𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘1 (𝑥1 ) = 𝑚1 𝑥1̈

𝑚1 𝑥1̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 (𝑥2 ) = 0 (1)

−𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑚2 𝑥2̈

𝑚2 𝑥2̈ − (𝑘2 )𝑥1 + 𝑘2 (𝑥2 ) = 0 (2)
Se conoce como “modo natural de vibración”, a una configuración deflectada del sistema cuya
vibración tiene las siguientes características:

1. Es una vibración libre, no amortiguada

2. Es una vibración periódica
3. Es una oscilación en a cuál todos los puntos del sistema vibran en fase entre sí, es
decir, en dos instantes cualquiera, las posiciones desplazadas del sistema son
geográficamente semejantes.

En consecuencia, en modo natural de vibración correspondiente al sistema de dos grados de

libertad de la fig. 1, estará representada:

𝑥1 = 𝑎1 ∗ 𝑧(𝑡) (3)
𝑥2 = 𝑎2 ∗ 𝑧(𝑡) (4)

𝑥1̈ = 𝑎1 ∗ 𝑧̈ (𝑡)
𝑥2̈ = 𝑎2 ∗ 𝑧̈ (𝑡)
Sustituyendo en (1) y (2):

𝑚1 𝑎1 𝑧̈ (𝑡) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 𝑧(𝑡) − 𝑘2 𝑎2 𝑧(𝑡) = 0

𝑚2 𝑎2 𝑧̈ (𝑡) − 𝑘2 𝑎1 𝑧(𝑡) + 𝑘2 𝑎2 𝑧(𝑡) = 0
𝑚1 𝑎1 𝑧̈ (𝑡) = [−(𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 ] 𝑧(𝑡)
𝑚2 𝑎2 𝑧̈ (𝑡) = [(𝑘2 )𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 ]𝑧(𝑡)

(3-5)

(3-6)
 𝑧̈ (𝑡) −(𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 + 𝑘2 𝑎2 (5)
=
𝑧(𝑡) 𝑚1 𝑎1
𝑧̈ (𝑡) 𝑘2 𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 (6)
=
𝑧(𝑡) 𝑚2 𝑎2
𝑧̈ (𝑡)
= −𝜔2 (7)
𝑧(𝑡)
𝑧̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑧(𝑡) = 0
Cuya solución general es:

𝑧(𝑡) = 𝐶1 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑡)

Entonces, el movimiento es armónico con frecuencia angular 𝜔

Sustituyendo (7) en (5) y (6):

−(𝑘1 + 𝑘2 )𝑎1 + 𝑘2 𝑎2 + 𝑚1 𝑎1 𝜔2 = 0
𝑘2 𝑎1 − 𝑘2 𝑎2 + 𝑚2 𝑎2 𝜔2 = 0

𝑚1 𝜔2 − (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘2 𝑎1 0
[ 2 ] . [𝑎 ] = [ ] (8)
𝑘2 𝑚2 𝜔 − 𝑘2 2 0

Para que el sistema homogéneo de ecuaciones (8) tenga solución no trivial:

𝑚 𝜔2 − (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘2
‖ 1 ‖=0
𝑘2 𝑚2 𝜔 2 − 𝑘 2
(𝑚1 𝜔2 − 𝑘1 − 𝑘2 ). (𝑚2 𝜔2 − 𝑘2 ) − 𝑘22 = 0

𝑚1 . 𝑚2 . 𝜔4 − (𝑚1 . 𝑘2 + 𝑘1 . 𝑚2 + 𝑘2 . 𝑚2 ). 𝜔2 + 𝑘1 . 𝑘2 = 0
𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 𝑘1 . 𝑘2
𝜔4 − ( + ) 𝜔2 + =0 (9)
𝑚1 𝑚2 𝑚1 . 𝑚2
La ecuación (9) se conoce como “ecuación de frecuencias”, de la cual se puede obtener sus
raíces:
1
1 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 1 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 2 𝑘1 . 𝑘2 2
𝜔21−2 = .( + ) ± [( + ) − 4. ]
2 𝑚1 𝑚2 2 𝑚1 𝑚2 𝑚1 . 𝑚2

Las raíces de (9) son:

±𝜔1
±𝜔2
Los valores −𝜔1 y −𝜔2 carecen significado físico, por lo que se tomaran en cuenta solamente
los valores positivos, que corresponden a las dos frecuencias circulares de vibración.

