3.

Transformada Z

3.1. Definição

A transformada Z é uma aplicação que faz corresponder a cada sequencia infinita uma
função da variável Z. Seu uso oferece um método simples e elegante de resolver equações de
diferenças lineares. Ela permite:

 Desenvolver modelos entrada-saída de sistemas discretos no tempo, que constituem a

base para uma análise dinâmica e projeto de malhas de controle,
 Analisar qualitativamente e quantitativamente como os processos reagem a variações
na entrada.

Noutras palavras, a transformada Z cumpre para sistemas lineares discretos

invariantes no tempo, o mesmo papel que a transformada de Laplace quando aplicada para
sistemas lineares contínuos invariantes no tempo.

Considere uma função contínua (um sinal) y(t) amostrada a intervalos uniformes de
período T.

Seja a sequência de valores amostrados y(0), y(T), y(2T), ...

A transformada Z da sequência de valores amostrados é definida por:

Z{y(0), y(T), y(2T), ...} = y(0) + y(T)*z-1 + y(2T)*z-2 + ... = ∑∞

𝑘=0 𝑦(𝑘 ∗ 𝑇) ∗ 𝑧
−𝑘
... (1)

Embora a definição refira-se a uma sequência de valores amostrados de uma função

contínua y(t), é comum falar em transformada Z da função y(t), isto é, 𝑍{𝑦(𝑡)} = 𝑌(𝑧) =
∑∞
𝑘=0 𝑦(𝑘 ∗ 𝑇) ∗ 𝑧
−𝑘

Exemplo 1 – Função degrau unitário

0, 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = { }
1, 𝑡 ≥ 0
Portanto y(kT) = 1, para k = 0, 1, 2, 3, ...
∞
−1 −2
1 𝑧
𝑍{𝑦(𝑡)} = 1 + 𝑧 +𝑧 + ⋯ = ∑(𝑧 −1 )𝑘 = −1
(∗) = ( ) (∗∗)
1−𝑧 𝑧−1
𝑘=0

(*) converge para |z-1| < 1

(**) converge para |z| > 1

Exemplo 2 – Função exponencial

0, 𝑡 < 0;
𝑦(𝑡) = { −𝑎𝑡 }
𝑒 ,𝑡 ≥ 0
Dado que: 𝑦(𝑘𝑇) = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 , ∀𝑘 = 0, 1, 2, 3, 4, …

Temos que:
∞
−𝑎𝑡 ]
1
𝑍{𝑦(𝑡)} = 𝑍[𝑒 = ∑(𝑒 −𝑎𝑇 ∗ 𝑧 −1 )𝑘 = (∗)
1− 𝑒 −𝑎𝑇 ∗ 𝑧 −1
𝑘=0

(*) converge para |𝑒 −𝑎𝑇 ∗ 𝑧 −1 | < 1

Exemplo 3 – Função senoidal
0, 𝑡 < 0
𝑦(𝑡) = { }
𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡), 𝑡 ≥ 0
1
*Lembrar que 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) = 2𝑗 ∗ (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )

1 1 1 1
𝑍{𝑦(𝑡)} = 𝑍 [ ∗ (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )] = ∗ [ 𝑗𝑤𝑇 −1
− −𝑗𝑤𝑇
]
2𝑗 2𝑗 1 − 𝑒 ∗𝑧 1−𝑒 ∗ 𝑧 −1
1 1 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑇 ∗ 𝑧 −1 − 1 + 𝑒 𝑗𝑤𝑡 ∗ 𝑧 −1
= ∗[ ]
2𝑗 1 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑇 ∗ 𝑧 −1 − 𝑒 𝑗𝑤𝑡 ∗ 𝑧 −1 + 𝑧 −2
1
= ∗ [((𝑒 𝑗𝑤𝑇 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑇 ) ∗ 𝑧 −1 )/(1 − (𝑒 𝑗𝑤𝑇 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑇 ) ∗ 𝑧 −1 + 𝑧 −2 )]
2𝑗
Exemplo 4- Função cosseno