Un sistema de péndulo doble que consiste en un péndulo unido a otro.

Se supone que el sistema

oscila en un plano vertical bajo la influencia de la gravedad, que la masa de cada varilla es
despreciable y que ninguna fuerza de amortiguamiento actúa sobre el sistema.
El ángulo de desplazamiento 𝜃1 (se mide en radianes) desde una vertical que se extiende hacia
abajo desde el pivote del sistema y que 𝜃2 se mide desde una línea vertical que se extiende desde
el centro de masa 𝑚1 . La dirección positiva es a la derecha; la dirección negativa es a la izquierda.
Como se esperaría del análisis que condujo a la ecuación:

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃 ′′1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′′ 2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′ 22 sen(𝜃1 − 𝜃2 ) + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) = 0

2
𝑚2 𝑙22 𝜃 ′′ 2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′′1 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′1 sen(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚2 𝑙2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) = 0

Pero si se supone que los desplazamientos 𝜃1 (𝑡)𝑦 𝜃2 (𝑡) son pequeños, entonces las aproximaciones
cos(𝜃1 − 𝜃2 ) ≈ 1, sen(𝜃1 − 𝜃2 ) ≈ 0, sen(𝜃1 ) ≈ 𝜃1, sen(𝜃2 ) ≈ 𝜃2 nos permiten reemplazar el
sistema por la linealización.

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃 ′′1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′′ 2 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 𝑔𝜃1 = 0 … . (1)

𝑚2 𝑙22 𝜃 ′′ 2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃 ′′1 + 𝑚2 𝑙2 𝑔𝜃2 = 0 … . . (2)

Para nuestro problema hemos considerado los siguientes datos:

𝑚1 = 0.057 𝑘𝑔 𝑚2 = 0.019 𝑘𝑔
𝑙1 = 𝑙2 = 0.1 𝑚
𝑔 = 10 𝑚/𝑠 2

Reemplazamos nuestros datos en la ecuación (1 y 2)

0.076(0.1)2 𝜃 ′′1 + 0.019(0.1)2 𝜃 ′′ 2 + 0.076(0.1)10𝜃1 = 0

4𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 4𝑥102 𝜃1 = 0 … . . (3)

0.019(0.1)2 𝜃 ′′ 2 + 0.019(0.1)2 𝜃 ′′1 + 0.019(0.1)10𝜃2 = 0

𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 102 𝜃2 = 0 … . . (4)

De 3 y 4

4𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 4𝑥102 𝜃1 = 0
{
𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 102 𝜃2 = 0
𝜃1 (0) = 1 𝜃2 (0) = −1
𝜃′1 (0) = 0 𝜃′2 (0) = 0
Resolvemos el sistema de ecuaciones por Transformada de Laplace:

𝐿{𝜃′1 (𝑡)} = 𝑥(𝑠)

𝐿{𝜃′2 (𝑡)} = 𝑦(𝑠)
En (3):

𝐿{4𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 4𝑥102 𝜃1 } = 0

4𝐿{𝜃 ′′1 } + 𝐿{𝜃 ′′ 2 } + 4𝑥102 𝐿{𝜃1 } = 0

4(𝑠 2 𝑥(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 ′ (0)) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) + 4𝑥102 𝑥(𝑠) = 0

(4𝑠 2 + 4𝑥102 )𝑥(𝑠) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) = 3𝑠 … (5)

En (4)

𝐿{𝜃 ′′1 + 𝜃 ′′ 2 + 102 𝜃2 } = 0

𝐿{𝜃 ′′1 } + 𝐿{𝜃 ′′ 2 } + 102 𝐿{𝜃2 } = 0

𝑠 2 𝑥(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 ′ (0) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) + 102 𝑦(𝑠) = 0

𝑠 2 𝑥(𝑠) + (𝑠 2 + 102 )𝑦(𝑠) = 0 … (6)

Despejamos x(s) en (6)

(𝑠 2 + 102 )
𝑥(𝑠) = − 𝑦(𝑠) … (7)
𝑠2
Reemplazamos (7) en (5)

