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Capítulo 4

Capítulo 4 Capítulo 4: Função de Transferência Representação conveniente de um sistema dinâmico linear A função

Capítulo 4: Função de Transferência

Representação conveniente de um sistema dinâmico linearCapítulo 4 Capítulo 4: Função de Transferência A função de transferência (FT) relaciona uma entrada com

A função de transferência (FT) relaciona uma entrada com uma saídaRepresentação conveniente de um sistema dinâmico linear Definição: FT é a razão entre T.L. da saída

Definição: FT é a razão entre T.L. da saída de um sistema e a T.L. da entrada deste sistema

x(t)

saída de um sistema e a T.L. da entrada deste sistema x(t) Sistema G(s) y(t) 4.1

Sistema

G(s)

y(t)

e a T.L. da entrada deste sistema x(t) Sistema G(s) y(t) 4.1 Desenvolvimento de FTs Exemplo

4.1 Desenvolvimento de FTs Exemplo 1:

T, q

G(s) y(t) 4.1 Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V,
G(s) y(t) 4.1 Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V,

T o , q

, V, c p p

Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V, c p Q
Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V, c p Q
Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V, c p Q
Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V, c p Q
Desenvolvimento de FTs Exemplo 1: T, q T o , q , V, c p Q

Q

V c p E.E.:
V
c p
E.E.:

Y(s)

X(s)

1: T, q T o , q , V, c p Q V c p E.E.:

1: T, q T o , q , V, c p Q V c p E.E.:

L[y(t)]

L[x(t)]

o , q , V, c p Q V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)]

G(s)

Y(s)

V, c p Q V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT

X(s)

dT

Q V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT dt qc p

dt

qc

p

0

V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT dt qc p 0

qc

p

(T

o

T)

V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT dt qc p 0

Q

V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT dt qc p 0

(T

o

T)

Q

, com

T(0)

TQ V c p E.E.: Y(s) X(s) L[y(t)] L[x(t)] G(s) Y(s) X(s) dT dt qc p

T (0) T o o
T (0)
T
o
o

Capítulo 4

Capítulo 4 Subtraindo as equações anteriores: V c p d(T T) dt qc [(T p o

Subtraindo as equações anteriores:

V

Capítulo 4 Subtraindo as equações anteriores: V c p d(T T) dt qc [(T p o

c p

d(T

T)

4 Subtraindo as equações anteriores: V c p d(T T) dt qc [(T p o V

dt

qc [(T

p

o

V d(T

T)

anteriores: V c p d(T T) dt qc [(T p o V d(T T) q dt

q dt

(T

o

T )

o

T )

o

(T

T)]

p d(T T) dt qc [(T p o V d(T T) q dt (T o T

(Qp d(T T) dt qc [(T p o V d(T T) q dt (T o T

Q)

(T

1 T) (Q qc p
1
T)
(Q
qc
p
T) q dt (T o T ) o T ) o (T T)] (Q Q) (T

Q)

Fazendo: T

T ) o T ) o (T T)] (Q Q) (T 1 T) (Q qc p

T

T ,

T T o o V dT
T
T
o
o
V dT
(T 1 T) (Q qc p Q) Fazendo: T T T , T T o o

q dt

T , o T o
T ,
o
T
o

T

Q Q Q 1 Q , qc p
Q
Q
Q
1
Q
,
qc
p

(variável desvio)

fazendo

V

T o T Q Q Q 1 Q , qc p (variável desvio) fazendo V q

q

,K

1 dT T o qc dt p
1 dT
T
o
qc
dt
p

T

p (variável desvio) fazendo V q ,K 1 dT T o qc dt p T KQ
p (variável desvio) fazendo V q ,K 1 dT T o qc dt p T KQ

KQ

Aplicando a TL em ambos os lados da equação acima:

L dT dt
L dT
dt
L[T ] o
L[T ]
o

L[T ]

V q ,K 1 dT T o qc dt p T KQ Aplicando a TL em
V q ,K 1 dT T o qc dt p T KQ Aplicando a TL em

KL[Q ]

Capítulo 4

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)
Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

[sT (s)

T (0)]

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

T (s)

o

T (s)

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)
Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

KQ (s)

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

(s

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

1)T (s)

Capítulo 4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s)

T (s)

o

4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s) T
4 [sT (s) T (0)] T (s) o T (s) KQ (s) (s 1)T (s) T

KQ (s)

1 K T (s) T (s) Q (s) o (s 1) (s 1)
1
K
T (s)
T (s)
Q (s)
o
(s
1)
(s
1)
T (s) o KQ (s) 1 K T (s) T (s) Q (s) o (s 1)
T (s) o KQ (s) 1 K T (s) T (s) Q (s) o (s 1)
T (s) G (s)T (s) G (s)Q (s) 1 o 2
T (s)
G (s)T (s)
G (s)Q (s)
1
o
2

G 1 (s)

Conclusões:

G 2 (s)

G (s)Q (s) 1 o 2 G 1 (s) Conclusões: G 2 (s) Efeitos de mudanças

Efeitos de mudanças em Q(t) e T 0 (t) em T(t) são aditivos. Isto sempre ocorre em sistemas dinâmicos Q(t) e T 0 (t) em T(t) são aditivos. Isto sempre ocorre em sistemas dinâmicos lineares (Princípio da superposição)

Um modelo em FT nos permite calcular a resposta de um sistema dinâmico para qualquer mudança na entrada.sistemas dinâmicos lineares (Princípio da superposição) O uso de variáveis desvio elimina a dependência das

O uso de variáveis desvio elimina a dependência das condições iniciais no modelo em FT.superposição) Um modelo em FT nos permite calcular a resposta de um sistema dinâmico para qualquer

Capítulo 4 4

Capítulo

Capítulo 4 4 Capítulo Exemplo 2: Um processo mais complicado BE do Tanque: EE: V c

Exemplo 2: Um processo mais complicado

4 4 Capítulo Exemplo 2: Um processo mais complicado BE do Tanque: EE: V c p

BE do Tanque:

EE:

Exemplo 2: Um processo mais complicado BE do Tanque: EE: V c p dT dt 0

Vc p

dT

dt 0
dt
0

qc

qc

Hipóteses:

1. Mistura perfeita (T saída é a T do tanque;

2. Volume do tanque é constante;

3. , cp e c e ;

4. Isolamento perfeito do tanque. Perdas de calor são desprezíveis. 5. Resistência à transferência de calor, isto é,

calor não é transferido instataneamente

6. Calor fornecido afeta a temperatura do

elemento de aquecimento

fornecido afeta a temperatura do elemento de aquecimento p p (T o T) (T o T)

p

p

(T

o

T)

afeta a temperatura do elemento de aquecimento p p (T o T) (T o T) h
afeta a temperatura do elemento de aquecimento p p (T o T) (T o T) h

