Control y Programación de

Robots

Aplicaciones de los Robots

Aplicaciones de los Robots:
Introducción

z Ampliamente usados en la industria

z Muy versátiles
z En la actualidad hay campos en los que están
muy introducidos.
z En un futuro cercano se aplicarán a casi todas
las áreas

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Aplicaciones de los Robots:
Clasificación
z Clasificación de robots en el sector manufacturero según la
Federación Internacional de la Robótica (IFR)
z
z 110 Manipulación en fundición.
• 111 Moldes.
• 119 Otros.
z 130 Manipulación en moldeo de plásticos.
z 140 Manipulación en tratamientos térmicos.
z 150 Manipulación en la forja y estampación.
z 160 Soldadura.
• 161 Al arco.
• 162 Por puntos.
• 163 Por gas.
• 164 Por láser.
• 165 Otros.
z 170 Aplicación de materiales.
• 171 Pintura.
• 172 Adhesivos y secantes.
• 179 Otros.

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Aplicaciones de los Robots:
Clasificación
z Clasificación de robots en el sector manufacturero según la
Federación Internacional de la Robótica (IFR)
z
z 180 Mecanización.
• 181 Carga y descarga de maquinas.
• 182 Corte mecánico, rectificado, desbardado y pulido.
• 189 Otros.
z 190 Otros procesos.
• 191 Láser.
• 192 Chorro de agua.
• 199 Otros.
z 200 Montaje.
• 201 Montaje mecánico.
• 202 Inserción.
• 203 Unión por adhesivos.
• 204 Unión por soldadura.
• 205 Manipulación para montaje.
• 209 Otros.

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Aplicaciones de los Robots:
Clasificación
z Clasificación de robots en el sector manufacturero según la
Federación Internacional de la Robótica (IFR)

z 210 Paletización.
z 220 Medición, inspección, control de calidad.
z 230 Manipulación de materiales.
z 240 Formación, enseñanza e investigación.
z 900 Otros.

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Trabajos en fundición
• Primer proceso robotizado (1960)
• Tres tareas principales
• Extracción de las piezas del molde, transporte y
desbarbado
• Limpieza y mantenimiento de moldes
• Colocación de piezas en el interior de los moldes

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Trabajos en fundición

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Soldadura
• Muy usados en la industria automovilística
• Por puntos
• El robot transporta la pieza y la coloca entre los
electrodos fijos
• El robot transporta los electrodos hasta el punto de
soldadura
• Precisan de gran capacidad de carga 50 a 100 kg
• Suelen tener 5 o 6 grados de libertad

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Soldadura
• Por arco
• Precisa un electrodo
• Trayectorias importantes
• No precisan de gran capacidad de carga 10 kg
• Suelen tener 5 o 6 grados de libertad
• Necesitan amplio radio de acción (alrededor de 2 m)

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Soldadura

Contol y Programación de Robots 10

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Pintura
• Pintura con pistola
• Robots ligeros
• 6 o más grados de libertad para acceder a todos los
huecos de la pieza

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Pintura

Contol y Programación de Robots 12

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Aplicación de adhesivos y sellantes
• Sincronización entre velocidad y caudal de material
• Trayectorias precisas

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Alimentación de máquinas
• Baja complejidad
• Bajo número de grados de libertad
• Control sencillo
• Campo de acción grande
• Carga variable con la aplicación
• Suelen estar sincronizados con otros robots o
procesos

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Alimentación de máquinas

Contol y Programación de Robots 15

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Procesado
• Se persigue por lo general la modificación de la
pieza mediante alguna herramienta
• P.e. desbarbado
• Requisitos
• Alta presición en posición y velocidad
• Alta flexibilidad del robot debido a la variabilidad de
las piezas a tratas
• Uso de sensores
• Uso de efectores autoadaptables

Contol y Programación de Robots 16

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Procesado

Contol y Programación de Robots 17

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Corte
• La herramienta de corte suele ser portada por el
robot
• Los cortes sobre la pieza se suelen definir mediante
(CAD)
• Tecnologías usadas
• Oxicorte, plasma, láser y chorro de agua.
• Se suelen usar robots suspendidos

