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O USO DE MICROCONTROLADORES
NO ACIONAMENTO E CONTROLE DE
MOTORES Brushless DC
São Carlos
2010
3
Resumo
Este trabalho apresenta um estudo do acionamento de motores BLDC (Brushless DC). Esses
motores são utilizados em aplicações diversas devido às vantagens que possuem sobre os motores de
corrente contínua convencionais e os motores de indução monofásicos. No entanto, por não possuir
escovas comutadoras, são eletronicamente comutados. Este trabalho foca no seu acionamento
utilizando sensores de efeito Hall para realimentação da posição do rotor e o controle de velocidade é
realizado via estratégia de modulação de largura de pulso (PWM). Para tanto, são utilizados
microcontroladores PIC ou dsPIC, que possuem módulos dedicados ao controle de motores. O uso do
microcontrolador se estende às interfaces de operação, e os circuitos eletrônicos adjacentes também
são estudados.
Palavras chaves: Brushless DC, comutação eletrônica, controle PWM, sensores de efeito
Hall, dsPIC30F, ponte trifásica.
4
Abstract
This paper focuses on Brushless DC (BLDC) motor driving. These motors have many
applications due to the advantages over the conventional DC and induction ones. However, because
they don’t use commutation brushes, they are interchanged electronically. This paper discusses the
motor driving employing Hall effect sensors as rotor position feedback, and a pulse width modulation
(PWM) strategy for speed control. In order to do so, PIC or dsPIC microcontrollers that have
dedicated modules to motors control are used. The use of microcontroller spreads to the operational
interfaces, and the adjacent electronics circuits are also studied.
Keywords: Brushless DC, electronic commutation, PWM control, Hall effect sensors,
dsPIC30F, triphase bridge.
5
CC Corrente Contínua
CI Circuito Integrado
CN Change Notification
DC Direct Current
EC Electronic Commutated
GND Ground
Lista de Figuras
Sumário
1. Introdução .................................................................................................................................... 11
2. Motor Brushless DC .................................................................................................................... 13
2.1 Estator .................................................................................................................................. 13
2.2 Rotor ..................................................................................................................................... 13
2.3 Sensores Hall........................................................................................................................ 14
2.4 Princípios de operação ........................................................................................................ 14
2.5 Características Torque x Velocidade................................................................................. 15
3. Acionamento ................................................................................................................................ 17
4. Projeto .......................................................................................................................................... 19
4.1 Motor .................................................................................................................................... 19
4.2 Comutação Eletrônica e Controle PWM........................................................................... 19
4.2.1 Controle PWM............................................................................................................. 20
4.2.2 Comutação Eletrônica................................................................................................. 20
4.3 Interface de Operação......................................................................................................... 22
4.4 Estrutura de Potência ......................................................................................................... 22
4.5 Placa Protótipo .................................................................................................................... 23
4.5.1 PIC18F4550.................................................................................................................. 24
4.5.2 dsPIC30F2020 .............................................................................................................. 24
4.5.3 Driver de Potência ....................................................................................................... 25
4.5.4 Alimentação ................................................................................................................. 25
4.5.5 Firmware ...................................................................................................................... 25
5. Ensaios.......................................................................................................................................... 27
5.1 Função de Transferência .................................................................................................... 27
5.2 Grandezas elétricas ............................................................................................................. 30
5.3 Dificuldades e Sugestões para trabalhos futuros .............................................................. 32
6. Conclusão ..................................................................................................................................... 34
Bibliografia ........................................................................................................................................... 36
Apêndice A – Placa Protótipo ............................................................................................................... 38
10
11
1. Introdução
Os motores do tipo Brushless (sem escovas) DC são utilizados em aplicações de diversas áreas
como eletrodomésticos, automotiva, aeroespacial, médica, equipamentos de automação industrial e
instrumentação. Motores BLDC (Brushless DC) têm muitas vantagens sobre os motores de corrente
contínua (CC) convencionais e motores de indução monofásicos, dentre as quais se pode destacar uma
razão maior entre torque e tamanho do motor, tornando-o muito útil em aplicações onde espaço e peso
são fatores críticos [1]. Além disso, apresentam outras vantagens, tais como:
Como implícito no nome, os motores BLDC não possuem escovas para comutação, no entanto
são eletronicamente comutados. O circuito eletrônico necessário para realizar o acionamento deste tipo
de motor é complexo e caro, mas existem alguns microcontroladores de baixo e médio custo que
possuem módulos integrados que dão suporte e facilitam muito o projeto para o acionamento e
controle deste motor. Em diversas famílias de PICs e dsPICs (Microchip), podemos encontrar os
periféricos PCPWM (Power Control PWM), ou o PSPWM (Power Supply PWM), ou ainda o
MCPWM (Motor Control PWM), que funcionam de maneira muito semelhante. Cada um destes
periféricos pode ser encontrado, por exemplo, no microcontrolador PIC18F4431, no dsPIC30F2020, e
no dsPIC33FJ128MC506 respectivamente.