(T

o

T)

h

h

e

e

A

A

e

e

(T

e

(T

e

T)

T)

BE na resistência:

EE:

m

e

c

e

dT

e

o T) (T o T) h h e e A A e e (T e (T

dt

0

o T) (T o T) h h e e A A e e (T e (T
o T) (T o T) h h e e A A e e (T e (T

Q

o T) (T o T) h h e e A A e e (T e (T

Q

h

h

e

e

A

A

e

e

(T

e

(T

e

T)

T)

Capítulo 4

Capítulo 4 Subtraindo as eq. Acima: dT 1 Vc p 1 V c p m V

Subtraindo as eq. Acima:

dT

1 Vc p
1
Vc
p

1

V c p

Vc p

m

V dT

qc [(T

p

o

T )

o

(T

T)]

1 Vc p 1 V c p m V dT qc [(T p o T )

h

e

A [(T

e

e

T )

e

(T

T)]

dt

e

c

e

dT

e

p o T ) o (T T)] h e A [(T e e T ) e

Q)

(Q

h

e

A [(T

e

e

T )

e

(T

T)]

T ) e (T T)] dt e c e dT e Q) (Q h e A

dt

h A e e
h
A
e
e

o

h A e e ) (T e qc p
h
A
e
e
)
(T
e
qc
p
 

dT

e

 
Q

Q

 

m

e

c

e

h

e

A

e

dt

h

e

A

e

h

A

 

e

e

qc

T (s)

e

 

p

 

(T

  e e qc T (s) e   p   (T T T ) (T e

T

T )

(T e
(T
e

T )

qc T (s) e   p   (T T T ) (T e T ) q

q dt

T (s) e   p   (T T T ) (T e T ) q dt

Aplicando a TL às equações acima:

V h A e e s 1 q qc p
V
h
A
e
e
s
1
q
qc
p

T (s)

T

o

(s)

equações acima: V h A e e s 1 q qc p T (s) T o
m c e e s 1 h A e e
m
c
e
e
s
1
h
A
e
e

T (s)

e

Q(s) h A e e
Q(s)
h
A
e
e

T (s)

Capítulo 4

Capítulo 4 Resolvendo a segunda equação para T e (s) e substituindo na primeira: Vm c

Resolvendo a segunda equação para T e (s) e substituindo na primeira:

Vm c

e

qh A

e

e

e

s 2

Finalmente:

m

e

c

e

m

e

c

e

V

s

1

h

e

A

e

qc

p

q

 
 

T (s)

 

1

o

G

2

(s)

G 2 (s) 1 qc p
1
1

qc

p

 

b

2

s

2

b s 1 1
b s
1
1

b

m c m c V e e e e 1 h A qc q e
m
c
m
c
V
e
e
e
e
1
h
A
qc
q
e
e
p

m

e

c

e

s

1

h

e

A

e

2

m

e

c

e

 

s

h

e

A

e

e 2 m e c e   s h e A e T o 1 b

T

o

1

b

2

T (s)

(s)

G (s)T (s) G (s)Q (s)
G (s)T (s)
G (s)Q (s)

G (s)

1

2 s b s 1 1 Vm c e e b 2 qh A e
2
s
b s
1
1
Vm c
e
e
b
2
qh A
e
e

e

1 Q (s) qc p
1
Q (s)
qc
p

Capítulo 4

Capítulo 4 4.2 Propriedades da FTs a. Ganho em E.E.: y y y( ) 2 1

4.2 Propriedades da FTs

a. Ganho em E.E.:

y y y( ) 2 1 K x x x( ) 2 1
y
y
y(
)
2
1
K
x
x
x(
)
2
1

Se a FT tiver um ganho, então:

K

lim G(s) s 0
lim G(s)
s
0

Exemplo 1: Seja o seguinte modelo:

T (s)

1 qc p Q (s) (s 1)
1
qc
p
Q (s)
(s
1)
1 (s 1)
1
(s
1)

K

1 T (s) qc p lim G (s) lim lim 1 1 s 0 s
1
T
(s)
qc
p
lim G (s)
lim
lim
1
1
s
0
s
0
Q (s)
s
0
(s
1)

T

o

(s)

Capítulo 4

Capítulo 4 1 K 1 qc p   T (s)   1 lim   lim  
1 K 1 qc p
1
K
1
qc
p
 

T (s)

 

1

lim

 

lim

 

s

0

T (s)

o

s

0

(s

1)

   

K

2

K 2 1  

1

 
 

m

e

c

e

 

s

1

  h e A e
 

h

e

A

e

Q (s)

c e   s 1   h e A e Q (s) b 2 s 2

b

2

s

2

T

o

K

2

lim G (s) 2 s 0
lim G (s)
2
s
0

Exemplo 2: Seja o seguinte modelo:

T (s)

lim G (s) 2 s 0 Exemplo 2 : Seja o seguinte modelo: T (s) qc

qclim G (s) 2 s 0 Exemplo 2 : Seja o seguinte modelo: T (s) p

p

(s)

b

2

s

2

b s 1 1
b s
1
1
b s 1 1 qc p 2 b b s 1 2 s 1
b s
1
1
qc
p
2
b
b s
1
2 s
1
T (s) lim lim s 0 Q (s) s 0
T
(s)
lim
lim
s
0
Q (s)
s
0

K

lim G (s)

1

s

qc p (s) b 2 s 2 b s 1 1 b s 1 1 qc

0

1
1

Capítulo 4

Capítulo 4 1 K 1 qc p K 2 b. Ordem da FT lim G (s)
1 K 1 qc p
1
K
1
qc
p

K

2

b. Ordem da FT

lim G (s) 2 s 0
lim G (s)
2
s
0

T (s)

lim

lim

1 qc p K 2 b. Ordem da FT lim G (s) 2 s 0 T

s

0

T

o

(s)

s

0

K 1 2
K
1
2
m c e e s 1 h A e e 2 b b s 1
m
c
e
e
s
1
h
A
e
e
2
b
b s
1
2 s
1

a

n

n d y n dt
n
d
y
n
dt

a n

n 1 d y 1 n 1 dt
n
1
d
y
1
n
1
dt

a 1

dy

s 1 a n n d y n dt a n n 1 d y 1

dt

a

o

y

n d y n dt a n n 1 d y 1 n 1 dt a

b

m

d

m

x

dt a n n 1 d y 1 n 1 dt a 1 dy dt a

dt

m

b m

m 1 d x 1 m 1 dt
m
1
d
x
1
m
1
dt

b

dx

1 dt
1
dt

b

o

x

y: saída do processo em variável desvio x: entrada do processo em variável desvio

