Energiezuführung A1 - A3: Robot Option

Robot Option KUKA Roboter GmbH
Energiezuführung A1 - A3
KR QUANTEC
Art.-Nr. 00-212-345, 00-212-346
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 19.12.2013
Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub MA ES PJ KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 (PDF) de

Buchstruktur: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4.1
Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4
2 / 37 Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Optionen ..................................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Beschreibung Energiezuführung A1 - Ventilinsel (A3) ............................................... 9
4 Technische Daten ........................................................................................ 15

4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 15
4.2 Schnittstelle A1 .......................................................................................................... 15
4.3 Ventilinsel (Schnittstelle A3) ...................................................................................... 16
4.3.1 Technische Daten Ventilinsel ............................................................................... 16
4.3.2 Pneumatik-Schalt-Schema der Ventilinsel ............................................................ 18
4.3.2.1 Schaltzustände der Pneumatikventile .............................................................. 19
4.3.3 Schaltplan Klemmkasten der Ventilinsel ............................................................... 20
4.4 Schlauchpaket ........................................................................................................... 21
4.4.1 Steuerleitung ......................................................................................................... 21
4.4.2 Luftleitung, rot ....................................................................................................... 22
5 Sicherheit ..................................................................................................... 23
5.1 Sicherheit der Option ................................................................................................. 23
6 Wartung ........................................................................................................ 25
6.1 Wartung Ventilinsel .................................................................................................... 25
7 KUKA Service .............................................................................................. 27

7.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 27
7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 27
Index ............................................................................................................. 35
Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 3 / 37


1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Dokumentation der Optionen
Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

 Montage- und Betriebsanleitung für Energiezuführungen dieses Roboter-
baumusters
 Montage- und Betriebsanleitung für artikelnummernspezifische Energie-
zuführung
 Teilekatalog für diese Option auf Datenträger
 Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen übergeordneten Anlage
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.


2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Die bestimmungsgemäße Verwendung der Energiezuführung ist die Versor-

gung von Werkzeugen oder Vorrichtungen am Roboter mit Energie. Dazu ge-
hören die Übertragung von Steuer- und Messsignalen zur Ansteuerung und
Überwachung der Werkzeuge und Vorrichtungen und die Versorgung mit Luft
und Wasser.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beach-
tung der Betriebs- und Montageanleitungen des Robotersystems und dessen
Optionen, sowie insbesondere die Befolgung der Wartungsvorschriften.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Einsatz mit nicht spezifizierten Medien
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz im Untertagebau
 Einsatz an nicht zugelassenen Robotersystemen
Veränderungen an Energiezuführung und Roboter-

struktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann
zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße
Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Diese Baugruppe ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.


3 Produktbeschreibung
3.1 Beschreibung Energiezuführung A1 - Ventilinsel (A3)
Übersicht Diese Beschreibung gilt für Standardroboter der Produktreihe QUANTEC. Un-
terschiedliche Reichweiten des Roboters haben keinen Einfluss auf Aufbau
und Funktion der Energiezuführung.
Die Energiezuführung besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
 Schlauchpaket
 Befestigungsmaterial
 Schnittstelle A1
 Ventilinsel (A3)
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit
einer Energiezuführung (>>> Abb. 3-1 ) zwischen Grundgestell (Achse 1) und
Arm (Achse 3) ausgestattet werden. Eine Energiezuführung besteht aus ei-
nem für die jeweilige Technologie typischen Schlauchpaket für Medien und Si-
gnale und aus der für die Befestigung erforderlichen Baugruppe
"Befestigungsmaterial". Das Schlauchpaket ist zwischen der Schnittstelle A1
am Grundgestell und der Ventilinsel (Schnittstelle A3) auf dem Arm installiert.
Es beinhaltet neben dem Schutzschlauch alle zu dieser Energiezuführung ge-
hörenden Leitungen. Der Schutzschlauch ist im Karussell fest und am Arm
drehbar gelagert und ist entlang der Schwinge zur Ventilinsel am Arm verlegt.
Die Leitungen des Schlauchpakets werden im Karussell zentral durch das Ge-
triebe der Achse 1 geführt.
Die Ventilinsel dient als Schnittstelle zwischen der Achse 3 und dem Werk-
zeug an der Achse 6. Sie besteht aus den zur auftragspezifischen Bestückung
erforderlichen Komponenten und dem Befestigungsmaterial.
Die kompakte Baugruppe kann ohne größeren Aufwand schnell ausgetauscht
werden. Sie ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Ro-
boter nicht behindert, selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß und größtmöglichen Schutz erhält.

