Robótica

Prof. Reinaldo Bianchi

Centro Universitário da FEI
2005

2a Aula

Parte A
+
Parte B

1
Objetivos desta aula
Apresentar:
– Revisão breve.
– Automação X robótica.
– Características principais dos manipuladores.
– Componentes principais e a sua anatomia.
– Graus de Liberdade.
– Classificação dos manipuladores.
– Gerações de robôs.
– Critérios de compra.
Capítulos 2 e 3 do Keramas.

Automação x Robótica

2
Automação e Robôs

Automação e Robótica são duas

tecnologias próximas:
– Automação é a tecnologia que se
preocupa com o uso de sistemas
mecânicos / elétricos / computacionais
para controlar um processo de produção.
3 tipos de automação:
– Fixa
– Programável
– Flexível.

Automação Fixa

É usada quando o volume de produção

é muito alto.
Utiliza equipamentos projetados para
produção de produtos com alta
velocidade e baixo custo.
Custo total é dividido pelo grande
número de unidades produzidas.
Exemplo:
– Blocos de motores, vidro

3
Automação Fixa (II)

Risco: Alto investimento.

– Se não ocorrer a demanda prevista, custo
unitário aumenta.
Problemas:
– Ao final do ciclo de vida do produto, o
equipamento se torna obsoleto.
– Não é economicamente viável para
produtos com ciclo de vida curtos.

Automação Programável

É usada quando:
– o volume de produção é relativamente
pequeno.
– têm-se a necessidade de diversos
produtos.
Utiliza equipamentos programados
para produção de produtos em lotes.
Custo total é dividido pelo grande
número de unidades produzidas.
Adaptabilidade!

4
Automação Flexível

É usada quando o volume de produção

é mediano.
Utiliza uma série de estações de
trabalho conectadas por equipamentos
de manipulação de materiais.
Um computador central roteia e
controla a produção de diferentes
produtos.
– Possibilita a produção de diferentes
produtos ao mesmo tempo.

Automação Flexível (2)

Possui características da automação:

– Fixa e
– Programável.
Também chamada de
– Flexible Manufacturing Systems (FMS)
– Computer Integrated Manufacturing (CIM)

Versabilidade!

5
Características de um
manipulador

Características Básicas

Algumas características básicas que

permitem definir um manipulador.
Algumas são tradicionais e outras
usadas na norma ISO.

6
Envelope de Trabalho

Definição:
– Uma região no espaço tri-dimensional que
a mão ou a ferramenta de trabalho que o
manipulador possui consegue alcançar.
Depende do projeto mecânico do robô.
Termo usado hoje para a área de
trabalho de um operário humano.

Envelope de Trabalho (II)

7
Envelope de
Trabalho
Humanóide
(NASA)

Resolução
Definição:
– Resolução é a menor mudança de
posição possível que o robô pode realizar
ou que seu sistema de controle pode
perceber.
Característica determinada pelo projeto
do robô e de seu controle.
Dois tipos:
– Resolução do programa
– Resolução do controle.

8
Resolução (II)

Resolução do programa:
– É a menor mudança de posição permitida
pelo programa de controle do robô.
– Conhecida como Basic Resolution Unit
(BRU).
– Para um robô ABB IRB2000 é de 0,125
mm linear.

Resolução (III)

Resolução do controle:
– É a menor mudança de posição que o
dispositivo sensor consegue captar.
– Para um encoder de 1000 pontos por
rotação é de 0,36 graus.

9
Resolução (IV)
A melhor performance é obtida quando a
resolução de programa é igual a resolução
de controle.
Neste caso pode-se usar apenas o termo
resolução do sistema.

Acurácia
Definição:
– A habilidade do robô posicionar o atuador em
uma posição do espaço.
Depende do tipo do robô e da precisão no
controle de cada movimento de juntas.
Pode ser descrita como metade da
resolução de controle, considerando o pior
caso:
– O alvo se encontra entre dois pontos de controle.
Pode ser definida estatisticamente.

10
Acurácia

Repetibilidade

Definição:
– A habilidade do robô retornar consistentemente a
uma posição previamente alcançada.
É uma medida estatística, associada a
acurácia.
Se a posição desejada não é atingida, mas
sempre o mesmo erro acontece, então a
acurácia é ruim mas a repetibilidade é boa.