Tomando a TL da equação acima

Capítulo 4

Capítulo 4 G(s)   m i Y(s) b i s   i 0   X(s) n

G(s)

 

m

i

Y(s)

b

b

i s

 

i 0

 

X(s)

n

i

a i s

a

i s

i 0

s   i 0   X(s) n i a i s i 0 b m s

b

m

s

m

b m

b

m

1

s

m

m

b

m

2

s

m

b m s m b m 1 s m b m 2 s m b s

b s

1

b m s m b m 1 s m b m 2 s m b s

b

0

 

n

n

1

n 1
 

n

2

 

a

n

s

a

a

n

1

s

a

n

2

s

 

a s

1

  a n s a n 1 s a n 2 s   a s 1

a

0

1

2

A ordem da FT é o grau do polinômio no denominador da FT, que corresponde à ordem da maior derivada da variável dependente (saída do processo).

c. Realizabilidade Física de um FT

m i b s i m m 1 m 2 Y(s) b s b s
m
i
b
s
i
m
m
1
m
2
Y(s)
b
s
b
s
b
s
b s
b
i
0
m
m
1
m
2
1
0
G(s)
n
n
n
1
n
2
X(s)
i
a
s
a
s
a
s
a s
a
a
s
n
n
1
n
2
1
0
i

0i a s a s a s a s a a s n n 1 n

A realizabilidade física do FT implica que: n

m (realiz. física) (realiz. física)

Capítulo 4

Capítulo 4 Prova: Suponha um sistema onde n = 0 e m = 1 : a

Prova: Suponha um sistema onde n = 0 e m = 1:

a

0

y

4 Prova: Suponha um sistema onde n = 0 e m = 1 : a 0
x(t) t
x(t)
t
y(t)
y(t)

t

um sistema onde n = 0 e m = 1 : a 0 y x(t) t

b

dx

1 dt
1
dt

b 0

x

Impossível

c. Propriedade aditiva (sistemas em paralelo)

X (s)

1

G

1 (s)

 
   
 

+

3

+

G

2 (s)

   
 

X (s)

  + 3 + G 2 (s)       X (s) X (s) 2 X

X (s)

2

  + 3 + G 2 (s)       X (s) X (s) 2 X
X (s) G (s)X (s) G (s)X (s) 3 1 1 2 2
X (s)
G (s)X (s)
G
(s)X (s)
3
1
1
2
2

Capítulo 4

Capítulo 4 d. Propriedade multiplicativa (sistemas em série) X (s) 1 G (s) 1 X (s)

d. Propriedade multiplicativa (sistemas em série)

X (s)

1

G (s)

1

X (s)

2

multiplicativa (sistemas em série) X (s) 1 G (s) 1 X (s) 2 G (s) 2

G (s)

2

X (s)

3

(sistemas em série) X (s) 1 G (s) 1 X (s) 2 G (s) 2 X
(sistemas em série) X (s) 1 G (s) 1 X (s) 2 G (s) 2 X
X (s) 2 G (s) 1 X 1(s)
X
(s)
2
G (s)
1
X
1(s)

X

2

(s) X (s)

3

G (s) 2 X (s) 3 X (s) 2 G (s) 1 X 1(s) X 2

X

1(s)

X

2(s)

G (s)G (s)

1

2

X (s) [G (s)G (s)]X 3 1 2 1(s)
X (s)
[G (s)G (s)]X
3
1
2
1(s)

X (s)

3

G (s)G (s) 1 2 X (s) [G (s)G (s)]X 3 1 2 1(s) X (s)

X 2(s)

G

2

(s)

Exemplo 3: Encontre as funções de transferência do processo abaixo e

construa o diagrama de blocos do sistema

q i

h 1 R 1
h
1
R 1
e construa o diagrama de blocos do sistema q i h 1 R 1 Válvulas c/
e construa o diagrama de blocos do sistema q i h 1 R 1 Válvulas c/

Válvulas c/ características lineares

q

1 h 1 1 R 1
1
h
1
1
R
1

1

R 2
R
2

h

q

2

2

h 2

blocos do sistema q i h 1 R 1 Válvulas c/ características lineares q 1 h
blocos do sistema q i h 1 R 1 Válvulas c/ características lineares q 1 h

R 2

q 2

Capítulo 4

Capítulo 4 A dh 1 dt BM no tanque 1: 1 q i q 1  

A dh

1

dt

BM no tanque 1:

1 q

Capítulo 4 A dh 1 dt BM no tanque 1: 1 q i q 1  

i

q

1

 

dh

1

 

1

h

 

1

dt

q

i

R

1

1

1

 
   

h

 

q

i

R

1

1

 

H

1 (s)

 

R

1

 

K

1

        ,
       

,

Q

(s)

i A R s

1

1

(s) i A R s 1 1 1

1

 
Q (s) i A R s 1 1 1   1 s 1

1

s

s

1

 

Q

1

(s)

 

1

1

H R K

H

R

K

 

1

(s)

 

1

1

K

2

 

Q

2

(s)

 

1

1

   

e

     
 
  2 s 1   H 2 (s) R 2   K 2

2

s

2 s 1

1

 

H

2

(s)

R

2

 

K

2

A

dh

1

Em variável desvio:

A

1

R 2   K 2 A dh 1 Em variável desvio: A 1 dt 1 A

dt

1 A sH (s) Q (s) H (s) 1 1 i 1 R 1 onde
1
A sH
(s)
Q (s)
H (s)
1
1
i
1
R
1
onde
1 =A 1 R 1 e K 1 = R 1
1
como
q
h
1
1
R
1

Fazendo o mesmo procedimento para o tanque 2:

H 2 (s) Q (s) 1
H
2 (s)
Q (s)
1

R

2

A

2

R

2

s

1
1

Capítulo 4

Capítulo 4 i (s), então: 2 Q 2 (s) Q 2 (s) H (s) Q (s)
i (s), então: 2 Q 2 (s) Q 2 (s) H (s) Q (s) H
i (s), então:
2
Q
2 (s)
Q
2 (s) H
(s) Q (s) H (s)
1
K
K
2
1
1
2 1
1
Q (s)
H
(s) Q (s) H (s) Q (s)
K
(
s
1) K
(
s
1)
i
2
1
1
i
2
2
1
1
Q (s) 1 2 Q (s) ( s 1)( s 1) i 2 1
Q
(s)
1
2
Q (s)
(
s
1)(
s
1)
i
2
1
i 1 1 2 K 1 1 K 2 1 ( s+ 1) K 1
i
1
1
2
K 1
1
K 2
1
(
s+ 1)
K 1
(
s+ 1)
K 2
1
2