Abb. 3-1: Hauptbaugruppen
1 Ventilinsel (Schnittstelle A3) 3 Befestigungsmaterial

2 Schlauchpaket, 4 Schnittstelle A1
Energiezuführung
Schlauchpaket Der Inhalt des Schlauchpakets (>>> Abb. 3-2 ) ist anwendungsabhängig und
kann deshalb stark variieren. Die nachfolgende Abbildung zeigt die Befüllung
für diese Energiezuführung.
Am Grundgestell befindet sich die Schnittstelle Achse 1. Von dieser Schnitt-
stelle ausgehend werden die Leitungen von einen Klemmstern gebündelt
durch das Getriebe Achse 1 zum Klemmstück geführt, wo sie fixiert und aus-
gerichtet werden. Von hier verlaufen die Leitungen im Schutzschlauch um das
Karussell, an der Schwinge entlang zur Ventilinsel (Schnittstelle A3) auf dem
Arm. Am Ende des Schutzschlauches befindet sich wieder ein Klemmstern
zur Fixierung und Lageorientierung der Leitungen. An der Ventilinsel (Schnitt-
stelle A3) werden die Leitungen direkt angeschlossen.
Klemmstück und Klemmsterne dienen der Einstellung und Fixierung der Lei-
tungen im Schlauchpaket und an den Übergangsstellen. Anzahl und Größe
der Bohrungen in Klemmstück und Klemmstern werden durch die Belegung
des Schlauchpakets vorgegeben. Nicht belegte Bohrungen werden durch Ver-
schlussstopfen abgedichtet.
Der Schutzschlauch besteht unter anderem aus dem Wellrohr, Halteschalen,
Mittelbacken und den Befestigungsteilen. Die Mittelbacken dienen einer dreh-

baren Fixierung des Schutzschlauchs in den Klappschellen. Die Lage der Mit-
telbacken wird durch weiße Kennzeichnungen auf dem Schutzschlauch
angezeigt.
Weitere detaillierte Angaben und Informationen zu dieser Baugruppe sind
dem Teilekatalog und dem Abschnitt (>>> 4 "Technische Daten" Seite 15) zu
entnehmen.
Abb. 3-2: Schlauchpaket A1 - A3
1 Steuerleitung 4 Klemmstück
2 Luftleitung 5 Klemmstern
3 Klemmstern
Befestigungs- Die Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti-
material gung des Schlauchpakets, der Schnittstellen A1 und der Ventilinsel (A3), in
Grundgestell, Karussell und Arm erforderlich sind. In dieser Baugruppe sind
auch die Befestigungsmaterialien für die Elektro- und Schlauchleitungen auf
der Schnittstelle A1 enthalten. Da die Bestückung der Energiezuführung im-
mer anwendungsspezifisch ist, ist auch Inhalt und Umfang des Befestigungs-
materials auf das jeweilige Schlauchpaket abgestimmt.
Schnittstelle A1 Der Anschluss der Energiezuführungsleitungen an den Robotern erfolgt über

die Schnittstelle A1 (>>> Abb. 3-3 ), die sich am Grundgestell des Roboters
befindet. Hier werden alle von der Anlage kommenden Leitungen an den Ro-
boter angeschlossen. Die Schnittstelle ist anwendungs- und aufgabenspezi-
fisch und verfügt je nach Ausstattung über Stecker und Verschraubungen.
Kodierte Stecker und Kennzeichnung der Anschlüsse mit Schildern verhindert
die falsche Belegung der Schnittstelle.
Weitere detaillierte Angaben und Informationen zu dieser Schnittstelle sind
entnehmen.

