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Control G1
EJERCICIOS DE APLICACION
15-10-2018
Ejercicios de Aplicación
OBJETIVOS
Realizar el desarrollo de ejercicios referentes a Modelos Matemáticos de los
sistemas.
Investigar información necesaria para resolver los ejercicios.
INTRODUCCIÓN
Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemáticos
cuantitativos de ellos. Por eso, es necesario analizar las relaciones entre las variables del
sistema y obtener un modelo matemático. Como los sistemas considerados son de
naturaleza dinámica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones
diferenciales. Además si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces se puede utilizar
la transformada de Laplace para simplificar el método de solución.
MARCO TEÓRICO
1. Modelos matemáticos
Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su
funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa
en una descripción matemática de las características dinámicas del sistema. A esta
descripción matemática se la llama modelo matemático.
Normalmente el modelo matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales
que describen el comportamiento del sistema (modelo teórico).
Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se
les aplica el principio de superposición (ante dos entradas la salida es la suma de las
respuestas individuales).
2. Elaboración de modelos
3. Aplicaciones
Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y así
representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se pretende es
encontrar analogías para poder a partir de éstas, sin tener conocimiento del
funcionamiento de cada sistema en particular, determinar su modelo matemático.
Leyes de Electricidad:
Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se
llama campo magnético. La variación del campo magnético con respecto al tiempo,
induce una fuerza electromotriz en el circuito. Las relaciones entre las variables
asociadas al fenómeno de almacenamiento de energía en el campo magnético pueden
deducirse de las leyes de Faraday y de Ampere.
El fenómeno, que la teoría de circuitos caracteriza mediante la inductancia, puede
describirse a partir de la siguiente ecuación.
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero
que son diferentes físicamente se llaman sistemas análogos. Así pues, los sistemas
análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o conjuntos de
ecuaciones.
El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las siguientes razones:
Ejercicios de Aplicación
Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente
que otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico(o hidráulico,
