Determine el valor de Ku y Tu del ejercicio anterior y sintonice un controlador PID digital sin

filtro de la acción derivativa por el método de Ziegler Nichols. Realice además una sintonización
fina para mejorar el ajuste inicial.

𝐺𝑝(𝑠) 2
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [ ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑍[ 2 ]
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)
2 𝑘1 𝑘2 𝑘3 2 2 2
= + 2+ =− + 2+
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1

𝑧−1 2 2 0
𝐺(𝑧) =∗ 𝑍 [(− + 2 + )]
𝑧 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑧−1 2𝑧 2𝑇𝑧 2𝑧 𝑇𝑧 𝑧−1
𝐺(𝑧) = [− + 2
+ −𝑇
] = 2 (−1 + + )
𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 𝑧−𝑒 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇

2((𝑒 −𝑇 + 𝑇 − 1)𝑧 + (−𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 + 1))

𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + (−1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 + 𝑒 −𝑇
Con T=0.1

2(0.00483𝑧 + 0.00467)
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 1.9048𝑧 + 0.9048

Forma general:
𝐾(𝑏1 𝑧 + 𝑏2 )
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2

De lo cual se puede obtener los valores de α, Ku y Tu los cuales son necesarios para la
sintonización.

1 − 𝑎2
𝐾𝑢 =
𝑏2

𝐾𝑢 = 20.38

1
𝛼 = − (𝐾𝑢𝑏1 + 𝑎1 )
2

𝛼 = 0.90

2𝜋𝑇
𝑇𝑢 =
cos−1 𝛼

𝑇𝑢 = 1.39

Con estos valores se procede a encontrar los parámetros Kc, Ti y Td mediante las
siguientes formulas.

𝐾𝑐 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 = 12.23
 𝑇𝑢
𝑇𝑖 = = 0.695
2
𝑇𝑢
𝑇𝑑 = = 0.174
8

Por lo tanto, el controlador en función de s será el siguiente:

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑠𝑇𝑑)
𝑠𝑇𝑖

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 12.23 (1 + + 0.174 ∗ 𝑠)
0.695 ∗ 𝑠

Mientras que en función de Z será el siguiente:

𝑇 𝑇𝑑
𝑠0 = 𝐾 (1 + + ) = 35.53
𝑇𝑖 𝑇

2 ∗ 𝑇𝑑
𝑠1 = 𝐾 (−1 − ) = −55.41
𝑇

𝑇𝑑
𝑠2 = 𝐾 ( ) = 21.61
𝑇

𝑠0 𝑧 2 + 𝑠1 𝑧 + 𝑠2 35.53𝑧 2 − 55.41𝑧 + 21.61

𝐺𝑐 (𝑧) = =
𝑧2 − 𝑧 𝑧2 − 𝑧

En base a la respuesta presentada en las graficas se puede observar que existe un sobre
impulso del 20% por lo tanto no es un parámetro de optimo de desempeño por lo cual se
procede a realizar una sintonización fina con un sobre impulso del 5% y un tiempo de
establecimiento de 3 seg.

Por lo tanto, los parámetros de optimo desempeño serán los siguientes:

𝑀𝑝 = 5
𝑡𝑠 = 3
Por lo tanto, se procede a lo siguiente:

𝜋𝜁
−
𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜁 2
𝜋𝜁
−
5 = 100𝑒 √1−𝜁 2
𝜋𝜁
−
0.05 = 𝑒 √1−𝜁 2
 𝜋𝜁
ln⁡(0.05) = −
√1 − 𝜁 2
𝜋𝜁
−3 = −
√1 − 𝜁 2

3√1 − 𝜁 2 = 𝜋𝜁

9 ∗ (1 − 𝜁 2 ) = 𝜋 2 𝜁 2

𝜋 2 𝜁2 + 9 ∗ 𝜁2 = 9

9
𝜁2 =
(𝜋 2 + 9)

𝜁 2 = 0.47

𝜁 = 0.69

4
𝑡𝑠 =
𝜁 ∗ 𝜔𝑛

4
3=
0.69 ∗ 𝜔𝑛

4
𝜔𝑛 =
0.69 ∗ 3

𝜔𝑛 = 1.93
De donde las raíces en las cuales se encuentran estos parámetros son las siguientes:

𝑆1,2 = −𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑆1,2 = −1.33 ± 𝑗1.39

𝛼 = 10
La ecuación característica del sistema con un control PID será la siguiente

∆(𝑠) = 𝑠 2 (𝑠 + 1) + 𝑠 2 𝐾𝑑 + 𝑠𝐾𝑐 + 𝐾𝑖

∆(𝑠) = 𝑠 3 + (𝐾𝑑 + 1)𝑠 2 + 𝑠𝐾𝑐 + 𝐾𝑖

Mientras que la ecuación característica del sistema controlado con los parámetros de
optimo desempeño es la siguiente:

∆(𝑠) = (𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )(𝑠 + 𝛼)

∆(𝑠) = (𝑠 2 + 2.66𝑠 + 0.476)(𝑠 + 10)

 ∆(𝑠) = 𝑠 3 + 12.66𝑠 2 + 27.08𝑠 + 4.76

𝐾𝑑 + 1 = 12.66 = 11.66

𝐾𝑐 = 27.08

𝐾𝑖 = 4.76

Por lo tanto, el controlador PID será el siguiente

𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠
𝑠
4.76
𝐺𝑐 (𝑠) = 27.08 + + 11.66𝑠
𝑠