Abb. 3-3: Schnittstelle A1
1 Steuerleitung
2 Luftleitung
Ventilinsel Die Ventilinsel (>>> Abb. 3-4 ) dient zur Verbindung pneumatischer und elek-
(Schnittstelle A3) trischer Steuerketten zu einer individuellen Automatisierungsapplikation.
In diesem Fall erfüllt die Ventilinsel folgende Funktionen:
 Steuerung des Rollfalzkopfes und des Spanners
 Steuerung der Drehrichtung der Rollfalzscheibe durch die Luftmenge
Die Ventilinsel ist mit einem 5/2-Wegeventil, einem 5/-3-Wegeventil, einem
Proportionalventil und einem Klemmkasten ausgestattet. Mit dem Proportio-
nalventil kann die Luftmenge geregelt und die Drehgeschwindigkeit (Rollfalz-
scheibe) bestimmt werden. Die durch das Proportianalventil geregelte
Luftmege wird zum 5/2-Wegeventil geleitet und bestimmt somit die Drehrich-
tung der Rollfalzscheiben. Es ist zu beachten, dass bei NOT-HALT an der
Ventilinsel noch Druckluft vorhanden ist.
An den beiden Wegeventilen (5/2- und 5/3) befinden sich LED-Anzeigen. Die-
se blinken jedesmal grün auf, wenn die Wegeventile geschalten werden. Da
die Ventilinsel auf dem Arm des Roboters befestigt ist, können die LED-Anzei-
gen an der Ventilinsel nicht in allen Roboterstellungen vom Boden aus einge-
sehen werden.
Weitere detaillierte Angaben und Informationen zu dieser Schnittstelle sind
entnehmen.

Abb. 3-4: Ventilinsel (Schnittstelle A3)
1 5/3-Magnetventil 7 Klemmkasten
2 Luftanschluss, DN6 8 Betätigungs- und
Überwachungsleitungen
3 5/2-Magnetventil 9 Luftleitung
4 Luftanschluss, DN8 10 Druckregelventil
5 Anschluss CAN-Leitung, 11 Luftleitung
A3-A6
6 Anschluss Steuerleitung 12 Anschluss Luftleitung,
A1-Ventilinsel (A3)


4 Technische Daten
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
Durch thermische und elektrische Überlastung mehrad-

riger Leitungen kann die Energiezuführung beschädigt
werden. EN 60204-1 beachten und einhalten.
Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

temperatur Lagerung und Transport 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Feuchtebeanspruchung DIN EN 60721-3-3,
Klasse 3K3
Die technischen Daten und weitere Informationen zu

Schnittstellen, Schlauch- und Elektroleitungen befinden
sich in den nachfolgenden Abschnitten.
Ein Überschreiten der zulässigen Betriebsgrenzen kann zu Sach- und Per-
sonenschaden führen. Zulässige Betriebsgrenzen einhalten.
4.2 Schnittstelle A1
Abb. 4-1: Schnittstelle A1
1 Steuerleitung XROLLER1, Buskupplung, SpeedTEC-ready

2 Luftleitung, Schottverschraubung M22x1,5

4.3 Ventilinsel (Schnittstelle A3)
Abb. 4-2: Ventilinsel (Schnittstelle A3)
1 5/3-Magnetventil, geschlossen, elektisch betätigt,