neumático, etc.), podemos construir y estudiar su análogo eléctrico, dado que
éstos son más fáciles de tratar experimentalmente.
DESARROLLO DE EJERCICIOS
E 2.27 Determínese la función de transferencia Vo(S)/V(S) para el circuito con
amplificador operacional que se muestra en la figura. Sea 𝑅1 = 167 𝐾Ω,𝑅2 = 240 𝐾Ω,
𝑅3 = 1 𝐾Ω , 𝑅4 = 100 𝐾Ω, 𝐶 = 1 𝑢𝐹 Suponga un amplificador operacional ideal
Bloque 1.
𝑉1 𝑅2 (𝑅1 ∗𝐶𝑠+1)
=−
𝑉𝑖𝑛 𝑅1
Bloque 2.
𝑉𝑜 𝑅4
=−
𝑉1 𝑅3
Ejercicios de Aplicación
𝑉𝑜
Multiplicamos las ecuaciones para obtener 𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜 𝑅2 (𝑅1 ∗ 𝐶𝑠 + 1) 𝑅4
=− ∗−
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑅3
𝑉𝑜 𝑅2 ∗ 𝑅4 ∗ (𝑅1 ∗ 𝐶𝑠 + 1)
=
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 ∗ 𝑅3
𝑉𝑜
= 24 𝑠 + 144
𝑉𝑖𝑛
Malla 1
1 𝑑(𝐼1 − 𝐼2 )
𝑉𝑖𝑛 = 𝑅1 ∗ 𝐼1 + ∫ 𝐼1 𝑑𝑡 + 𝐿 + 𝑅2 (𝐼1 − 𝐼2 )
𝐶1 𝑑𝑡
Malla 2
1 𝑑(𝐼2 − 𝐼1 )
𝑉2 = 𝑅3 ∗ 𝐼2 + ∫ 𝐼2 𝑑𝑡 + 𝑅2 (𝐼2 − 𝐼1 ) + 𝐿
𝐶2 𝑑𝑡
Masa 1
∑𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎
∑ 𝐹 = 𝑚 ∗ ẍẋ
𝐹𝑘 = 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 )
𝐹𝑏1 = 𝑏(ẋ1 − ẋ3 )
[1] − 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑏(ẋ1 − ẋ3 ) = 𝑚 ∗ ẍ1
Ejercicios de Aplicación
Masa 2
𝐹𝑘1 = 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝐹𝑏2 = 𝑏(ẋ2 − ẋ3 )
𝐹𝐾2 = 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥3 )
Masa 1
−𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑏(ẋ1 − ẋ3 ) = 𝑚 ∗ ẍ1
𝑚1 ∗ ẍ1 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑏1 (ẋ1 − ẋ3 ) = 0
Masa 2
Masa 1
𝑚1 ∗ ẍ1 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑏1 (ẋ1 − ẋ3 ) = 0
𝑚1 ∗ ẍ1 + 𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘1 ∗ 𝑥2 + 𝑏1 ∗ ẋ1 − 𝑏1 ∗ ẋ3 = 0
𝑚1 ∗ ẍ1 + 𝑘1 ∗ 𝑥1 − 𝑘1 ∗ 𝑥2 + 𝑏1 ∗ ẋ1 − 𝑏1 ∗ ẋ3 = 0
Masa 2
𝑚2 ∗ ẍ2 + 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑏2 (ẋ2 − ẋ3 ) + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥3 ) = 0
𝑚2 ∗ ẍ2 + 𝑘1 ∗ 𝑥2 − 𝑘1 ∗ 𝑥1 + 𝑏2 ∗ ẋ2 − 𝑏2 ∗ ẋ3 + 𝑘2 ∗ 𝑥2 − 𝑘2 ∗ 𝑥3 = 0
𝑚2 ∗ 𝑠 2 𝑥2 (𝑠) + 𝑘1 ∗ 𝑥2 (𝑠) − 𝑘1 ∗ 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑥2 (𝑠) − 𝑏2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑥3 (𝑠) + 𝑘2 ∗ 𝑥2 (𝑠) − 𝑘2 ∗ 𝑥3 (𝑠) = 0
𝐺1 (𝑆) = 𝐾2 + 𝑏2 𝑆
1
𝐺2 (𝑆) =
𝑃(𝑆)
𝐺3 (𝑆) = 𝑏1 𝑆
1
𝐺4 (𝑆) =
𝑄(𝑆)
𝑃(𝑆) = 𝑚2 𝑆 2 + 𝐾2 + 𝑏2 𝑆 + 𝐾1
𝑄(𝑆) = 𝑏1 𝑆 − 𝑚1 𝑆 2 − 𝐾1
P 2.45 Un conjunto ideal de engranajes se conecta a un cilindro sólido como carga tal
como se muestra en la figura. La inercia del eje del motor y del engranaje 𝐺2 es 𝐽𝑚 .
Determínese:
1. la inercia de la carga 𝐽𝐿
2. El par T en eje del motor.
Supóngase que la fricción en la carga es 𝑏𝐿 y la fricción en el eje del motor es 𝑏𝑚 .
Supóngase también que la densidad del disco de carga es ρ.
