ROBOTER

KR QUANTEC PA

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A1 -- A5
gültig für Art.--Nr. 00--227--228

Stand: 26.07.2013 Version: 00

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e Copyright 2013

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR Quantec PA

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Grundgestell und Schwenkrahmen angebauten Energiezuführung “Hand-
ling” (Abb. 1) ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Anwendung typischen “Schlauchpaket A1 -- A5”, aus den Schnittstellen Achse 1 und
Achse 5 sowie aus der für die Befestigung erforderlichen “Haltergruppe”.
Die Energiezuführung A1 -- A5 ist zwischen der Schnittstelle A1 (Abb. 1/9) am Grundgestell
(8) und am Schwenkrahmen (1) installiert und besteht aus einem Schlauchpaket mit seinen
zwei Schutzschläuchen (Abb. 2). Der Schutzschlauch A1 -- A3 (Abb. 1/6) verläuft vom Ka-
russell (10) zur Schwinge (7) und von dort zum Arm (5). Das zweite Teilstück des Schutz-
schlauchs führt am Arm (5) entlang zur Schnittstelle Achse 5 (2) am Schwenkrahmen (1).
An dieser Schnittstelle können dann die Leitungen zur Achse 6 oder direkt zum Werkzeug
geführt werden.
Die Befestigung erfolgt mit Klappschellen. Zur Lageorientierung der Leitungen dienen
Klemmstücke.
Die Energiezuführung ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Roboter
nicht behindert, das Schlauchpaket selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß erhält.
Die Schlauch-- und Elektroleitungen sind am Grundgestell und am Schwenkrahmen zu je ei-
ner Schnittstelle zusammengeführt.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

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9 8

1 Schwenkrahmen 6 Schutzschlauch, A1 -- A3
2 Schnittstelle A5 7 Schwinge
3 Schutzschlauch, A3 -- A5 8 Grundgestell
4 Klappschellen 9 Schnittstelle A1, Grundgestell
5 Arm 10 Karussell

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A1 -- A5

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Bei der Befüllung des zweiteiligen Schutzschlauchs (Abb. 2) durch den Anwender muss be-
achtet werden, dass der maximale Befüllungsgrad von 70 % nicht überschritten werden darf.
Elektro-- und Schlauchleitungen müssen kabelschlepptauglich sein und dürfen nicht zu steif
sein. Der minimale Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser) der einzelnen Leitungen
muss beachtet und eingehalten werden.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

1 2 3 4 5 6

A1 4030 40 A3
730 10 1690 10
530 10 480 10 820 10

A3 A5
930 30
460 10
30 30

7 8 9

1 Grundwinkel 6 Halteschale Wellrohr NW70

2 Klemmbügel 7 Mittelbacke NW52
3 Spannwinkel 8 Schutzschlauch NW52, A3 -- A5
4 Schutzschlauch 9 Halteschale Wellrohr NW52
5 Mittelbacke NW70

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

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 Montage-- und Betriebsanleitung

1
2

XM/.1
3

1 Steuerleitung
2 Motorleitung, Einzelachse
3 Multibus--Leitung
4 Luftleitung, 1/2”, schwarz
5 Luftleitung, 1/2”, blau
6 Steuerleitung, Einzelachse
5 4

Abb. 3 Anschlussfeld Schnittstelle A1

1 2 3 4

1 Steuerleitung 6
2 Steuerleitung, Einzelachse
3 Motorleitung, Einzelachse
4 Multibus--Leitung
5 Luftleitung, 1/2”, schwarz
6 Luftleitung, 1/2”, blau

Abb. 4 Anschlussfeld Schnittstelle A5

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2 Technische Daten

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--227--228
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--227--227

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 5 bis Abb. 8

D Steuerleitung, X76 -- X96

-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V AC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Grundgestell
A5 Kupplung, 26polig, P--Teil, am Schwenkrahmen
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste zu
entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Multibus--Leitung, X71 -- X91

-- Aufbau “a” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
2x (2x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Aufbau “b” 2x (2x 0,25mm2), geschirmt; IBS
1x (4x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
1x (4x 1 mm2) 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt
E--Teil am Grundgestell
A5 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt,
P--Teil am Schwenkrahmen
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

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 Montage-- und Betriebsanleitung

D Steuerleitung, Einzelachse, X7 -- XP7.5

-- Aufbau 4x (2x 0,25 mm2)
paarig geschirmt
-- Nennspannung 160 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar,
A1: Stecker Molex, 8polig an RDC
A5: Signalkupplung/Buchse, 12polig, E--Teil
am Schwenkrahmen
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste zu
entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Motorleitung, Einzelachse, XM7.1 -- XM7.5

-- Aufbau 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, Gesamtschirm
-- Nennspannung 250 V
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A1: Leistungskupplung, 6polig, Gr. 1
A5: Leistungsrundstecker, 6polig, Gr. 1
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste zu
entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1

beachtet werden.

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Luftleitung
-- Schlauch 1/2”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A5 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

D Luftleitung
-- Schlauch 1/2”, schwarz
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A5 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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 Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
X76 GNYE GNYE X96 Schutzleiter
Steuersignal

Führungssift

Führungsbuchse

X76

Abb. 5 Verdrahtungsplan Steuerleitung, X76 -- X96

Verdrahtungsplan
Schirm Schirm
Stecker Pin Multibus Draht Draht Multibus Pin Stecker Signalbezeichnung
a b a b a b
X71 X91
7 YE YE 7
8 GN GN 8
9 GY GY 9
10 PK PK 10
11 GN GN 11
6 RD RD 6
17 RD YE 17
12 BU GN 12
13 WH WH 13
14 BU BN 14
2 BU BU 2
3 BN BN 3
1 BK BK 1
4 RD RD 4
5 GNYE GNYE 5
15 15 frei
16 16 frei
Gehäuse Gehäuse, Stecker

Abb. 6 Verdrahtungsplan Multibus--Leitung “a”, “b”, X71 -- X91

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3 Verdrahtungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X7 8 2 BN XP7.5 9 GND--TMP (Temp.)

0,25mm
7 2 WH 8 TMP_6 (Temp.)
0,25mm
4 Schirm
6 2 YE 7 SIN_OUT3--(R2)
0,25mm
5 2 GN 10 SIN_OUT3+(R1)
0,25mm
4 2 PK 2 RESIN_6_COS+(S4)
0,25mm
3 2 GY 1 RESIN_6_COS--(S2)
0,25mm
2 2 RD 12 RESIN_6_SIN+(3)
0,25mm
1 2 BU 11 RESIN_0_SIN--(S1)
0,25mm
Gehäuse 5 Schirm
3 Schirm
6 Schirm

Abb. 7 Verdrahtungsplan Steuerleitung, Einzelachse, X7 -- XP7.5

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
XM7.1 1 1 XM7.5 1 U
2 2 2 V
6 3 6 W
4 RD 4 Bremse +
5 BU 5 Bremse ---
GNYE Schutzleiter
Gehäuse Schirm Gehäuse --- Stecker

Abb. 8 Verdrahtungsplan Motorleitung, Einzelachse, XM7.1 -- XM7.5

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