2. Motor Brushless DC
Os motores BLDC são um tipo de motor síncrono. Isto significa que o campo magnético
gerado no estator e o campo do rotor giram a uma mesma frequência, ou seja, não possuem o
escorregamento visto em motores de indução. Existem motores BLDC de uma, duas ou três fases,
sendo que o último é o mais comum e largamente usado. O tipo trifásico é também o foco deste
trabalho.
2.1 Estator
O estator do motor BLDC consiste de lâminas de aço sobrepostas, com bobinas colocadas em
ranhuras axialmente cortadas ao longo da periferia interna, lembrando o estator de um motor de
indução, no entanto os enrolamentos são distribuídos de maneira diferente. A maioria dos motores
BLDC possui três enrolamentos no estator, conectados em uma configuração tipo estrela. Cada um
destes enrolamentos é formado por várias bobinas interconectadas. Uma ou mais bobinas são alocadas
por ranhura, e são interconectadas para formar um enrolamento. Cada um dos enrolamentos é
distribuído na periferia do estator para formar um número par de pólos [1].
2.2 Rotor
O rotor do motor Brushless DC é feito de imã permanente e pode ter de um a oito pares de
pólos, alternados Norte e Sul.
A maioria dos motores BLDC possui três sensores Hall. Quando um pólo magnético passa por
perto dos sensores Hall, eles fornecem um sinal digital alto ou baixo, indicando um norte ou sul
magnético passando por eles. Baseado na combinação dos sinais dos três sensores a comutação
conseqüente pode ser determinada [1].
Em cada comutação realizada, uma das três fases é conectada ao terminal positivo da fonte
(corrente entrando no enrolamento), outra ao terminal negativo (corrente saindo do enrolamento), e a
terceira fase encontrar-se-á em aberto ou em alta impedância (não circula corrente). Um torque é
produzido devido à interação entre o campo magnético gerado nas bobinas do estator e o rotor de imã
permanente. O torque é máximo quando os dois campos estão a 90° um do outro, e cai conforme os
campos se alinham, até tornar-se nulo. Portanto, para o motor continuar em movimento, o campo
magnético produzido no estator deve mudar de posição. Os sensores de efeito Hall realimentam o
sistema de comutação eletrônica, que realiza a energização da bobinas na sequência correta para o
funcionamento contínuo do motor [1].
A cada 60° elétricos de rotação, um dos sensores Hall muda de estado. Logo são necessários
seis passos para completar um ciclo elétrico. Em sincronia, a cada 60° elétricos a sequência de
energização das fases deve ser atualizada. No entanto, um ciclo elétrico pode não corresponder a um
ciclo mecânico (rotação completa do rotor). O número de ciclos elétricos necessários para se
completar uma rotação mecânica completa é determinado pelo número de pares de pólos do rotor. Para
cada par de pólos, um ciclo elétrico é realizado, portanto o número de ciclos por rotação é igual ao
número de pares de pólos [1].
A Figura 1 apresenta o diagrama de um motor BLDC de um par de pólos. A cada passo o rotor
se desloca 60°. Os enrolamentos apropriados do estator são energizados quando o rotor está a 120° do
alinhamento com o correspondente campo magnético do estator, e são desativados quando o rotor está
a 60° do alinhamento ao mesmo tempo em que o próximo circuito é ativado, e o processo se repete
[2].
Aplicações que exigem frequentes partidas e paradas, ou reversão da rotação com carga no
motor, demandam mais torque do que o torque nominal. Isto ocorre por um breve período,
especialmente quando se parte do repouso e durante a aceleração. Durante este período, um torque
extra é necessário para vencer a inércia da carga e do próprio rotor. O motor pode suprir este torque
maior até um valor máximo, denominado torque de partida ou torque máximo, como mostrado na
curva da Figura 2 [1].
17
3. Acionamento
Para se realizar o acionamento do motor, cada fase é ligada a um braço de uma ponte trifásica
formada por seis chaves controladas, como mostrado na Figura 3. Baseado na tensão de alimentação e
nível de corrente necessários, estas chaves são escolhidas, podendo ser MOSFETs, IGBTs ou simples
transistores bipolares. Controlando-se as chaves, pode-se ligar uma fase do motor ao terminal positivo,
negativo, ou deixá-la desconectada [1].