a) Inercia de la carga
Donde:
𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝑅 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜
- Área de un cilindro:
𝐴 = 𝜋𝑟 2
- Volumen:
𝑉 = 𝜋𝑟 2 𝑒
𝑒 = 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑠𝑜𝑟
- Masa:
𝑀 = 𝜋𝑟 2 ∙ 𝑒 ∙ 𝜌
𝜌 = 𝐷𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑
Ejercicios de Aplicación
1
𝐽𝐿 = (𝜋𝑟 2 ∙ 𝐿 ∙ 𝜌)𝑟 2
2
𝝅 ∙ 𝒓𝟒 ∙ 𝑳 ∙ 𝝆
𝑱𝑳 =
𝟐
b) Par en el eje del motor
Relación:
𝑁1
𝑛=
𝑁2
𝑁2 𝜃𝑚 = 𝑁1 𝜃𝐿
𝜃𝐿 = 𝑛𝜃𝑚
𝜔𝐿 = 𝑛𝜔𝑚
𝑵𝟏 𝑻𝟏
𝒏= =
𝑵𝟐 𝑻𝟐
𝑇2 = 𝐽𝐿 ∗ 𝜔̇ 𝐿 + 𝑏𝐿 ∗ 𝜔𝐿
𝑇2 = 𝑛𝑇1
𝑇1 = 𝑛(𝐽𝐿 ∗ 𝜔̇ 𝐿 + 𝑏𝐿 ∗ 𝜔𝐿 )
𝜔𝐿 = 𝑛𝜔𝑚
𝑇1 = 𝑛(𝐽𝐿 ∗ 𝜔̇ 𝑚 + 𝑛 ∗ 𝑏𝐿 ∗ 𝜔𝑚 )
𝑇1 = 𝑛2 (𝐽𝐿 ∗ 𝜔̇ 𝑚 + 𝑏𝐿 ∗ 𝜔𝑚 )
Ejercicios de Aplicación
Torque en el motor
𝑇𝑚 = I ∗ α
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 ∗ 𝜔̇ 𝑚 + 𝒃𝒎 ∗ 𝝎𝒎
E 3.16 Dos carros con fricción despreciable en las ruedas se conectan como muestra la
figura. Una fuerza de entrada es 𝜇(𝑡). La salida es la posición del carro 2, es decir:
𝑦(𝑡) = 𝑞(𝑡).
Determínese una representación en el espacio de estados del sistema.
Masa 1
∑𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗ ẍ
Ejercicios de Aplicación
Ecuación de la masa 1
𝜇 − 𝑘1 (𝑥 − 𝑞) − 𝑏1 (ẋ − 𝑞̇ ) = 𝑚ẍ
Masa 2
Ecuación de la masa 2
−𝑘1 (𝑞 − 𝑥) − 𝑏1 (𝑞̇ − ẋ) − 𝑘2 ∗ 𝑞 − 𝑏2 ∗ 𝑞̇ = 𝑚𝑞̈
Ecuaciones en funcion de Z
𝑍1 = 𝑥 𝑍̇1 = 𝑥̇
𝑍2 = 𝑥̇ 𝑍̇2 = 𝑥̈
𝑍3 = 𝑞 𝑍̇3 = 𝑞̇
𝑍4 = 𝑞̇ 𝑍̇4 = 𝑞̈
Ecuación de la masa 1
𝜇 − 𝑘1 (𝑥 − 𝑞) − 𝑏1 (ẋ − 𝑞̇ ) = 𝑚ẍ
Ecuación de la masa 2
−𝑘1 (𝑞 − 𝑥) − 𝑏1 (𝑞̇ − ẋ) − 𝑘2 ∗ 𝑞 − 𝑏2 ∗ 𝑞̇ = 𝑚𝑞̈
0 1 0 0
𝑍1 ̇ 𝑍1 𝑘1 𝑏1 𝑘1 𝑏1 0
− − 𝜇
̇ 𝑍2
𝑥̇ = 𝑍2 = [ ] 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 + 𝑚1 𝑢
𝑍3̇ 𝑍3 0 0 0 1
𝑘1 𝑏1 (𝑘1 + 𝑘2) (𝑏1 + 𝑏2) 0
𝑍4̇ 𝑍4
− − [ 0 ]
[ 𝑚2 𝑏2 𝑚2 𝑚2 ]
CONCLUSIONES
Se realizó el desarrollo de los ejercicios propuestos con la respectiva
investigación para poder llegar a solventar las dudas existentes sobre el tema de
modelado matemático de los sistemas.
BIBLIOGRAFÍA
[1] DORF. R, BISHOP. R. Sistema de control moderno. Pearson Prentice Hall. Web
site [www.librosite.net/dorf]. Decima Edition.