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Corte

Contol y Programación de Robots 19

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Montaje / ensamblado
• Implican gran precisión, habilidad y repetitividad.
• Necesita de elementos auxiliares a veces más
caros que el propio robots
• Alimentadores
• Posicionadores
• Sensores (esfuerzo, visión, tacto, etc.)
• Robot tipo SCARA y cartesianos muy utilizados

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Montaje / ensamblado

Contol y Programación de Robots 21

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Paletización
• Manejo de grandes cargas (pesos y dimensiones)
• Suelen ser de gran tamaño
• Puede seleccionar el elemento en su radio de
acción y ubicarlo en su palet correspondiente
• Incluye los robots pick & place
• Más sencillos en los que los lugares de origen y
destino son fijos.
• Se complican cuando el origen y/o destino no son
fijos (implica sensores).

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Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Paletización

Contol y Programación de Robots 23

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Control de calidad
• Por sensores táctiles en puntos clave de la pieza
• Transportando el sensor (ultrasonidos, rayos x, etc.)
a puntos determinados de la pieza.
• En conjunción con otros sensores (visión artificial,
etc.) puede eliminar las piezas defectuosas de la
cadena de producción, etc.

Contol y Programación de Robots 24

Aplicaciones de los Robots:
Aplicaciones
z Manipulación en salas blancas
• Salas en las que los ambientes necesitan estar
extremadamente limpios
• Fabricación de semiconductores
• Fabricación de algunos productos farmacéuticos.
• Son robots de clase 10.
• El robot suele estar permanentemente dentro de la
cabina.

Contol y Programación de Robots 25

Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Clasificación
• Agricultura y silvicultura.
• Ayuda a discapacitados.
• Construcción.
• Domésticos.
• Entornos peligrosos.
• Espacio
• Medicina y salud
• Minería.
• Submarino
• Vigilancia y seguridad

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Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Industria nuclear
• Usados en labores de inspección y mantenimiento
debido a la alta peligrosidad de la radiactividad para
el ser humano
• Inspección de tubos del generador de vapor
• Manipulación de elementos radiactivos

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Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Medicina
• Realización de operaciones quirúrgicas muy
precisas mediante un robot y con la ayuda del
escáner
• Realización de biopsias
• Mayor precisión
• Menor tiempo de operación
• Telediagnóstico y telecirugía sobre el hígado de un
cerdo a 14.000 km de distancia(1993).

Contol y Programación de Robots 28

Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Construcción
Tareas susceptibles de ser robotizadas
1 Operaciones de colocación de elementos.
• Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras
básicas (ladrillos, Bloques, etc.)
• Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y
pesadas (vigas, etc.)
• Unión de diferentes piezas que componen una estructura
(soldadura, remaches, etc.)
• Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

Contol y Programación de Robots 29

Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Construcción
Tareas susceptibles de ser robotizadas
2 Operaciones de tratamiento de superficies.
• Acabado de superficies (pulido, etc.).
• Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
• Extensión de material sobre la superficie (cemento,
espuma aislante, etc.).
3 Operaciones de rellenado.
• Vertido de cemento u hormigón en encofrados
• Excavación para la preparación de terrenos y movimiento
de tierras
• Rellenado con tierra de volúmenes vacíos.

Contol y Programación de Robots 30

Aplicaciones de los Robots:
Nuevos sectores de aplicación
z Construcción
Denominación Actividad Empresa País Estado
Surf-robo Suelos de cemento Takenaka corp. Japón En uso

… Soldadura de columnas Shimizu corp. Japón En uso

… Tuneles Hitachi corp. Japón En uso

Lama limpieza de fachadas Putzmeister Alemania Prototipo

Blockbot Cerramiento de ladrillos MIT USA Laboratorio
GRC-Auto Prefabricados GRC DISAM España En uso
CM-14 Extracción de material Carnegie Univ. USA Prototipo
WA150 Asfalto de carreteras Komatsu Ltd. Japón Prototipo
Cerramientos y
ROCCO tabiques interiores de DISAM – Karlsrue Univ. España - Alemania Prototipo
edificios

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