Como o motor possui uma característica indutiva, faz-se necessário a adição de seis diodos na
estrutura básica do inversor trifásico apresentado na Figura 3. Os diodos são colocados em antiparalelo
com cada chave comandada, gerando um interruptor bidirecional em corrente, que permite a
circulação de corrente durante a abertura das chaves. Esses diodos desempenham o papel de roda-livre
para a circulação da corrente na carga [3].
O modo de operação desta estrutura será do tipo 120º. Há seis sequências de operação em um
período da forma de onda da tensão alternada de saída. Em cada passo da sequência, duas chaves
controladas permanecem em condução, conectando dois dos terminais da carga aos terminais da fonte
de alimentação CC, enquanto o terceiro permanece flutuando. Por conseguinte, em qualquer instante
de tempo uma chave controlada do grupo positivo (Ahigh, Bhigh, Chigh) e uma do grupo negativo (Alow,
Blow, Clow) estão conduzindo. A cada intervalo de 60° uma chave controlada é colocada em condução,
obedecendo a uma sequência apropriada a fim de gerar um sistema de tensões trifásicas balanceadas
defasadas de 120°. Verifica-se pelo diagrama de sequência de chaveamento da Figura 4 que a
possibilidade de curto-circuito neste modo de operação é muito remota, dado o fato que há um
intervalo relativamente grande de um sexto do período, ou seja, 60° entre a ordem de bloqueio de uma
chave e a ordem de entrada em condução de outra chave, ambas pertencentes ao mesmo braço inversor
[3].
18
O controle das chaves semicondutoras pode ser feito por um microcontrolador, que faz a
leitura dos sensores de posição do rotor e gera sinais para ligar ou desligar as chaves de acordo com a
sequência de comutação das fases. A velocidade do motor é proporcional à tensão DC, ou tensão
média de alimentação. Para variar a velocidade, usa-se pulsos com largura modulada (Pulse Width
Modulated), para acionar as chaves. Assim, a tensão média aplicada ao motor será proporcional a
tensão do barramento DC e ao duty cycle do PWM. Ou seja, o microcontrolador controla a tensão
média aplicada ao estator através da porcentagem do duty cycle do PWM, e consequentemente a
velocidade. Como regra geral, a frequência do PWM deve ser ao menos 10 vezes maior do que a
maior frequência de rotação do motor [1].
4. Projeto
4.1 Motor
Como citado na seção 3, para que seja possível variar a velocidade de rotação do motor é
preciso aplicar uma tensão variável aos terminais dos enrolamentos do motor. Em termos digitais, a
tensão variável pode ser obtida com diferentes duty cycles de um sinal PWM aplicado aos
enrolamentos do motor BLDC [7]. O dsPIC30F2020 possui oito saídas PWM independentes, ou
quatro pares no modo complementar. Obviamente, para esta aplicação, são usadas apenas seis destas
oito saídas. O sinal PWM será aplicado ao grupo positivo de chaves controladas da ponte trifásica,
enquanto o grupo negativo é conectado ao GND da fonte. A Figura 5 mostra as saídas PWM do
microcontrolador no decorrer das etapas do ciclo.
Para detectar o momento em que se deve realizar cada passo da sequência de comutação das
chaves controladas, os sensores de efeito Hall são conectados às entradas do dsPIC30F2020 que
detectam uma mudança de estado (Change Notification (CN) inputs). Uma mudança de estado em um
desses pinos gera uma interrupção. Na rotina de interrupção CN o programa lê o valor de saída dos
21
sensores Hall e gera os sinais de saída PWM a partir da sequência tabelada associada ao valor lido,
realizando assim a comutação dos enrolamentos do motor BLDC [7]. Além disso, cada entrada CN
possui um pull-up interno que pode ser habilitado por meio de um dos seus registradores de controle.
Isto elimina a necessidade de resistores externos para o funcionamento dos sensores Hall, que
possuem saídas do tipo coletor aberto.
O diagrama da Figura 6 apresenta os sinais dos sensores Hall e a energização das bobinas em
cada passo do ciclo para o acionamento do motor no sentido horário.
