UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

INGENIERIA ELECTRONICA E INSTRUMENTACION

CONTROL DIGITAL

NOMBRE: Efraín Alcoser

FECHA: 27/05/2018

METODOS DE SINTONIZACION
INVESTIGAR TODAS LAS FORMAS DE SINTONIZAR EL
CONTROLADOR Y REALIZAR DOS EJERCICIOS DE
SINTONIZACION. JUSTIFIQUE CADA UNO DE LOS PASOS

SEGUNDO PARCIAL

Ing. Fabricio Pérez Latacunga-Ecuador

TAREA 1

METODOS DE SINTONIZACION.

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Un controlador PID aporta 2 ceros y un polo en el origen además de una ganancia.

La sintonización fina, por el lugar de las raíces, se logra modificando los ceros y la ganancia del
controlador PID para tener una respuesta óptima.

La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geométrico de las raíces ala derecha, lo que hace que disminuya la estabilidad del sistema, lo que
podemos observar en la Fig1.

Fig1. Adición de un polo

La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geométrico de las raíces hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser más estable, como
observamos en la Fig2.
 Fig2. Adición de un cero.

GANANCIA LÍMITE (Método Ziegler-Nichols).

Se lo realiza en lazo cerrado.

Pasos para realizar el método:

1) Se debe anular la ganancia ki y kd.

2) Se trabaja con el control proporcional y hacemos lo siguiente:
 Dar una pequeña ganancia.
 Dar una perturbación.
 Esperar.
3) Si es estable repetir los ítems del paso 2 hasta que se vuelva inestable.
4) Encontrar cuál es su ganancia critica (kc) y su periodo crítico (Pc), como observamos en la Fig3.

Fig3. Periodo Crítico.

5) Encontramos los valores según la siguiente Tabla.

CURVA DE REACCION.

Se lo realiza en lazo abierto.

Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene

oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del
controlador PID utilizando el primer método. En la figura 4 se observa la respuesta en forma de s.

Fig4. Curva de Reacción.

1) Llevar manualmente a la planta a lazo abierto a un punto de operación normal manipulando

u(t).
2) En un to aplicar un cambio en la entrada escalón de 𝑢𝑜 𝑎 𝑢∞ , es decir de 10 a 20% del valor
nominal.
3) Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice el nuevo punto de operación.
4) Encontrar en la tabla los valores necesarios.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T . Y se puede

aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C (s) Ke Ls

U (s) Ts  1
METODO DE TANTEO.

- El proceso y el controlador deben estar instalados y trabajando normalmente.

- Kp, Ti y Td deben ser pequeños y aumentarlos gradualmente hasta alcanzar la estabilidad
deseada.

Pasos:

1) Con ki y kd al mínimo, se aumenta kp hasta obtener un amortiguamiento del 0.25.

2) Se aumenta la banda integral hasta acercarse al punto de estabilidad.
3) Se aumenta la banda derivativa en pequeños incrementos, moviendo el Set Point, hasta obtener
una respuesta critica.

Método de Cohen y Coon

En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera

auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un índice de auto regulación definido como µ = t
m/τ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonización. Estas se basan en el mejor modelo de primer
orden más tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador,
con el criterio de desempeño de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mínimo, y con mínima área bajo la
curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

Tabla 1 Parámetros del Método de Cohen y Coon

Método de López, Miller, Smith y Murril

Este método consiste en ecuaciones que están basados en criterios integrales, para ello define una
función de costo de la forma:

F es una función del error y del tiempo, y deduce de que el sistema tendrá más desempeño

y estabilidad cuanto mas mínimo sea el valor de Las ecuaciones de sintonización son los siguientes:

Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran en el Tabla 1.

Los criterios de desempeño utilizados por López fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral del
error absoluto por el tiempo (ITAE) y Integral del error cuadrático (ISE).

Método de Kaya y Sheib

Desarrollaron ecuaciones con controladores a lo que denominaron PID clásico su criterio de desempeño
se basa en la minimización de algunos de los criterios integrales y del controlador. Las ecuaciones son las
mismas dadas para el método de López.

Tabla 2 Constantes para las ecuaciones del método de López

Tabla 3 Constantes para las ecuaciones del método de Kaya y Sheib

Método de Sung, O, Lee, Lee y Yi

Combino un procedimiento de identificación mediante una retroalimentación con un relé de amplitud d,

y obtuvo la amplitud de salida deseada a, seguido de un controlador proporcional cuya ganancia es:

Las ecuaciones se realizaron para las siguientes especificaciones, El modelo se identifica a partir de:
EJERCICIO 1 PLANTA CAUTIN.

