UNIVERSIDAD CATÓLICA DE LA SANTÍSIMA CONCEPCIÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA

Señales y sistemas

Diego Lara Garces

Claudio Mella Ceballos

Profesor: Eduardo E. Espinosa N.

Concepción, 25/05/2018
1. Obtener mediante simulación la respuesta a entrada 4h(t) a im-
pulso en la entrada 4u(t) del modelo lineal. Para esto utilice 4u(t)
= 4e(t) = [u(t) – u(t – T)]/T, para T = 0.5, 0.1 y 0.01s. Grficar
las tres respuestas en un mismo gráfico para 0 < t < 3 s.

Figura 1: Gráfico de las 3 respuestas.

Se observa de la gráfica anterior que entre más se parece u(t) al δ(t), la respuesta del sistema es más violenta.

2. Encuentre 4h(s) que es la T. de L. de 4h(t) a partir del modelo

lineal. Para esto utilice las definiciones: kp = 2ki io /(MR(l1 – xo
+ a)), ωn = (k/M- ki i2o /(M(l1 – xo + a)2))0.5, ξ = d/(2Mωn ), y τ
= L/R. De 4h(s) encuentre la expresión para 4h(t). Grafı́quela
para 0 < t < 3 s y compárela para los resultados de (a).
Se tiene que:

− τ1
   1 
0 0 τ  
A=  0 0 1 ; B =  0 ; C = 0 1 0 ;D=0
kp
R −ωn2 −2ξωn 0

Para encontrar h(s) se tiene la siguiente relación

h(s) = C ∗ (I ∗ s − A)−1 ∗ B + D (1)

Luego,

1
 −1
s + τ1

0 0
(I ∗ s − A)−1 =  0 s −1 
− kp
R ωn2 s + 2ξωn
 t 
(s∗t+1) 0 0
(kp∗t) (s+2∗shi∗wn) 1
(I∗s−A)−1 = 
 
(R∗(t∗s3 +2∗shi∗t∗s2 ∗wn+s2 +t∗s∗wn2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 ) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 ) 
(kp∗s∗t) −wn2 s
(R∗(t∗s3 +2∗shi∗t∗s2 ∗wn+s2 +t∗s∗wn2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 ) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )

Finalmente, se aplica (1)

h(s) = C ∗ (I ∗ s − A)−1 ∗ B + D
 t 
(s∗t+1) 0 0
   (kp∗t) (s+2∗shi∗wn) 1
h(s) = 0 1 0 ∗ ∗

(R∗(t∗s3 +2∗shi∗t∗s2 ∗wn+s2 +t∗s∗wn2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 ) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )
(kp∗s∗t) −wn2 s
(R∗(t∗s3 +2∗shi∗t∗s2 ∗wn+s2 +t∗s∗wn2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 ) (s2 +2∗shi∗s∗wn+wn2 )
1
 
τ
 0 +0
0

kp 1
h(s) = 2 ) 4e(s)
τ (s+ τ1 )(s2 +2ξωn s+ωn

Con 4e(s) como impulso y al aplicar T. de L. inversa

L−1 { kp 1
τ (s+ 1 )(s2 +2ξω 2 4e(s)} = kp −1
τ L
1
{ (s+ 1 )(s2 +2ξω 2 ∗ 1}
τ n s+ωn ) τ n s+ωn )

A lo que esta dentro de L−1 se le aplica fracciones parciales.

A Bs+C
1= s+ τ1
+ (s2 +2ξωn s+ωn
2)

1 = A(s2 + 2ξωn s + ωn2 ) + Bs2 + B τ1 s + Cs + C τ1

Se encuentra el siguiente sistema de ecuaciones

A+B =0
2ξωn A + B τ1 + C = 0
−ωn2 B + B(2ξωn − τ1 ) = 1

Luego de algo de álgebra, se tiene

1
B= 2 ξωτn − τ12 −ωn2

1
A = −B = − 2 ξωn − 1 −ω2
τ τ2 n
2ξωn − τ1
C= ξωn
2 τ − τ12 −ωn 2

Por lo que,

L−1 {− 2 ξωn −1 1 1
2 s+ 1
−ωn
+ 1 s
2 (s2 +2ξωn s+ω 2 )
2 ξωτn − τ12 −ωn
+ 1 1
2 (s2 +2ξωn s+ω 2 )
2 ξωτn − τ12 −ωn
}
τ n n
τ τ2
Por linealidad.
1
2 ξωτn − τ12 −ωn
2
∗ [L−1 {− s+1 1 } + L−1 { (s2 +2ξωsn s+ω2 ) } + (2ξωn − τ1 )L−1 { (s2 +2ξω1n s+ω2 ) }]
τ n n