Sequência Entradas dos Sensores Hall Saídas PWM ativas Alimentação das Fases
# A B C H L A B C
I 1 0 1 PWM1 PWM2 DC+ DC- Off
II 1 0 0 PWM1 PWM3 DC+ Off DC-
III 1 1 0 PWM2 PWM3 Off DC+ DC-
IV 0 1 0 PWM2 PWM1 DC- DC+ Off
V 0 1 1 PWM3 PWM1 DC- Off DC+
VI 0 0 1 PWM3 PWM2 Off DC- DC+
Observa-se também que os valores ‘000’ e ‘111’ não são encontrados na Tabela 2 como
valores válidos para os sensores Hall. Porém, a leitura de um valor não válido nestas entradas poderá
ser utilizada para indicar a não conexão ou mesmo uma conexão incorreta do motor.
A estrutura de potência empregada é composta basicamente por uma ponte trifásica formada
por seis MOSFETs IRF540, e um CI gate driver IR2130. Essa construção é suficientemente robusta
para suportar uma grande gama de motores do tipo Brushless DC, com suas tensões e correntes
características, tomando como base tensões e correntes nominais de até 50V e 5A respectivamente.
23
A Figura 8 a seguir apresenta o diagrama simplificado com os blocos principais que compõe o
corpo do projeto.
4.5.1 PIC18F4550
• Quatro push buttons para acionamento do motor no modo direto ou reverso e funções de
incremento e decremento do set point de velocidade.
• 1 DIP Switch de 5 vias, que possibilita a realização de eventuais configurações manuais.
• Conector USB.
• Conexão disponível para display LCD gráfico ou de caracteres.
• Pinos do módulo I2C ligados ao dsPIC e a uma EEPROM externa para comunicação de
dados.
• Sinal analógico de intensidade de corrente ligado a um canal do módulo ADC.
• LED de sinalização.
• Conector para gravação in-circuit.
4.5.2 dsPIC30F2020
Os itens visados no projeto da placa protótipo relacionados com o dsPIC30F2020 são listados
abaixo:
• Conector de entrada dos sinais dos sensores Hall no módulo Change Notification Input.
• 6 saídas PWM ligadas ao gate driver IR2130.
• Sinal analógico de intensidade de corrente ligado a um canal do módulo ADC.
• LED de sinalização.
• Pinos para comunicação I2C.
• Conector para gravação in-circuit.
25
• IR2130
o Circuito adjacente desenvolvido com base no documento AN985 (Application Note
985) da International Rectifier [4].
• 6 MOSFETs IRF540
4.5.4 Alimentação
Os itens previstos para a alimentação de energia da placa protótipo são listados a seguir:
4.5.5 Firmware
5. Ensaios
5.1 Função de Transferência
3,111e09
1 1
7733
2,454e06
28
Resposta ao Degrau
1400
Modelo Teórico
1200
1000
800
n(rpm)
600
400
200
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
Com a finalidade de verificar a validade deste modelo, realizou-se um ensaio com o motor
conectado à placa protótipo já devidamente programada para realizar a comutação eletrônica, a fim de
se obter a mesma resposta dinâmica da planta em malha aberta. Utilizou-se um osciloscópio com três
canais disponíveis e com interface de transferência de dados para possibilitar a análise. Primeiramente,
foi aplicado um degrau de 6 volts ao sistema e cada canal foi utilizado para monitorar o sinal de saída
de um sensor Hall, os três sinais foram transferidos para o Matlab e são mostrados na Figura 12.
Sensor Hall 1
10
V(volts)
5
0
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
Sensor Hall 2
10
V(volts)
5
0
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
Sensor Hall 3
10
V(volts)
5
0
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
Baseado no intervalo de tempo entre cada mudança de estado dos sensores Hall, que
corresponde a um deslocamento angular de 60° do rotor, é possível calcular a velocidade média neste
intervalo de tempo.
30 10
3∆ rad/s ou 3∆ # rpm 2
∆
Resposta ao Degrau
1400
Ensaio
Modelo Teórico 1
1200
Modelo Teórico 2
1000
800
n(rpm)
600
400
200
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
3,111e09
2 3
8631
2,746e06
30
Caraterística Valor
Tempo de Subida 6,6 ms
Tempo de Acomodação 11,9 ms
Sobresinal 0%
Valor final 1132,8 rpm
Também aplicando uma tensão reduzida de 6 volts aos enrolamentos do estator, com um duty
cycle de 100%, foi feita a aquisição das formas de onda das tensões nas fases simultaneamente. Como
mostrado na Figura 14, as tensões possuem forma trapezoidal e são defasadas 120° umas das outras.
Observa-se também que com o duty cycle em 100% a força contraeletromotriz se destaca da forma de
onda no momento do chaveamento dos MOSFETs.