Betriebsdruck -0,09-1,6 MPa (-0,9-16 bar)
2 Luftanschluss, DN6
3 5/2-Magnetventil, bistabil, elektisch betätigt,
Betriebsdruck 0,3-0,8 MPa (3-8 bar)
4 Luftanschluss, DN8
5 Anschluss CAN-Leitung, A3-A6
6 Anschluss Steuerleitung XROLLER3
7 Klemmkasten
8 Betätigungs- und Überwachungsleitungen
9 Luftleitung, 3/8"
10 Druckregelventil G1/4, Druckbereich 0-0,6 MPa (0-6 bar),
max. Eingangsdruck 0,9 MPa (9 bar)
11 Luftleitung, 3/8"
12 Anschluss Luftleitung, A1-Ventilinsel (A3)
4.3.1 Technische Daten Ventilinsel
Grunddaten Gewicht ca. 17,6 kg
Wegeventile Betriebsdruckluft 0,3 bis 0,8 MPA (3 bis 8 bar)

Schutzart IP65
Niederstromphase 1W
Hochstromphase 2,4 W
Proportional- Druckbereich 0 bis 0,6 MPa (0 bis 6 bar)

ventil Schutzart IP65

4 Technische Daten
Analoger Ausgang  Istwert: 0…10 Volt

 Sollwert: 0…10 Volt
Digitaler Ausgang Druckschalter Ausgang PNP ± 5%
Abmessung
Abb. 4-3: Abmessung Ventilinsel

4.3.2 Pneumatik-Schalt-Schema der Ventilinsel
Abb. 4-4: Pneumatik-Schalt-Schema Ventilinsel
1 Anschluss Rollfalzkopf
2 Anschluss Spanner

4 Technische Daten
4.3.2.1 Schaltzustände der Pneumatikventile
Beschreibung Zustand Schaltbild

5/2- Wegeventil monostabil (M)
5/2-Wegeventil bistabil (J)
5/3-Wegeventil Mittelstellung
geschlossen (G)

4.3.3 Schaltplan Klemmkasten der Ventilinsel
Abb. 4-5: Schaltplan Klemmkasten der Ventilinsel

4 Technische Daten
4.4 Schlauchpaket
Aufbau und Inhalt des Schlauchpaketes sind im Kapitel (>>> 3 "Produkt-

beschreibung" Seite 9) dargestellt. Detaillierte Angaben zu den im Schlauch-
paket enthaltenen Leitungen finden sich in den nachfolgenden Abschnitten.
4.4.1 Steuerleitung
Ident-Nr. 006.67-01
Aufbau 13x 0,5 mm2 + 2x 0,5mm2, 3x 1 mm2
Nennspannung 63 V AC/DC
Strom EN 60204-1 (Reduktionsfaktoren beachten)
Anschluss A1 Buskupplung SpeedTEC-ready, 19polig, E-Teil
Anschluss A3 Busstecker, 19polig, P-Teil
Mindest-Biegeradius 10x Außendurchmesser
Schutzklasse in IP65
gestecktem Zustand
Abb. 4-6: Steuerleitung

4.4.2 Luftleitung, rot
Ident-Nr. 532.30-01
Schlauchleitung Schlauch, 1/2", rot
Anschluss A1 Schottverschraubung, gerade, M22x1,5
Anschluss A3 Dichtkopf, gerade, Überwurfmutter, M22x1,5
Nenndruck max. 1,6 MPa (16 bar)
Schlauchlänge siehe Teilekatalog
Mindest-Biegeradius 70 mm
Zulässige Temperatur- 243 K bis 353 K (-30 °C bis +80 °C)
belastung
Abb. 4-7: Luftleitung, rot

5 Sicherheit
5 Sicherheit
5.1 Sicherheit der Option
Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der überge-
ordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die allgemeinen
Sicherheitshinweise. Die landesspezifischen, gesetzlich vorgeschriebenen Si-
cherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und die Verordnungen zur Vermei-
dung von Personen- und Sachschäden müssen grundsätzlich eingehalten
werden.
Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den
Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden.