2

4.3 Linearização de modelos não lineares

dy

K 2 1 2 2 4.3 Linearização de modelos não lineares dy dt f(y,x) onde x:

dt

f(y,x)

onde

x: entrada

y: saída

Expandindo a eq. acima em série de Taylor em torno do ponto E. E. ( y e x ) e truncando no termo de 1 a ordem:

Capítulo 4

Capítulo 4 Logo: f (y,x) f(y,x) f f (y y) y,x y,x y x (x x)

Logo:

f (y,x)

Capítulo 4 Logo: f (y,x) f(y,x) f f (y y) y,x y,x y x (x x)

f(y,x)

Capítulo 4 Logo: f (y,x) f(y,x) f f (y y) y,x y,x y x (x x)
f f (y y) y,x y,x y x
f
f
(y
y)
y,x
y,x
y
x
(x x)
(x
x)

0

 

y

dy

dy

f

y

f

x

dt

dt

y

y,x

x

y,x

x

Linear: segue a mesma metodologia

Exemplo 4: Encontre as FTs do processo abaixo admitindo q = q(t), T o = T o (t) e Q Q(t)

abaixo admitindo q = q(t), T o = T o (t) e Q Q(t) T, q
T, q , V, c p Q
T, q
, V, c p
Q
dT V qc (T T) Q c p p o dt T(0) T Condições iniciais:
dT
V
qc
(T
T)
Q
c p
p
o
dt
T(0)
T
Condições iniciais:
T (0)
T
o
o

Capítulo 4

Capítulo 4 como: dT dt q V (T o T) 1 Vc p Q não linearidade

como:

dT

dt

q

V

(T

o

T)

Capítulo 4 como: dT dt q V (T o T) 1 Vc p Q não linearidade

1

Vc

p

Q

não linearidade

dT

f

dt

T

E.E.

f

f T Q q (T o V
f
T
Q
q
(T
o
V

E.E.

f

T

Q

o

E.E.

T)

1

Vc

p

Q

T

o

f

q

f T
f
T

E.E.

q /Vq (T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T

f T
f
T

o

E.E.

q /Vq (T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T

E.E.q (T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T

f
f

q

E.E.

(T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T o

1 /

Vcq (T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T

p

(T

o

T)

(T o V E.E. f T Q o E.E. T) 1 Vc p Q T o

V

E.E.

q

Capítulo 4 4 4 4 4 4 4

Capítulo

Capítulo

Capítulo

Capítulo

Capítulo

Capítulo

Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo Então: dT dt q V T 1 q Q Vc

Então:

dT

dt

q

V

T

1 q Q Vc V p
1
q
Q
Vc
V
p

(T

T)

o

o

V

q

T

Aplicando a L[.]:

sT (s)

q

1 q Q Vc V p (T T) o o V q T Aplicando a L[.]:

V

T (s)

V s 1 T (s) q
V
s
1
T (s)
q
1 q (T T) o Q (s) T (s) q (s) o Vc V V
1
q
(T
T)
o
Q (s)
T (s)
q (s)
o
Vc
V
V
p
1
(T
T)
o
Q (s)
T (s)
q (s)
o
qc
q
p
K 1 K 1 2 T (s) Q (s) T (s) q (s) o (
K
1
K
1
2
T (s)
Q (s)
T (s)
q (s)
o
(
s
1)
(
s
1)
(
s
1)

onde:

K

1
1

1/

p K 1 K 1 2 T (s) Q (s) T (s) q (s) o (

qc

p

,

p K 1 K 1 2 T (s) Q (s) T (s) q (s) o (

V / q ,

K

2

p K 1 K 1 2 T (s) Q (s) T (s) q (s) o (

(T

o

T) / q

Capítulo 4

Capítulo 4 T (s) K 1 G (s) 1 Q (s) ( s 1) T (s)
T (s) K 1 G (s) 1 Q (s) ( s 1)
T
(s)
K
1
G (s)
1
Q
(s)
(
s
1)
T (s) 1 G 2 (s) T (s) ( s 1) o
T
(s)
1
G
2 (s)
T (s)
(
s
1)
o
T (s) K 2 G (s) 3 q (s) ( s 1)
T
(s)
K
2
G
(s)
3
q
(s)
(
s
1)

Lista n o 2: Exercícios 4.2, 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10, 4.11, 4.12, 4.13, 4.14, 4.15 e 4.16 do Livro Texto (2ª Edição)

Capítulo 5

Capítulo 5 Capítulo 5: Sistemas Dinâmicos de 1 a e 2 a Ordens Na análise de

Capítulo 5: Sistemas Dinâmicos de 1 a e 2 a Ordens

Na análise de sistemas dinâmicos e sistemas de controle, é importante saber como o processo responde a mudanças nas entradas dos processos.Capítulo 5: Sistemas Dinâmicos de 1 a e 2 a Ordens Vários tipos de entradas são

Vários tipos de entradas são largamente utilizadas por duas razões:o processo responde a mudanças nas entradas dos processos. 1. Elas representam as mudanças que ocorrem

1. Elas representam as mudanças que ocorrem em plantas industriais.

2. Elas são fáceis de analisar do ponto de vista matemático

5.1 Entradas tipo degrau

Uma mudança repentina em uma variável do processo pode ser aproximada por uma mudança degrau de ampli

do processo pode ser aproximada por uma mudança degrau de ampli u(t) 0 M para para

u(t)

do processo pode ser aproximada por uma mudança degrau de ampli u(t) 0 M para para

0

M

para

para

t t
t
t

0

0

do processo pode ser aproximada por uma mudança degrau de ampli u(t) 0 M para para

U(s)

U(s) L[u(t)] M s

L[u(t)]

M

U(s) L[u(t)] M s

s

Capítulo 5

Capítulo 5 Exemplo 1: A alimentação de um reator é repentinamente alterada de um tanque de

Exemplo 1: A alimentação de um reator é repentinamente alterada de um tanque de alimentação para outro, podendo causar uma mudança repentina na concentração, vazão, temperatura de alimentação, etc.