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Repetibilidade

Repitibilidade descreve o erro do robô,

mas não em posições absolutas.
É muito usada pelos fabricantes:
– A acurácia depende da carga:
• Cargas maiores causam deflexões maiores,
que degradam a acurácia.
– A repetibilidade não depende da carga.

Resolução, acurácia e
repetibilidade.

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Erros que afetam o robô

Carga e tamanho

Carga (Payload):
– É o peso máximo que o robô é projetado
para operar repetidamente com a mesma
acurácia.
Tamanho:
– tamanho total do robô

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Velocidade, aceleração e ciclo:

Velocidade:
– Velocidade máxima que a ponta do robô
consegue se mover quando totalmente
estendido.
Aceleração.
Ciclo:
– O tempo que um robô leva para pegar um
objeto em um certa posição e colocar em
outra, retornando ao ponto de partida.

Flexibilidade estática
(Compliance)
Definição:
– Deslocamento do atuador em resposta a uma
força ou torque exercido sobre o mesmo.
Uma alta deformação significa que o pulso é
movimentado bastante com o uso de uma
força pequena.
É importante por que pode reduzir a precisão
do robô, quando ele estiver pressionando a
ferramenta contra uma peça a ser trabalhada.

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Overshoot

Definição:
– A máxima distância em respeito ao ponto
desejado, durante a estabilização.
Quantifica a capacidade do robô para
parar de forma suave e precisa e um
ponto.

ISO 9283 - 1998

Manipulating robots - Performance criteria
and related test methods
ISO 9283 (ISO / TC 184 / SC 2 / WG 2):
– É a definição usada atualmente pela indústria.
– Visa facilitar o entendimento entre usuários e
fabricantes de robôs e sistemas robóticos.
– Define as principais características de
funcionamento.
– Descreve como devem ser especificados.
– Recomenda como realizar 14 testes para verificar
se o robô obedece a especificação.

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ISO 9283
São realizados 14 testes:
1. Precisão de posicionamento e repetibilidade de
posicionamento
2. Variação de precisão de posicionamento multi-
direcional.
3. Precisão e repetibilidade de distância
4. Tempo de estabilização de posição
5. Overshoot
6. Características de deriva de posicionamento
7. Intercambiabilidade

ISO 9283
8. Precisão e repetibilidade de trajetória.
9. Precisão da trajetória em reorientação.
10. Desvios de esquina.
11. Características da velocidade da trajetória:
• Precisção da velocidade.
• Repetibilidade da velocidade.
• Flutuação na velocidade.
12. Tempo mínimo de posicionamento
13. Flexibilidade estática
14. Desvios nas trajetórias onduladas.

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Componentes básicos

Componentes básicos de um
manipulador
4 componentes básicos:
– Manipulador
– Atuador
– Controle
– Power supply.

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Manipulador

É a unidade mecânica que tem

movimentos similares a de um braço
humano.
Duas categorias de movimentos:
– Do braço.
– Do punho:
• Pitch (pra cima e pra baixo)
• Yaw (para os lados)
• Roll (rotação

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Manipulador
Cotovelo

Ombro

Punho

Tool
mounting
plate

Manipulador

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Sistemas de Coordenadas

Sistema de coordenadas do mundo

Sistema de coordenadas de juntas
Sistema de coordenadas do ponto de
montagem
Origem do sistema: Centro do Atuador.
Problema:
– Transformações entre os sistemas de
coordenadas.

Coordenadas do mundo

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Coordenadas de Juntas e Garra

Origem do sistema da garra

21
Graus de Liberdade (DOF)
Os graus de liberdade determinam
flexibilidade de movimentação e/ou
observação de algo.
Objetos possuem 6 diferentes direções, nas
quais podem se mover no espaço:
– Translações:
• para frente ou para trás (eixo X)
• para cima ou para baixo (eixo Y)
• ou para esquerda ou direita (eixo Z)
– Rotações
• Roll (rotação ao redor de X)
• Yaw (ao redor de Y) e
• Pitch (ao redor de Z)

Graus de Liberdade (DOF)

Degrees of Freedom - Definição:

– Cada eixo (ou articulação) existente no
manipulador cria um grau de liberdade.
Associados aos movimentos das juntas
do manipulador.
Manipuladores industriais tem de 4 a 6
DOF, tipicamente.

