB.
ωr : Frecuencia de la banda de rechazo.

Cálculo de polos en filtro Butterworth

2k + n − 1 2k + n − 1
pk = cos π + j sin π
2n 2n
Importante
En un filtro Butterworth solo se requiere calcular el orden n para
obtener los polos normalizados.

Localización de polos
Im
Butterworth
n=10 j
1 Re
-1
-j

Filtro Chebyshev
H0
H(s) = Qn
k=1 (s − pk )
donde :
 Qn
 k=1 (−pk ) n impar
H0 =
Qn
10r/20

k=1 (−pk ) n par

Ganancia DC
1
Filtro Chebyshev
0.8
n=10 n=9
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frecuencia (rad/sec)

Orden de filtro Chebyshev

√
1−G2
cosh−1 G
n≥
cosh−1 (ωr /ωc )
con A0 −Ar
G = 10− 20
p r
= 10 10 − 1
r : Ripple en la banda de paso en dB.

Polos de filto chebyshev
γ −1 − γ
−1
2k − 1 γ +γ 2k − 1
sk = sin π +j cos π
2R 2n 2R 2n
Donde
√ !1/n
1+ 1 + 2
γ=

1 1
R = cosh cosh−1
n

Localización de polos
Im
Chebyshev j
n=10
r=1dB
r=0.1dB
Re
-0.2 0.2
r=2dB
r=0.5dB -j

Parámetros de diseño
Ao : Ganancia DC (dB)
Ar : Ganancia en la frecuencia de rechazo (dB)
ωc : frecuencia de corte (rad/sec)
ωr : frecuencia de rechazo (rad/sec)
r: ripple en la banda de rechazo (amplitud real)
Nota 1
Debido a la dependencia de la banda de rechazo y el ripple, se
puede asegurar un buen desempeño si se define
Ar = 20 log(r)

Definiendo
A0 −Ar
G = 10− 20
r
= √
1 − r2
Orden del filtro

√
1−G2
cosh−1 G
n≥
cosh−1 (ωr /ωc )

Definiendo
√ !1/n
1+ 1 + 2
γ=

1 1
R = cosh cosh−1
n
Ángulos de cada polo/cero

π 2k − 1
φk = k = 1..n
2 n

Polos de filtro Chebyshev

−1 −1
γ −γ γ +γ
p̂k = sin (φk ) + j cos (φk )
2 2
Polos de filtro Chebyshev Inverso

R
pk =
p̂k
Ceros de filtro Chebyshev Inverso
zk = jR sec (φk )

Ganancia DC del filtro

Qn
(−pk )
H0 = Qk=1
n
k=1 (−zk )

Qn
(s − zk )
H(s) = H0 Qnk=1
k=1 (s − pk )

Nota 2
Si el orden del filtro es impar existe un cero en infinito, por lo cual
se recomienda eliminar este cero quedando
zk = jR sec (φk ) k = 1..n − 1

Qn
k=1 (−pk )
H0 = Qn−1
k=1 (−zk )
Qn−1
(s − zk )
H(s) = H0 Qk=1n
k=1 (s − pk )

Ripple en la banda de rechazo

0 1
0.8
-10
Amplitud (dB)
Amplitud
0.6
-20
0.4
-30 0.2
-40 0
0.1 1 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Frecuencia (rad/sec) Frecuencia (rad/sec)

Filtro Cauer
n
H0 Y s2 + ak
H(s) =
d s2 + bk s + ck
k=1
donde
s + p0 n impar
d=
1 n par
y Qn ck

 p0 k=1 ak n impar
H0 =
 10−Ap /10 Qn ck
n par
k=1 ak

Los coeficientes son

1
ak =
Xk2
2p0 Yk
bk =
1 + p20 Xk2
(p0 Yk )2 + (Xk W )2
ck =
(1 + p20 Xk2 )2
Y se pone peor aún !!!
Digital Filter Designer’s Handbook, C. Britton Rorabaugh

Utilización de tablas

Orden de filtro Cauer

log(16D)
n≥
log(1/q)
con
10Ar /10 − 1
D=
10Ap /10 − 1

El coeficiente q se calcula como
q = u + 2u5 + 15u9 + 150u13
con
1 − (1 − Ω2 )1/4
u=
2 1 + (1 − Ω2 )1/4
y Ω = ωc /ωr .