Exemplo 2: A taxa de calor fornecida ao tanque de aquecimento do capítulo anterior é repentinamente alterada de 8.000 para 10.000 kcal/h pela mudança do sinal elétrico do aquecedor. Matematicamente pode-se escrever:

Q(t )

do aquecedor. Matematicamente pode-se escrever: Q(t ) Q MS(t ) Q : taxa nominal de calor

Q

MS(t )

Q : taxa nominal de calor fornecido (EE) M: amplitude da mudança repentina que ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário

Q(t)

que ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário Q(t) 8.000 2.000S(t) Q (t) Q(t) 2000 s Q

8.000

ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário Q(t) 8.000 2.000S(t) Q (t) Q(t) 2000 s Q (s)

2.000S(t)

ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário Q(t) 8.000 2.000S(t) Q (t) Q(t) 2000 s Q (s)

Q (t)

ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário Q(t) 8.000 2.000S(t) Q (t) Q(t) 2000 s Q (s)

Q(t)

2000

2000 s

s

Q (s)

Q (s) L[Q (t)]

L[Q (t)]

Q

ocorreu S(t): perturbação tipo degrau unitário Q(t) 8.000 2.000S(t) Q (t) Q(t) 2000 s Q (s)

2.000S(t)

Capítulo 5

Capítulo 5 5.2 Entradas tipo rampa Em alguns processos industriais podem ocorrer perturbações lentas (para cima

5.2 Entradas tipo rampa

Em alguns processos industriais podem ocorrer perturbações lentas (para cima ou para baixo) por um certo período de tempo com taxa de mudança aproximadamente constante. Estas perturbações podem ser descritas

0 para t 0 a u(t) U(s) L[u(t)] at para t 0 s 2
0
para
t
0
a
u(t)
U(s)
L[u(t)]
at
para
t
0
s 2

Exemplos:

Rampa de setpoint para um novo valor (Porque fazer uma mudança degrau?) setpoint para um novo valor (Porque fazer uma mudança degrau?)

Efeitos de incrustação em trocadores de calorsetpoint para um novo valor (Porque fazer uma mudança degrau?) Perda de atividade de catalisador Temperatura

Perda de atividade de catalisadorum novo valor (Porque fazer uma mudança degrau?) Efeitos de incrustação em trocadores de calor Temperatura

Temperatura ambiente(Porque fazer uma mudança degrau?) Efeitos de incrustação em trocadores de calor Perda de atividade de

Capítulo 5

Capítulo 5 5.3 Entradas tipo Pulso Retangular Uma mudança repentina em uma variável do processo que

5.3 Entradas tipo Pulso Retangular

Uma mudança repentina em uma variável do processo que após um tempo retorna ao valor original. Este tipo de perturbação pode ser aproximada por uma mudança pulse retangular

pode ser aproximada por uma mudança pulse retangular u(t) M 0 0 para para 0 para

u(t)

pode ser aproximada por uma mudança pulse retangular u(t) M 0 0 para para 0 para

M

0

0

para

para

0

para

t 0 t t t t w
t
0
t
t
t
t
w

w

retangular u(t) M 0 0 para para 0 para t 0 t t t t w

U(s)

U(s) L[u(t)] M st 1 e w s

L[u(t)]

M st 1 e w s
M
st
1
e
w
s

Exemplos:

Vazão de alimentação de um reator é fechada por uma hora.t t t t w w U(s) L[u(t)] M st 1 e w s Exemplos: Fornecimento

Fornecimento de gás combustível de uma fornalha é temporariamente interrompido.t t t t w w U(s) L[u(t)] M st 1 e w s Exemplos: Vazão

Capítulo 5 5 5

Capítulo

Capítulo

Capítulo 5 5 5 Capítulo Capítulo Estas 3 entradas são mostradas na figura abaixo.

Estas 3 entradas são mostradas na figura abaixo.

Capítulo 5 5 5 Capítulo Capítulo Estas 3 entradas são mostradas na figura abaixo.

Capítulo 5

Capítulo 5 5.4 Entradas tipo sinusoidal Processos que estão sujeitos a perturbações periódicas ou cíclicas podem

5.4 Entradas tipo sinusoidal

Processos que estão sujeitos a perturbações periódicas ou cíclicas podem ser aproximadas por uma perturbação sinusoidal.

u(t)

podem ser aproximadas por uma perturbação sinusoidal. u(t) Exemplos: 0 para t 0 Asen( t) para

Exemplos:

0 para t 0 Asen( t) para t
0
para
t
0
Asen(
t)
para
t

0

u(t) Exemplos: 0 para t 0 Asen( t) para t 0 U(s) L[u(t)] a 2 s

U(s)

U(s) L[u(t)] a 2 s 2

L[u(t)]

a 2 s 2
a
2
s 2

Variação cíclica na temperatura ambiente.para t 0 Asen( t) para t 0 U(s) L[u(t)] a 2 s 2 Perturbações na

Perturbações na freqüência da corrente alternada (60 Hz)u(t) Exemplos: 0 para t 0 Asen( t) para t 0 U(s) L[u(t)] a 2 s

a 2 s 2 Variação cíclica na temperatura ambiente. Perturbações na freqüência da corrente alternada (60

Capítulo 5

Capítulo 5 5.5 Entradas tipo impulso Uma mudança repentina em uma variável do processo em um

5.5 Entradas tipo impulso

Uma mudança repentina em uma variável do processo em um intervalo de tempo bem curto quando comparado com as constantes de tempo do sistema. Este tipo de perturbação pode ser aproximada por uma mudança impulso:

0 para t para t 0 para t
0
para
t
para
t
0
para
t

0

0

0

U(s)

U(s) L[u(t)] 1

L[u(t)]

U(s) L[u(t)] 1

1

 
  0.

0.

u(t)

t 0 para t 0 0 0 U(s) L[u(t)] 1   0. u(t) Exemplos: Variáveis com

Exemplos:

Variáveis com transientes muito rápidos.0 para t 0 0 0 U(s) L[u(t)] 1   0. u(t) Exemplos: Representa o limite

Representa o limite de um pulso retangular quando t w w

Capítulo 5

Capítulo 5 5.6 Resposta de Sistemas de 1 a Ordem Y(s) K U(s) ( s 1)

5.6 Resposta de Sistemas de 1 a Ordem

Y(s) K U(s) ( s 1)
Y(s)
K
U(s)
(
s
1)

5.6.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M)

y(t)

U(s)

M

s 1) 5.6.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M) y(t) U(s) M s L 1 [Y(s)]

s

L1) 5.6.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M) y(t) U(s) M s 1 [Y(s)] Y(s) M

1 [Y(s)]

Tipo Degrau (de amplitude M) y(t) U(s) M s L 1 [Y(s)] Y(s) M K s

Y(s)