22
Manipulador PUMA com 6 DOF

Atuadores
Também chamados de:
– End Effector
– End of Arm Tool (EOAT)
Peça anexada no ponto de montagem:
– Garras
– Ferramentas:
• Solda, pintura, …
Tool Center Point (TCP): o ponto de ação do
atuador anexado ao robô, nas coordenadas
do mundo.

23
Atuadores - DOF

Atuadores - TCP

24
Tipos de ferramentas

“Mãos” robóticas

Quanto o maior número de graus de

liberdades, maior a versatilidade, destreza e
habilidade do atuador.
Atuadores que possuam 3 ou mais dedos:
– 3 dedos: Tri-dactilos
– 5 ou 6 dedos: Mão robótica.
– Mãos destras: copias das humanas.
Geralmente são sub-atuados:
– Menos motores que graus de liberdade.

25
Mão Humana - 22 DOFs

Dedos Sub-atuados

Como os dedos humanos, com tendões

26
12 DOF Subatuado

12 DOF,
4 por dedo
2 motores
por dedo.
Video:
mars.mpg

10 DOF Subatuado

10 DOF,
4 por dedo
2 motores
por dedo.
Videos:
SARAH-
xx.mpg

27
UTAH-MIT Dextrous Hand

A mão destra
mais famosa.
3 ou 4 dedos +
1 polegar
opositor.

UTAH-MIT Dextrous Hand

Versão
atual, no
Robonauta
(NASA)
Vídeos

28
Mão Destra

Shadow
Robotics
company, UK.
www.shadow.
org.uk
Pneumática.
90,000 Euros

29
Power Supply
Existem 3 tipos principais de fontes de
energia para os robôs:
– Elétrica
– Pneumática
– Hidráulica.
Existem relações com:
– Carga
– Custo
– Espaço necessário

Pneumático

30
Hidráulico

Músculo pneumático

Shadow corporation de novo.

Ao encher de ar o músculo se contrai.

31
Controle

Definição:
– É um dispositivo de processamento de
informações que inicializa, termina e
coordena os movimentos e as seqüências
de operações do manipulador.
Implementado em computadores ou
microprocessadores.

Controle (II)

O controle também deve se comunicar

com as seguines elementos do robô:
– Sensores
• De posição
• Torque/força
• Produção
– Maquinário
– Teaching Boxes
– Outros computadores

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Tipos de controladores

Existem 3 tipos principais de

controladores:
– Não servo
– Servo
– Servo com controle de caminho.
Complexidade

Controle não servo

É o controle malha aberta.

– Não possui sensores nem retroalimentação
O mais simples e barato de se implementar.
Robôs de seqüência limitada.
Usado em:
– Pick and Place
– Pontos fixos.
– Bang-bang robots.

33
Controle servo.

Controle malha fechada:

– Possui sensores nas juntas e no atuador.
Mais sofisticado e caro.
O controle depende da saída do
sistema.
Possui capacidades de correção:
– Consegue atingir qualquer ponto em seu
envelope de trabalho.

Controle Servo

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Servo com controle

São robôs guiados por um controlador

que memoriza seqüências de posições
de juntas e atuador.
Geralmente armazena milhares de
pontos de trajetória, com:
– posição,
– velocidade e
– aceleração.

Vantagens dos servo-controlados

Maior acurácia
Maior velocidade
Maior torque
Controle flexível
Capaz de realizar tarefas de
manufatura complexas.
Multiplos programas.

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Desvantagens

Custo inicial
Programação sofisticada, exigindo
pessoal especializado.
Custo em treinamento do usuário.
Manutenção.

Configurações de Robôs
Manipuladores

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Configurações de manipuladores
Robôs industriais estão disponíveis nos mais
variados formatos, tamanhos, capacidades…
A maioria dos robôs manipuladores
disponíveis hoje foi construindo seguindo
uma das seguintes configurações:
– Retangular (ou cartesiano)
– Gantry
– Cilíndrico (ou Post-type)
– Esférico (ou Polar)
– Articulado (ou com juntas)
– SCARA

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Manipuladores Retangulares

Movimento por meio de coordenadas

cartesianas:
– Eixo x
– Eixo y
– Eixo z.
As juntas
prismáticas
estão geralmente
a 90 graus.

Envelope de Trabalho Retangular

38
Robôs tipo Gantry

Similares aos cartesianos, mas

funcionando com base em
suportes paralelos na lateral.