Al aplicar Laplace inversa se tiene,

2
 1
L−1 { s+1 1 } = e− τ t
τ
L−1 { s2 +2ξω1n s+ω2 } = L−1 { 1
√ 2 2}
n (s+ξωn )2 +( ωn (1−ξ 2 )
p
= √ 2 1
e−ξωn t sin( ωn2 (1 − ξ 2 )t)
ω (1−ξ 2 )
n
s+ξωn
L−1 { s2 +2ξωsn s+ω2 } = L−1 { √ 2 2 } − ξωn L
−1
{ 1
√ 2 2}
n (s+ξωn )2 +( ωn (1−ξ 2 ) (s+ξωn )2 −( ωn (1−ξ 2 )
= e−ξωn t cos( ωn2 (1 − ξ 2 )t) − √ 2ξωn 2 e−ξωn t sin( ωn2 (1 − ξ 2 )t)
p p
ωn (1−ξ )

Finalmente,
kp 1 p p
h(t) = 1
τ 2 ξωn − 12 −ωn
2
{−e− τ t +√ 1
2 (1−ξ 2 )
e−ξωn t sin( ωn2 (1 − ξ 2 )t) + e−ξωn t cos( ωn2 (1 − ξ 2 )t) −
τ τ
ωn
√ 2ξωn 2 e−ξωn t sin( ωn2 (1 − ξ 2 )t)}
p
ωn (1−ξ )
kp 1 p p
h(t) = 1
τ 2 ξωn − 12 −ωn
2
{−e− τ t + e−ξωn t cos( ωn2 (1 − ξ 2 )t) + √ 2 1 2 e−ξωn t sin( ωn2 (1 − ξ 2 )t)(ξωn − τ1 )}
τ τ
ωn (1−ξ )

La respuesta de h(t) para 0 < t < 3, con t en [s] se muestra a continuación,

Figura 2: Gráfico de la respuesta de h(t)

Al comparar esta figura con la figura 1, se encuentra que al ser esta por definición la respuesta a entrada
impulso del sistema, sus formas son muy similares, entre menor es el T para el primer gráfico mayor es el parecido
con h(t)(Las diferencias de amplitud, son solo por la ganancia).

3. Utilizando 4h(t), la definición y las propiedades de la convolución,

encuentre 4y(t) para la entrada 4u(t) = -u(t) + r(t) – r(t – 2) –
u(t – 2). Simule el sistema lineal para la entrada anterior,compare
con lo obtenido por convolución. Grafique 4y(t) para 0 < t < 5 s.
Se tiene que la convolución esta dada por
Z +∞
f (t) = (x ∗ h)(t) = x(τ )h(t − τ )dτ (2)
−∞

Se escoge 4y(t) como x(t), 4u(t) como h(t) y se aplica convolución

3
 R +∞ R +∞
−∞
h(τ )u(t − τ )dτ = −∞ x(τ )(−u(t − τ ) − u(t − 2 − τ ) + r(t − τ ) − r(t − 2 − τ ))dτ
R +∞ R +∞ R +∞ R +∞
= − −∞ x(τ )u(t − τ )dτ − −∞ x(τ )u(t − 2 − τ )dτ + −∞ x(τ )r(t − τ )dτ − −∞ x(τ )r(t − 2 − τ )dτ

Al usarse la transformada unilateral de la place, el sistema parte desde t = 0.

R +∞ R +∞ R +∞ R +∞
− 0 x(τ )u(t − τ )dτ − 0 x(τ )u(t − 2 − τ )dτ + 0 x(τ )r(t − τ )dτ − 0 x(τ )r(t − 2 − τ )dτ
Rt R t−2 R +∞ R +∞
= − 0 x(τ )dτ − 0 x(τ )dτ + 0 x(τ )(t − τ )u(t − τ )dτ − 0 x(τ )(t − 2 − τ )u(t − 2 − τ )dτ
Rt R t−2 Rt R t−2
= − 0 x(τ )dτ − 0 x(τ )dτ + 0 x(τ )(t − τ )dτ − 0 x(τ )(t − 2 − τ )dτ
Rt R t−2 Rt Rt R t−2 R t−2 R t−2
= − 0 x(τ )dτ − 0 x(τ )dτ + t 0 x(τ )dτ − 0 x(τ )τ dτ − t 0 x(τ )dτ + 2 0 x(τ )dτ + 0 x(τ )τ dτ
Rt R t−2 R t−2 Rt
= (t − 1) 0 x(τ )dτ + (1 − t) 0 x(τ )dτ + 0 x(τ )τ dτ − 0 x(τ )τ dτ

Se presenta las señales y la convolución entre ellas

1. Señales y convolución

Figura 3: Convolución de h(t) con u(t) y ambas señales.

2. Plot de la convolución sola

4
 Figura 4: Convolución de h(t) con u(t).

3. Plot de la respuesta del sistema lineal a u(t) v/s la convolución

Figura 5: Comparación de la convolución con la respuesta del sistema lineal.