M K s ( s 1)
M K
s
(
s
1)

y(t)

y(t) e KM 1 t /

e

KM 1

t /

y(t) e KM 1 t /
t y/KM = 1-exp(-t/ ) 0 0 0,6321 2 0,8647 3 0,9502 4 0,9817 5
t
y/KM = 1-exp(-t/ )
0
0
0,6321
2
0,8647
3
0,9502
4
0,9817
5
0,9933

Capítulo 5

Capítulo 5 Exemplo 1 : Seja o sistema de aquecimento abaixo onde w = 1000 Kg/h,

Exemplo 1: Seja o sistema de aquecimento abaixo onde w = 1000 Kg/h, V

= 2 m 3 ,

= 900 Kg/m 3 , c p = 1 cal/g o C. Pergunta-se:

, = 900 Kg/m 3 , c p = 1 cal/g o C. Pergunta-se: T o
T o , w T, w , V, c p Q
T o , w
T, w
, V, c p
Q
Solução: V c p
Solução:
V
c p

dT

T o , w T, w , V, c p Q Solução: V c p dT

dt

wc (T

p

o

o , w T, w , V, c p Q Solução: V c p dT dt

a). Qual é a Q se T

o

= 100 o C e T = 130 o C?

b). Se Q sofre um aumento de 30%, qto tempo leva para a temp. de saída alcançar 99,33% do valor do novo E.E.? E qual é a nova T E.E. ? c). Se T o aumenta de 100 o C para 120 o C, qto.

Tempo o sistema leva para a temperatura de

120 o C, qto. Tempo o sistema leva para a temperatura de saída alcançar 135 o

saída alcançar 135 o C?

T)

leva para a temperatura de saída alcançar 135 o C? T) Q onde: 1 T (s)

Q

onde:

1 T (s) (s 1) V 1 ,K
1
T (s)
(s
1)
V
1
,K

w wc

p

T

o

(s)

K Q (s) (s 1)
K
Q (s)
(s
1)

Capítulo 5

Capítulo 5 a). Q wc (T p T o ) Q 10 6 g 1cal h
Capítulo 5 a). Q wc (T p T o ) Q 10 6 g 1cal h

a). Q

Capítulo 5 a). Q wc (T p T o ) Q 10 6 g 1cal h

wc (T

p

T

o

)
)
Q
Q

10

6

g 1cal h g o C
g 1cal
h g
o C
Q 3.10 7 cal h

Q

3.10 7 7

cal

h

130

100

o ) Q 10 6 g 1cal h g o C Q 3.10 7 cal h

o C

b). t 99.33 = 5

o C Q 3.10 7 cal h 130 100 o C b). t 99.33 = 5
5
5

2m

3

5 2m 3 900Kg / m 3     t 9h 99.33

900Kg / m

3

   
t 9h 99.33
t
9h
99.33
 

1000Kg / h

 
t 99.33 T (t )
t
99.33
T (t
)
lim sT (s) s 0 ) lim
lim
sT (s)
s
0
)
lim

como

 

T

o

(s)

t 99.33 T (t ) lim sT (s) s 0 ) lim como   T o

0

 

T (t

 

s

K ( s 1)
K
(
s
1)

Q (s)

 
 

s

0

0

 

K

1

1

K 1 1 10 6 o C

10

6

o

C

 

cal

 
 

wc

p

 

1000

10

10

3

g

 

cal/ h

 

1

 
 

h

g

o

C

Capítulo 5

Capítulo 5 degrau: Portanto: C o m o : T ( t 3 3 V 2m

degrau:

Portanto:

Como: T ( t

3 3 V 2m 900Kg / m
3
3
V
2m
900Kg / m

1.8 h

w 1000Kg / h

7

6 9.10
6
9.10

s

M

( t 3 3 V 2m 900Kg / m 1.8 h w 1000Kg / h 7

s

0.3

3.103 V 2m 900Kg / m 1.8 h w 1000Kg / h 7 6 9.10 s

2m 900Kg / m 1.8 h w 1000Kg / h 7 6 9.10 s M s

Q (s)

900Kg / m 1.8 h w 1000Kg / h 7 6 9.10 s M s 0.3

Q (s)

/ m 1.8 h w 1000Kg / h 7 6 9.10 s M s 0.3 3.10

Q (s)/ m 1.8 h w 1000Kg / h 7 6 9.10 s M s 0.3 3.10

6
6

s

9.10

6

10

T (t

) lim s 0
)
lim
s
0

T (ts 0.3 3.10 Q (s) Q (s) Q (s) 6 s 9.10 6 10 T (t

s

) 9
)
9

9

(1.8s

Q (s) 6 s 9.10 6 10 T (t ) lim s 0 T (t s

T(

1)

s

) T( ) T
)
T(
)
T
) T ( ) T
)
T (
)
T

130

o T( ) 139 C
o
T(
)
139
C

c). sistema de 1ª ordem:

T (t) 1
T (t)
1

KM

e

t /

o 5 C 1 1 20 o C
o
5
C
1
1
20
o C
t 0,52h
t
0,52h

e

t /1,8

o

C

Capítulo 5

Capítulo 5 5.6.2 Entrada Tipo Rampa: Y(s) a s 2 a K ( s 1) s

5.6.2 Entrada Tipo Rampa:

Y(s)

a

Capítulo 5 5.6.2 Entrada Tipo Rampa: Y(s) a s 2 a K ( s 1) s

s 2

a K ( s 1) s 2 2 Ka Ka Ka Y(s) s 1 s
a K
(
s
1)
s 2
2
Ka
Ka
Ka
Y(s)
s
1
s
2
s

U ( s )

K ( s 1) s 2 2 Ka Ka Ka Y(s) s 1 s 2 s

Y(s)

a

 

K

 

1

2

3

s

2

(

s

1)

s

1

s

s

2

y(t)

y(t) L 1 [Y(s)]   y(t)

L

1

[Y(s)]

 
y(t) L 1 [Y(s)]   y(t)

y(t)

t / Ka e 1 Kat
t /
Ka
e
1
Kat

Para t >>

y(t) Ka(t- )
y(t)
Ka(t- )
1) s 1 s s 2 y(t) L 1 [Y(s)]   y(t) t / Ka e

Capítulo 5

Capítulo 5 5.6.3 Entrada Tipo Sinusoidal: U(s) A 2 s 2 Y(s) K A ( s

5.6.3 Entrada Tipo Sinusoidal:

U(s)

A 2 s 2
A
2
s 2

Y(s)

K A

5 5.6.3 Entrada Tipo Sinusoidal: U(s) A 2 s 2 Y(s) K A ( s 1)
( s 1)
(
s
1)

(s

2

2 )
2
)

y(t)

y(t) L

L

Ou

Onde:

 

Y(s)