Robô Gantry

39
Envelope de trab
a alho Gantry
r

Retangulares: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Facilidade de visualização
– Facilidade de programação.
– Estrutura rígida.
– Grande área de trabalho em mesas.
Desvantagens:
– Só pode alcançar na sua frente.
– Baixa relação envelope de trabalho para
área ocupada.

40
Manipuladores Cilíndricos

Movimento por meio de

coordenadas cilíndricas:
– Altura
– Rotação
– Extensão do
braço

Envelope de Trabalho Cilíndrico

41
Envelope de Trabalho Cilíndrico

Cilíndricos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Consegue alcançar todo seu entorno.
– Eixos rígidos
– Eixos de rotação de fácil construção.
Desvantagens:
– Não consegue alcançar o ponto imediatamente
acima do manipulador.
– Não consegue ultrapassar obstáculos.
– Movimentos na horizontal são circulares.

42
Manipuladores Esféricos

Movimento por meio de

coordenadas polares:
– Rotação
– Tilt
– Extensão do braço.
Unimation era polar.

Manipuladores esféricos

43
Envelope de Trabalho Esférico

Envelope de Trabalho Esférico

44
Esfericos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Grande alcance na horizontal.
Desvantagens:
– Não consegue ultrapassar um obstáculo.
– Geralmente possuem pequeno alcance
vertical.

Manipuladores Articulados

Manipulador com diversas juntas

rotativas verticais, com eixos na
horizontal.
Funciona como uma escavadeira.
Possui geralmente 3 juntas rotatórias
que permite atingir qualquer posição.
Alta velocidade.
PUMA é articulado.

45
Manipuladores Articulados

Envelope de Trabalho Articulado

46
Envelope de Trabalho Articulado

Articulado: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Pode alcançar sobre ou sob obstáculos.
– A maior área de trabalho, com o menor
área de alcance na mesa.
Desvantagens:
– De duas a quatro maneiras de alcançar
um ponto.
– É o manipulador mais complexo de todos.

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Manipulador SCARA

Manipulador não tradicional, que

possui juntas rotativas com eixos na
vertical (juntas na horizontal).
Criado para manipular objetos
pequenos com precisão.

Manipulador SCARA

48
Envelope de Trabalho SCARA

Envelope de Trabalho SCARA

49
SCARA: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Grande área de trabalho em mesas.
– Pode alcançar atrás de obstáculos.
Desvantagens:
– Duas maneiras de alcançar um ponto.
– Dificuldade de programação
– Complexidade grande do manipulador

Manipulador Paralelo

Outra
categoria de
robôs
Geralmente
não são
considerados
manipuladores,
por não ter a
forma de um
braço.

50
Manipulador Paralelo

Manipulador Paralelo

Videos manip3ddl.mpg

51
Manipulador Paralelo

Gerações dos robôs industriais.

Existem 5 gerações de robôs:

– Primeira: Robôs repetidores, geralmente
pneumáticos, executando tarefas de pick
and place.
– Segunda: Primeiras capacidades de
programação hardwired.
– Terceira: PLCs controlam tarefas,
facilidade de reprogramação.

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Gerações dos robôs industriais.

Existem 5 gerações de robôs:

– Quarta: Microcomputador permitiu o
controle de sistemas complexos,
incluindon células de montagem.
– Quinta: Robôs com Inteligência Artificial,
sensores miniaturizados e capacidades de
decisão.

Gerações dos robôs industriais.

53
Critérios de Compra Técnicos

Tipo:
– Servo
– Não Servo
Envelope de Trabalho:
– Retangular
– Cilíndrico
– Esférico
– Junta
– SCARA

Critérios de Compra Técnicos

Capacidade de carga.
Fonte de energia:
– Elétrico.
– Pneumático.
– Hidráulico.
Tecnologia agregada / Geração.
Capacidades especiais.

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Critérios de Compra Não
técnicos
Custo x benefício
Quão comum é o robô
Treinamento e manutenção
Confiabilidade
Assistência Técnica
Amigabilidade
Segurança.

Conclusão

Manipuladores provém movimentos

similares ao de um braço humano.
Atuadores são quem realmente
realizam a maioria dos trabalhos, com
o manipulador os posicionando no
lugar certo.
O controle é o cérebro do robô.

55
Fim

Links da aula
http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm
_iv_4.html
www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html
http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html
http://www.fortunecity.com/campus/law/365/d
efinitions.htm
http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/rech
erche_a.html
http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html

56