(4𝑠 2 + 4𝑥102 )𝑥(𝑠) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) = 3𝑠

(𝑠 2 + 102 )
−(4𝑠 2 + 4𝑥102 ) 𝑦(𝑠) + 𝑠 2 𝑦(𝑠) = 3𝑠
𝑠2
(4𝑠 2 + 4𝑥102 )(𝑠 2 + 102 )𝑦(𝑠) − 𝑠 4 𝑦(𝑠) = −3𝑠 3

(3𝑠 4 + 8𝑥102 𝑠 2 + 4𝑥104 )𝑦(𝑠) = −3𝑠 3

(3𝑠 2 + 2 ∗ 102 )(𝑠 2 + 2 ∗ 102 ) ∗ 𝑦(𝑠) = −3𝑠 2

−3𝑠 2
𝑦(𝑠) =
(3𝑠 2 + 2 ∗ 102 )(𝑠 2 + 2 ∗ 102 )
−3𝑠 2 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
𝑦(𝑠) = = + 2
(3𝑠 + 2 ∗ 10 )(𝑠 + 2 ∗ 10 ) (3𝑠 + 2 ∗ 10 ) (𝑠 + 2 ∗ 102 )
2 2 2 2 2 2

(𝐴𝑠 + 𝐵) ∗ (𝑠 2 + 2 ∗ 102 ) + (𝐶𝑠 + 𝐷) ∗ (3𝑠 2 + 2 ∗ 102 ) = −3𝑠 2

𝐴𝑠 3 + 2𝐴 ∗ 102 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵 ∗ 102 + 3𝐶𝑠 3 + 2𝐶𝑠 ∗ 102 + 3𝐷𝑠 2 + 2𝐷 ∗ 102

𝐴 + 3𝐶 = −3
𝐵 + 3𝐷 = 0
 2𝐴 ∗ 102 + 2𝐶 ∗ 102 = 0
3
𝐴=2 𝐵 = 0 𝐷 = 0 𝐶 = −3/2

Aplicamos transformada inversa de Laplace a y(s)

3 𝑠 3 𝑠
𝐿−1 {𝑦(𝑠)} = 𝐿−1 { 2 2 } − 𝐿−1 { 2 }
2 (3𝑠 + 2 ∗ 10 ) 2 (𝑠 + 2 ∗ 102 )

3 𝑠 3 𝑠
𝜃2(𝑡) = 𝐿−1 { } − 𝐿−1 { 2 }
6 2 2 (𝑠 + 2 ∗ 102 )
(𝑠 2 + ∗ 102 )
3
1 10√6 3
𝜃2(𝑡) = cos ( 𝑡) − cos(10√2𝑡)
2 3 2

Por la ecuación (4) sabemos que:

𝜃′′2 + 𝜃′′1 + 102 𝜃2 = 0

𝜃′′1 = −𝜃 ′′ 2 − 102 𝜃2

1 10√6 3
𝜃2 = cos ( 𝑡) − cos(10√2𝑡)
2 3 2

5√6 10√6
𝜃′2 = − sen ( 𝑡) + 15√2cos(10√2𝑡)
3 3

100 10√6
𝜃′′2 = − cos ( 𝑡) + 300cos(10√2𝑡)
3 3

Entonces: }

𝜃′′1 = −𝜃 ′′ 2 − 102 𝜃2

100 10√6 10√6

𝜃′′1 == cos ( 𝑡) − 300cos(10√2𝑡) − 50 cos ( ) 𝑡 + 150𝑐𝑜𝑠10√2𝑡
3 3 3

50 10√6
𝜃′′1 = − cos ( 𝑡) − 150cos(10√2𝑡)
3 3

5 10√6 5
𝜃 ′1 = − sen ( 𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(10√2𝑡)
√6 3 √2

1 10√6 3
𝜃1 = cos ( 𝑡) + cos(10√2𝑡)
4 3 4
Conclusión:

1 10√6 3
𝜃1 (𝑡) = cos ( 𝑡) + cos(10√2𝑡)
4 3 4

1 10√6 3
𝜃2 (𝑡) = cos ( 𝑡) − cos(10√2𝑡)
2 3 2