K A

2 ) y(t) L Ou O n d e :   Y(s) K A 1) (s
2 ) y(t) L Ou O n d e :   Y(s) K A 1) (s

1)2 ) y(t) L Ou O n d e :   Y(s) K A (s 2

(s

2

2 )
2
)
L Ou O n d e :   Y(s) K A 1) (s 2 2 )
s 1 2 3 ( s 1) 2 2 (s )
s
1
2
3
(
s
1)
2
2
(s
)

Y(s)

Y(s) K A 1) (s 2 2 ) s 1 2 3 ( s 1) 2

KA

2K A 1) (s 2 2 ) s 1 2 3 ( s 1) 2 2

K A 1) (s 2 2 ) s 1 2 3 ( s 1) 2 2

1)

2 s s 1 2 2 2 2 s s
2
s
s
1
2
2
2
2
s
s
1 [Y(s)]
1
[Y(s)]
KA t / y(t) e cos( t) sen( t) 2 2 ( 1)
KA
t /
y(t)
e
cos(
t)
sen(
t)
2
2
(
1)
KA KA t / y(t) e sen( t ) 2 2 2 2 ( 1)
KA
KA
t /
y(t)
e
sen(
t
)
2
2
2
2
(
1)
(
1)

arctan(s 1 [Y(s)] KA t / y(t) e cos( t) sen( t) 2 2 ( 1)

)
)

Capítulo 5

Capítulo 5 P 2 / 1,1 x(t)/A 0,9 y(t)/KA 0,7 0,5 0,3 0,1 -0,1 -0,3 -0,5
P 2 / 1,1 x(t)/A 0,9 y(t)/KA 0,7 0,5 0,3 0,1 -0,1 -0,3 -0,5 -0,7
P
2
/
1,1
x(t)/A
0,9
y(t)/KA
0,7
0,5
0,3
0,1
-0,1
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
-1,1
t
x(t)/A ou y(t)/KA

5.7 Sistemas Integrantes

-0,9 -1,1 t x(t)/A ou y(t)/KA 5.7 Sistemas Integrantes q o A , q q o

q o

A

-1,1 t x(t)/A ou y(t)/KA 5.7 Sistemas Integrantes q o A , q q o (t)

,

-1,1 t x(t)/A ou y(t)/KA 5.7 Sistemas Integrantes q o A , q q o (t)

q

q o (t) e q = cte.

BM:

d( V) q q o dt d(h) A q q o dt
d( V)
q
q
o
dt
d(h)
A
q
q
o
dt

Capítulo 5

Capítulo 5 Admitindo que em t = 0: q o = q = q Em variável

Admitindo que em t = 0: q o = q = q

Em variável desvio: A

dh
dh

dt

q

em t = 0: q o = q = q Em variável desvio: A dh dt

o

q

H (s)

1 1 Q o (s) As As
1
1
Q
o (s)
As
As

h= h h

sAH (s)desvio: A dh dt q o q H (s) 1 1 Q o (s) As As

A dh dt q o q H (s) 1 1 Q o (s) As As h=

Q

o (s)

Q (s)

Q (s)

1 1 Q o (s) As As h= h sAH (s) Q o (s) Q (s)

H (s)

Q

H

Q

o (s)

(s)

(s)

1

As

1

As

O termo (1/s) presente nas funções de transferência representa um sistema integrante:

A

dh

de transferência representa um sistema integrante: A dh dt q o (t) q h(t) 1 t

dt

q

o (t)

q

h(t)representa um sistema integrante: A dh dt q o (t) q 1 t h 0 A

1 t h 0 A
1
t
h
0
A

(q

o (t)

q)dt

Qualquer modificação em q o (t) fará com que o sistema nunca mais atinja um novo E.E.

Capítulo 5

Capítulo 5 5.8 Resposta de Sistemas de 2 a Ordem G(s) é inerentemente de 2ª ordem:

5.8 Resposta de Sistemas de 2 a Ordem

G(s) é inerentemente de 2ª ordem:

de 2 a Ordem G(s) é inerentemente de 2ª ordem: Ou, G(s) = K 2 s

Ou,

G(s) =

K

a Ordem G(s) é inerentemente de 2ª ordem: Ou, G(s) = K 2 s 2 2

2

s

2

2é inerentemente de 2ª ordem: Ou, G(s) = K 2 s 2 s 1 G 1

s 1
s
1

G 1 (s) é de 1ª ordem em série com G 2 (s) é de 1ª ordem:

é de 1ª ordem em série com G 2 (s) é de 1ª ordem: G(s) =

G(s) =

K K

 

1

2

(

( 1 s +1)( 2 s +1)

1

s +1)(

( 1 s +1)( 2 s +1)

2

s +1)

série com G 2 (s) é de 1ª ordem: G(s) = K K   1 2

K

1
1

2

s

2 + (

2série com G 2 (s) é de 1ª ordem: G(s) = K K   1 2

)s +1

Capítulo 5

Capítulo 5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2

Relações entre

Dados

Dados

1 e 1 e

Capítulo 5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2

eCapítulo 5 Relações entre Dados Dados 1 e : 2 : 1 e 2 2 com

Capítulo 5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2

:

2 :

Capítulo 5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2

1 e

5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com
5 Relações entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com

2

2 com

s 2

2entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com s 2

entre Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com s 2

e

Dados Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com s 2 2
s
s

:

1

2

1Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com s 2 2 e

Dados 1 e e : 2 : 1 e 2 2 com s 2 2 e

2

1

2

1 2 e 2
1
2
e 2

e

1 2 1
1
2
1

s

2 + (

1
1

2

)s +1

1

2 1 2 2 1 2
2
1
2
2
1
2

e

2 2 1

2

2 1

5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M):

U(s)

M

1 2 e 2 2 1 5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M): U(s) M s

s

Y(s)
Y(s)

Y(s)

M

1 2 e 2 2 1 5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M): U(s) M s

s

KM

K 2 2 s 2 s 1
K
2
2
s
2
s
1

s(

1 2 e 2 2 1 5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M): U(s) M s

2

s

2

22 1 2 e 2 2 1 5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M): U(s) M

s
s

1)

Capítulo 5

Capítulo 5 Caso a) Y(s) > 1 ( 1 e 2 são reais e diferentes) KM
Caso a) Y(s)
Caso a)
Y(s)
> 1 ( 1 e 2 são reais e diferentes) KM KM 2 2 s(
> 1 (
1 e
2 são reais e diferentes)
KM
KM
2
2
s(
s +1)(
s +1)
s(
s
2
1)
1
2
1 2 3 s ( s +1) ( s +1) 1 2
1
2
3
s
(
s +1)
(
s +1)
1
2
t / t / e 1 e 2 1 2 y(t) KM 1 1 2
t /
t /
e
1
e
2
1
2
y(t)
KM
1
1
2
1 [Y(s)]
1
[Y(s)]

y(t)