Filtro Bessel
b0
H(s) =
qn (s)
donde
n
X
qn (s) = bk sk
k=1
y
(2n − k)!
bk =
2n−k k!(n − k)!

Para calcular el polinomio se utiliza la siguiente tabla


Requerimientos
Especificaciones
Chebyshev
Inverso
Diseño
Normalizado
Función de

Función de

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Diseño IIR
5 Discretización

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Transformación en frecuencia y amplitud
Diseño Normalizado
Filtro pasa bajo.
Frecuencia de corte unitaria.
Ganancia en banda de paso unitaria.

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Transformación Pasa Bajos

Función normalizada en frecuencia
1
H(p) = Qn
k=1 (p − pk )
s
p=
ωc
ωcn
H(s) = Qn
k=1 (s − ωc pk )

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
0
Magnitu dB
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100
0
-10
Magnitu dB
-20
-30
-40 2 4
10 103 10
Frecuencia

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Transformación Pasa Altos

1
H(p) = Qn
k=1 (p − pk )
ωc
p=
s
sn
H(s) = Qn
k=1 (ωc − pk s)

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
0
Magnitu dB
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100
0
-10
Magnitu dB
-20
-30
-40 2 4
10 10 3 10
Frecuencia

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Transformación Pasa Banda

1
H(p) = Qn
k=1 (p − pk )
1 s2 + ω02
p=
B s
B n sn
H(s) = Qn 2 2
k=1 (s − Bpk s + ω0 )

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
0
Magnitu dB
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100
0
-10
Magnitu dB
-20
-30
-40 2 4
10 103 10
Frecuencia

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
Transformación Elimina Banda

1
H(p) = Qn
k=1 (p − pk )
s
p=B
s2 + ω02
(s2 + ω02 )n
H(s) = Qn 2 2
k=1 (−pk s + Bs − pk ω0 )

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización
0
Magnitu dB
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100
0
-10
Magnitu dB
-20
-30
-40 2 4
10 103 10
Frecuencia

Pasa Bajos
Pasa Altos
Pasa Banda
Elimina Banda
Discretización

Requerimientos
Especificaciones
Chebyshev
Inverso
Diseño
Normalizado
Función de

Función de

Aproximación derivadas
Transformada bilineal
Invarianza impulso
Invarianza escalón
Discretización
Diseño IIR
5 Discretización

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Métodos de discretización
Función de transferencia continua.
Filtro escalado en frecuencia y amplitud.
Es necesario transformarlo a una función de transferencia
discreta.
No hay una transformación única.

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Aproximación de derivadas

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Derivadas discretas - Método de Euler

dy(t) y(n) − y(n − 1)
=
dt t=nT T
Aplicando la transformada de Laplace y Z respectivamnente
1 − z −1
sY (s) = Y (z)
T
por lo tanto
1 − z −1
s≈
T

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Derivada de segundo orden

y(n)−y(n−1) y(n−1)−y(n−2)
2
dy (t)

T − T
2
=
dt
t=nT T
dy 2 (t)

y(n) − 2y(n − 1) + y(n − 2)
=
dt2 t=nT T2
esta relación es equivalente a
2
1 − 2z −1 + z −2 1 − z −1

2
s = =
T2 T

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Aproximación de derivadas de orden n

n
1 − z −1

n
s =
T

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Mapeo del plano s en z
1
z=
1 − sT
si se define s = jΩ (eje imaginario σ = 0), se tiene
1 ΩT
z= 2 2
+j
1+Ω T 1 + Ω2 T 2

Invarianza impulso
Discretización
Discretización

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Mapeo estable: todos los polos del semiplano izquierdo se
mapean dentro del cı́rculo unitario.
Restringe el posicionamiento de polos: Todo el semiplano
izquierdo se mapea solo en una porción del cı́rculo unitario.
Es posible mejorar el desempeño utilizando aproximaciones de
mayor orden: Heun, Bogacki-Shanpine, Runge-Kutta,
Dormand-Prince, etc.