Tensões de Fase
5
V(volts)
-5
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
5
V(volts)
-5
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
5
V(volts)
-5
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
Do mesmo modo, foi medida a tensão entre dois terminais do motor. A forma de onda
observada é mostrada na Figura 15.
Tensão de Linha
10
2
V(volts)
-2
-4
-6
-8
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
A corrente de partida, mostrada na Figura 16, foi medida sobre um resistor shunt de 0,33Ω.
Observa-se pelo gráfico gerado que esta corrente atinge um valor de aproximadamente dez vezes o
valor da corrente em regime permanente.
Corrente de Partida
6
2
I(A)
-2
-4
-6
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t(s)
Como mencionado anteriormente, a placa protótipo foi projetada para a realização de estudos
e ensaios. Os ensaios realizados têm como objetivo, além de verificar os resultados esperados, dar
condição de visualizar questões antes despercebidas, detectar possíveis falhas de projeto ou pontos a
serem melhorados, a fim de que o projeto definitivo não tenha estas deficiências e apresente a
qualidade desejada. Este item apresenta os problemas e dificuldades encontradas na placa protótipo e
as correções e complementações a serem observadas no projeto definitivo da placa de controle de um
motor Brushless DC.
A primeira deficiência detectada refere-se à ausência de isolação entre o circuito onde circula
a corrente de alimentação do motor e o circuito dos componentes digitais. Na placa protótipo o GND
das duas fontes de alimentação são separados apenas pelo resistor shunt, e por vezes, quando o motor
é acionado, a regulação da tensão de 5V fica comprometida, ocorrendo queda de tensão e ocasionando
o reset dos microcontroladores. Para solucionar este problema, ao invés de derivar a tensão de 5V da
fonte de 12V, deve-se utilizar uma fonte de 5V exclusivamente para o circuito digital, e derivar os
12V necessários para alimentar o CI IR2130, da fonte de alimentação do motor. Desta forma, os
circuitos das duas fontes não terão nenhum ponto em comum, e permanecerão completamente
isolados.
Outra dificuldade encontrada foi em relação ao controlador PID projetado para realizar o
controle em malha fechada da velocidade do motor. Após realizar o cálculo da velocidade, o
microcontrolador calcula o erro, que é o valor de entrada do controlador PID, que por sua vez, com o
erro calculado, ajusta o duty cycle e o ciclo se repete enquanto o motor permanece ligado. Neste ciclo,
para que o duty cycle seja ajustado como se deseja, é preciso conhecer o valor da tensão no barramento
de alimentação do motor. Nos ensaios realizados, foi utilizada uma fonte de bancada, e a tensão pré-
ajustada se elevava no momento em que o motor era acionado, tendo que ser reajustada com o motor
em rotação. Porém ao implementar o controlador PID, o sistema torna-se instável antes que se possa
reajustar a tensão, impossibilitando a verificação do desempenho do controlador. Apesar do controle
em malha fechada não ter sido devidamente testado, pois não foi possível utilizar outra fonte, este
problema levantou a questão da robustez do controlador, uma vez que pode ocorrer variação na tensão
de alimentação. Para solucionar este problema, basta utilizar o conversor A/D do microcontrolador
para ler o valor da tensão no barramento, tomando o cuidado de reduzi-la a níveis apropriados ao canal
analógico, e utilizar este valor também como entrada do controlador PID.
Outro ponto a ser observado, é que no projeto da placa protótipo foi colocado um conector
USB ligado ao PIC18F4550, com o intuito de estabelecer uma comunicação com o PC tornando
possível a supervisão de grandezas e variáveis ou a configuração de parâmetros e constantes sem a
33
6. Conclusão
Bibliografia
2 BROWN, W.; MICROCHIP Technology Inc. AN857: Brushless DC Motor Control Made Easy.
Disponível em: < http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00857a.pdf>. Acesso em: 1 Jul.
2010.
3 MARTINS, D. C.; BARBI, I. Introdução ao estudo dos conversores CC-CA. Florianópolis : Ed.
dos Autores, 2005. 394p.
4 INTERNATIONAL Rectifier. AN985: Six-Output 600V MGDs Simplify 3-Phase Motor Drives.
Disponível em: < http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-985.pdf>. Acesso em: 3 Jul. 2010.
7 D’SOUZA, S.; MICROCHIP Technology Inc. AN957: Sensored BLDC Motor Control Using
dsPIC30F2010. Disponível em:
<http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/BLDC%20MC%2000957a.pdf>. Acesso em: 5
Jul. 2010.