L

/ t / e 1 e 2 1 2 y(t) KM 1 1 2 1 [Y(s)]
/ t / e 1 e 2 1 2 y(t) KM 1 1 2 1 [Y(s)]

Caso b)

=1 (
=1 (
2 são iguais a )

2 são iguais a

2 são iguais a )

)

KM

KM

y(t) L Caso b) =1 ( 2 são iguais a ) KM KM 1 e Y(s)

1 e

Y(s)

b) =1 ( 2 são iguais a ) KM KM 1 e Y(s) s( 2 s

s(

b) =1 ( 2 são iguais a ) KM KM 1 e Y(s) s( 2 s

2

s

2

( 2 são iguais a ) KM KM 1 e Y(s) s( 2 s 2 2

2

1)2 são iguais a ) KM KM 1 e Y(s) s( 2 s 2 2 s(

s( s +1)

a ) KM KM 1 e Y(s) s( 2 s 2 2 1) s( s +1)

2

1

s (

2

1 s +1)

(

2

3

KM 1 e Y(s) s( 2 s 2 2 1) s( s +1) 2 1 s

s +1)

2

y(t)

KM 1 e Y(s) s( 2 s 2 2 1) s( s +1) 2 1 s

L

1 [Y(s)]
1
[Y(s)]
t t / y(t) KM 1 1 e
t
t /
y(t)
KM
1
1
e

Capítulo 5

Capítulo 5 Caso c) Como: <1 (raízes complexas conjugadas) Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3

Caso c)

Como:

Capítulo 5 Caso c) Como: <1 (raízes complexas conjugadas) Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3

<1 (raízes complexas conjugadas)

Y(s)

5 Caso c) Como: <1 (raízes complexas conjugadas) Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3 s(

Y(s)

KM

c) Como: <1 (raízes complexas conjugadas) Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3 s( 2 s
1
1

2

s

<1 (raízes complexas conjugadas) Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3 s( 2 s 2  

3

s(

s( 2 s 2

2

s

2

 

1

s

Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3 s( 2 s 2   1 s 2 s

2

s

2

Y(s) Y(s) KM 1 2 s 3 s( 2 s 2   1 s 2 s

2

s 1
s
1
2 s 1)

2

s
s

1)

 

2s

s

2

2

s

2

12 2

2

s

s
s
s 1)   2 s 2 s 2 1 2 s s 3 2 s 2

3

2

ss 1)   2 s 2 s 2 1 2 s s 3 2 2 2

2

1)   2 s 2 s 2 1 2 s s 3 2 s 2 2

2

s 1
s
1
  2 s 2 s 2 1 2 s s 3 2 s 2 2 s

y(t)

2 s 2 s 2 1 2 s s 3 2 s 2 2 s 1

L

1 [Y(s)]

2 2 1 1 1 t / y(t) KM 1 e cos t sen t
2
2
1
1
1
t /
y(t)
KM
1
e
cos
t
sen
t
2
1

Capítulo 5

Capítulo 5 A resposta temporal fica: Caso a e Caso b

A resposta temporal fica:

Caso a e Caso b

Capítulo 5 A resposta temporal fica: Caso a e Caso b

Capítulo 5

Capítulo 5 A resposta temporal fica: Caso c

A resposta temporal fica:

Caso c

Capítulo 5 A resposta temporal fica: Caso c

Capítulo 5

Capítulo 5 Observações: A resposta temporal exibe alto grau de oscilações e overshoot (y(t)/KM > 1)

Observações:

A resposta temporal exibe alto grau de oscilações e overshootCapítulo 5 Observações: (y(t)/KM > 1) quando se aproxima de zero. Grandes valores de rendem respostas

(y(t)/KM > 1) quando

grau de oscilações e overshoot (y(t)/KM > 1) quando se aproxima de zero. Grandes valores de

se aproxima de zero.

Grandes valores dee overshoot (y(t)/KM > 1) quando se aproxima de zero. rendem respostas lentas (sluggish). A resposta

> 1) quando se aproxima de zero. Grandes valores de rendem respostas lentas (sluggish). A resposta

rendem respostas lentas (sluggish).

A resposta mais rápida sem overshoot é obtida para sistemazero. Grandes valores de rendem respostas lentas (sluggish). criticamente amortecido ( Resumo: = 1). C a

criticamente amortecido (

Resumo:

é obtida para sistema criticamente amortecido ( Resumo: = 1). C a s o Fator de

= 1).

Caso

Fator de amortecimento

( )
(
)

Característica da reposta

Raízes da equação característica

A

> 1

Amortecida

Reais e diferentes

B

= 1

Criticamente amortecida

Reais e iguais

C

0 <

C 0 < < 1 Subamortecida Complexas conjugadas

< 1

Subamortecida

Complexas conjugadas

Capítulo 5

Capítulo 5 5.9 Termos usuais em Dinâmica de Sistemas y a. Tempo de subida ( rise

5.9 Termos usuais em Dinâmica de Sistemas

y
y

a. Tempo de subida (rise time, t s ): tempo que a saída do processo leva para alcançar o novo valor do estado estacionário (y ).

( rise time , t s ): tempo que a saída do processo leva para alcançar

Capítulo 5

Capítulo 5 b. Tempo do 1º Pico (t p ): tempo que a saída do processo

b. Tempo do 1º Pico (t p ): tempo que a saída do processo leva para alcançar o 1º valor máximo (1º pico).

t p

1

2

(sistemas de 2ª ordem com

máximo (1º pico). t p 1 2 (sistemas de 2ª ordem com < 1) c. Tempo

< 1)

c. Tempo de assentamento (settling time, t s ): tempo requerido para a saída do processo alcançar e permanecer dentro de uma faixa igual a 5% do valor do estado estacionário (y ).

uma faixa igual a 5% do valor do estado estacionário (y ). d. Overshoot : definido

d. Overshoot: definido como

OS = a/b ou (% overshoot = 100 . a/b)

a 2 / 1 OS e b
a
2
/
1
OS
e
b

(sistemas de 2ª ordem com

Overshoot : definido como OS = a/b ou (% overshoot = 100 . a/b) a 2

< 1)

Overshoot : definido como OS = a/b ou (% overshoot = 100 . a/b) a 2

Capítulo 5

Capítulo 5 e. Período de oscilação : tempo decorrido entre dois picos sucessivos P 2 1

e. Período de oscilação: tempo decorrido entre dois picos sucessivos

P