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Transformada Bilineal
Definición de variable discreta
z = esT
Utilizando una aproximación por serie de Taylor
esT /2 1 + sT /2 + s2 T 2 /4 + s3 T 3 /8 + · · ·
z= =
e−sT /2 1 − sT /2 + s2 T 2 /4 − s3 T 3 /8 + · · ·
1 + sT /2
z≈
1 − sT /2

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
2 z−1
s=
T z+1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Mapeo de polos
1 + sT /2 1 + jΩT /2
z= =
1 − sT /2 1 − jΩT /2
1 − Ω2 T 2 /4 ΩT
z= 2 2
+j
1 + Ω T /4 1 + Ω2 T 2 /4

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
MApeo de polos

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Mapeo estable: todos los polos del semiplano izquierdo se
mapean dentro del cı́rculo unitario.
No restringe el posicionamiento de polos.
Igual orden en el denominador y en el numerador.

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Invarianza al impulso

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Función de transferencia General
Qm
(s + zk )
H(s) = H0 Qnk=1
k=1 (s + sk )
Se escribe en forma de fracciones parciales

n
X Kk
H(s) =
s + sk
k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Respuesta al impulso
n
X
h(t) = Kk esk T
k=1
Muestreando cada T segundos

N N
X X n
h(n) = Kk esk nT = K k e sk T
k=1 k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Función de transferencia discreta del filtro
∞
X
H(z) = h(n)z −n
n=0
Reemplazando
∞ X
N N ∞
X n X X n
H(z) = Kk esk T z −n = Kk esk T z −1
n=0 k=1 k=1 n=0

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Utilizando la propiedad
∞
X 1
an = si a < 1
1−a
n=0
Se tiene finalmente
N
X z
H(z) = Kk
z − e sk T
k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
La función de transferencia discreta tiene el mismo orden que
la función de transferencia continua.
Es estable si el filtro análogo es estable.
Las propiedades de este filtro dependen de la entrada.
La respuesta escalón discreta no es la respuesta escalón
continua muestreada

Invarianza impulso
Discretización
Discretización

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Función de transferencia general agregando un escalon
Qm
(s + zk ) 1
H(s) = H0 nk=1
Q
k=1 (s + sk ) s
Se escribe en forma de fracciones parciales

n
X Kk
H(s) =
s + sk
k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Respuesta al impulso
n
X
h(t) = Kk esk T
k=1
Muestreando cada T segundos

N N
X X n
h(n) = Kk esk nT = K k e sk T
k=1 k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Función de transferencia discreta del filtro
∞
X
H(z) = h(n)z −n
n=0
Reemplazando
N
X z
H(z) = Kk
z − e sk T
k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
Multiplicando por el inverso del escalón
N
X z z−1
H(z) = Kk s T
z−e k z
k=1
Finalmente
N
X z−1
H(z) = Kk
z − e sk T
k=1

Invarianza impulso
Discretización
Discretización
La función de transferencia discreta tiene el mismo orden que
la función de transferencia continua.
Es estable si el filtro análogo es estable.
Las propiedades de este filtro dependen de la entrada.
La respuesta escalón discreta es la respuesta escalón continua
muestreada

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Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Diseño de Filtros IIR

2 Selección de filtros análogos

3 Diseño de filtros análogos

2 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Diseño de Filtros IIR

Pasa Bajos Pasa Altos Pasa Banda Elimina Banda

Aproximación Invarianza Invarianza Transformada

3 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

2 Selección de filtros análogos

3 Diseño de filtros análogos

4 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

5 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

6 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

7 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

8 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

10 100 1k 10k 100k 10 100 1k 10k 100k

9 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Especificaciones filtro pasa bajos

-20 Amplitud de ripple: R

10 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

10 100 1k 10k 100k

11 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

10 100 1k 10k 100k

12 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Especificaciones filtro pasa banda

10 100 1k 10k 100k

13 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Equivalencia pasa bajos-pasa banda

14 / 93 Marcelo A. Pérez Seminario de Procesamiento Digital de Señales

Especificaciones filtro elimina banda

10 100 1k 10k 100k

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Equivalencia pasa bajos-elimina banda

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Diseño de Filtros IIR

Pasa Bajos Pasa Altos Pasa Banda Elimina Banda

Aproximación Invarianza Invarianza Transformada

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2 Selección de filtros análogos

3 Diseño de filtros análogos

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Selección de filtros análogos

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