6 Wartung
6 Wartung
6.1 Wartung Ventilinsel
Beschreibung Die Ventilinsel ist bei bestimmungsgemäßer Verwendung wartungsarm, d. h.

Sichtkontrollen werden empfohlen. Unter bestimmten Einsatzbedingungen
können regelmäßige Sichtkontrollen Veränderungen rechtzeitig erkennbar
machen. So können Beschädigungen oder Ausfall von Bauteilen und Bau-
gruppen frühzeitig erkannt werden. Beschädigte Bauteile oder Baugruppen
austauschen.
In regelmäßigen Abtänden sind alle Komponenten auf Befestigung zu prüfen
(z.B. Sichtkontrolle bei Wartung). Falls erforderlich, lose Befestigungsteile
nachziehen.


7 KUKA Service
7 KUKA Service
7.1 Support-Anfrage
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)
 Version der System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Diagnosepaket KrcDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikatio-
nen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Soft-
ware (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
7.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

7 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

7 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland KUKA Robotics RUS

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107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
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Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
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Tschechische Republik
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7 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

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USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
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Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Index
Index
B
Benutzer 7
Beschreibung Befestigungsmaterial 11
Beschreibung Energiezuführung A1 - Ventilinsel
(A3) 9
Bestimmungsgemäße Verwendung 7
D
Dokumentation Optionen 5
E
Einleitung 5
F
Feuchtebeanspruchung 15
G
Grunddaten 16
H
Hinweise 5
K
KUKA Customer Support 27
P
Produktbeschreibung 9
Proportionalventil 16
R
Relative Luftfeuchtigkeit 15
S
Schaltzustände, Pneumatikventile 19
Schnittstelle A1 11
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter 27
Sicherheit 23
Sicherheit, Option 23
Sicherheitshinweise 5
Support-Anfrage 27
T
Technische Daten 15
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 15
Umgebungstemperatur, Lagerung 15
Umgebungstemperatur, Transport 15
W
Wartung 25
Wegeventile 16
Z
Zweckbestimmung 7



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Energiezuführung A1 - A3: Robot Option

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Robot Option KUKA Roboter GmbH

Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

Publikation: Pub MA ES PJ KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 (PDF) de

2 / 37 Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

4 Technische Daten ........................................................................................ 15

7 KUKA Service .............................................................................................. 27

Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 3 / 37

4 / 37 Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

1.1 Dokumentation der Optionen

Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

1.2 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 5 / 37

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Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Die bestimmungsgemäße Verwendung der Energiezuführung ist die Versor-

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Veränderungen an Energiezuführung und Roboter-

Diese Baugruppe ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 7 / 37

8 / 37 Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4

3.1 Beschreibung Energiezuführung A1 - Ventilinsel (A3)

Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 9 / 37

Abb. 3-1: Hauptbaugruppen

1 Ventilinsel (Schnittstelle A3) 3 Befestigungsmaterial

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Abb. 3-2: Schlauchpaket A1 - A3

Schnittstelle A1 Der Anschluss der Energiezuführungsleitungen an den Robotern erfolgt über

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Abb. 3-3: Schnittstelle A1

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Abb. 3-4: Ventilinsel (Schnittstelle A3)

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Durch thermische und elektrische Überlastung mehrad-

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

Die technischen Daten und weitere Informationen zu

Abb. 4-1: Schnittstelle A1

1 Steuerleitung XROLLER1, Buskupplung, SpeedTEC-ready

Stand: 19.12.2013 Version: MA ES KR QUANTEC A1-A3 00-212-345, 00-212-346 V4 15 / 37

4.3 Ventilinsel (Schnittstelle A3)

Abb. 4-2: Ventilinsel (Schnittstelle A3)

1 5/3-Magnetventil, geschlossen, elektisch betätigt,

4.3.1 Technische Daten Ventilinsel

Grunddaten Gewicht ca. 17,6 kg

Wegeventile Betriebsdruckluft 0,3 bis 0,8 MPA (3 bis 8 bar)