Para la estructuración de control del cautín fue necesario extraer los siguientes parámetros:

 Voltaje monofásico donde se conecta el cautín

 La temperatura máxima que alcanza el cautín
 El tiempo de alcance de la temperatura máxima

Estos parámetros nos permiten obtener la función de transferencia de primer orden con respecto al cautín,
a continuación se presenta el modelamiento matemático con los datos que se obtuvo en la práctica física:

Voltaje monofásico: 127 V

Temperatura máxima (estable): 170°C

El tiempo para alcanzar un 98% de ese valor: 480 segundos

Otro de las aspectos más importantes que se debe tomar en cuenta es que las puntas de los cautines de
resistencias se disuelven poco a poco con el uso cotidiano, típicamente la soldadura de plomo-estaño tiene
una temperatura de fusión cercana a los 183 °C, en tanto que las libres de plomo se funden cerca de los
232 °C

Para el desarrollo de esto se debe definir la ganancia en estado estable:

Temperatura en estado estable 170

K   1.33
Voltaje de entrada 127

Ahora se determina la constante de tiempo:

Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la salida en alcanzar un 98% de su
valor, se divide entre 4 y se obtiene la constante de tiempo.

4𝜏 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎

480
  120
4

por último se sustituye en la forma:

K
G( s) 
s  1
La función de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es:

T ( s) 1.33

V ( s) 120 s  1

T ( s) 0.011

V ( s) s  0.0083
1) Ingresamos los valores de la funcion.

2) Observamos la gráfica para proceder a determinar los valores de L y T

 Como miramos consideraremos que la gráfica empieza a subir en 0.1 en L.
  Y se corta en el valor de 3.7 teniendo entonces un valor de 3.6 para T.

3) Buscamos los valores de Kp Ti y Td en la Tabla correspondiente y procedemos a colocar en el

controlador.

Kp= 1.2* T/L=43.2

Ti=2*L=0.2 Ki=5

Td=kd=0.5*L=0.05
4) Observamos la Grafica.

 Como observamos alcanza el valor de 1 aproximadamente a los 40 segundos si queremos

mejorar la respuesta según la necesidad habría que realizar un tanteo para encontrar nuevos
valores.
5) Realizamos tanteo para mejorar la respuesta.

 Como observamos en la gráfica se redujo el tiempo de estabilización a 15 segundos.

 2. Realizar el análisis de sintonización del controlador para esto se hará uso del método de
sintonización de ganancia limite, partiendo de la función de transferencia de un motor DC
tenemos:

Función de transferencia en el dominio s

0.001
𝐺(𝑆) =
𝑆2 + 5.15𝑆

Ilustración 1 Diagrama de bloques del sistema sin controlador

En la ilustracion 6 se muestra la respuesta de salida del sistema con entrada escalon y sin implementar
ningun conrolador.

Ilustración 2 Respuesta de sistema sin controlador

En la ilustración 7 se muestra el diagrama de bloques del sistema con retroalimentación y con un

controlador PID.
 Ilustración 3 Diagrama de bloques del sistema con controlador PID

Para la sintonización del controlador PID utilizaremos el método de Ziegler Nichols en lazo cerrado o el
método de ganancia límite, dicho método es adecuado para sistemas de segundo orden como en este
caso.

Pasos para realizar el método:

1. Aplicar a la planta solamente el control proporcional Kc, anulando la acción del control derivativo
e integral.

Ilustración 4 Bloque de parámetros del controlador PID solo con valor proporcional

2. Aumnetar el valor de Kp hasta conseguir oscilaciones constantes

 3. Registrar la ganancia critica y el periodo de oscilacion obtenidos
𝐾𝑝 = 𝐾𝑐 = 200000
𝑃𝑐 = 1.683 − 1.230
𝑃𝑐 = 0.453
4. Ajustar los parametros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla:

Tabla 4 Calculo de parámetros de sintonización de Ziegler Nichols

Con la ganancia critica y el periodo critico obtenidos en el punto anterior calculamos los parametros de
sintonizacion

𝐾𝑝 = 120000

𝑇𝑖 = 0.2265 𝐾𝑖 = 4.415

𝐾𝑑 = 0.05662
 Ilustración 5 Parámetros de sintonización calculados

Ilustración 6 Respuesta de salida del sistema con controlador PID aplicando el metodo de ganancia limite

Aplicando el método de ganancia límite aún tenemos un sobre impulso considerable por lo que se
procede a realizar el método de tanteo de manera que se va a manipular los parámetros de
sintonización del PID hasta obtener una respuesta del sistema deseada.
Ilustración 7 Parámetros de sintonización del controlador PID mediante el método de tanteo

Ilustración 8 Respuesta de salida del sistema

REFERENCIAS.

[1]«TEMA 3.2». [En línea]. Disponible en:

http://www.itap.edu.mx/documentos/tutoriales/instrumentacion/pagina_nueva_4.htm. [Accedido: 09-
julio-2018].

[2]«sintonizacion de controladores pid». [En línea]. Disponible en:

https://es.slideshare.net/quasar.0360.7912/sintonizacion-de-controladores-pid. [Accedido: 09-julio-
2018].