De estas dos frecuencias naturales, 𝝎𝟏 tiene el menos valor y se conoce como la frecuencia
circular del primer modo natural de vibración o modo fundamental, y 𝝎𝟐 se conoce como la
frecuencia circular del segundo modo natural de vibración.

La solución general z(t) puede también escribirse en la forma:

 𝑧(𝑡) = 𝑏. 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀)
De donde, sustituyendo en (3) y (4):

𝑥1 = 𝑎1 𝑏. 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) (10)
𝑥2 = 𝑎2 𝑏. 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) (11)

Sustituyendo (10) y (11) en (1):

−𝑚1 . 𝜙1 . 𝜔2 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) + (𝑘1 + 𝑘2 ). 𝜙1 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) − 𝑘2 . 𝜙2 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) = 0

(𝑚1 . 𝜔2 − 𝑘1 − 𝑘2 ). 𝜙1 − 𝑘2 . 𝜙2 = 0

𝜙1 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 . 𝜔2
= (12)
𝜙2 𝑘2
Sustituyendo (10) y (11) en (2):

−𝑚2 . 𝜙2 . 𝜔2 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) − 𝑘2 . 𝜙1 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) + 𝑘2 . 𝜙2 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) = 0

𝜙2 𝑘2
= (13)
𝜙1 𝑘2 − 𝑚2 . 𝜔 2
𝜙2 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑚1 . 𝜔2 𝑘2
= = = 𝐶̅ (14)
𝜙1 𝑘2 𝑘2 − 𝑚2 . 𝜔 2
La expresión (14) puede obtenerse también directamente de la ecuación de frecuencias.

Entonces:

𝜙2 = 𝐶̅ . 𝜙1

Sustituyendo 𝜔1 y 𝜔2 en la ecuación (14) se obtiene dos valores de 𝐶̅ , 𝐶1̅ y 𝐶2̅ , de tal manera
que:

Para el 1° modo de vibración:

𝜙21 = 𝐶̅ . 𝜙11
Para el 2° modo de vibración:

𝜙22 = 𝐶̅ . 𝜙11
Se llaman nodos de vibración por cuanto solamente proveen información sobre la
configuración relativa de las deflexiones, debido a que el sistema (8) es homogéneo.

Se acostumbra a asignar un valor unitario a una de las amplitudes, llamándose entonces

modos normalizados a la unidad. De esta forma:
𝜙11 1
{𝜙1 } = { }= { ̅ }
𝜙21 𝐶1
𝜙12 1
{𝜙2 } = { }= { ̅ }
𝜙22 𝐶2

Las amplitudes de las respuestas del sistema se determinan únicamente en base a las
condiciones iniciales del problema.
De los visto hasta aquí, puede concluirse que para la vibración libre del sistema de dos grados
de libertad:

1. Existen dos frecuencias naturales de vibración

2. Cada frecuencia esta asociada a una configuración deformada del sistema, llamada
modo de vibración.

A continuación, se resume las ecuaciones principales, anotando también una forma matricial
correspondiente a cada una:

Ecuaciones diferenciales de movimiento:

𝑚1 𝑥1̈ + 0. 𝑥2̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 + (−𝑘2 )𝑥2 = 0 (1)

0. 𝑥1̈ + 𝑚2 . 𝑥2̈ + (−𝑘2 )𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 = 0 (2)

[𝒎]. {𝒙̈ } + {𝒌}. {𝒙} = {𝟎}

𝑚1 0
[𝑚] = [ ]
0 𝑚2
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2
[𝑘] = [ ]
−𝑘2 𝑘2
𝑥
[𝑥] = {𝑥1 }
2

Solución del sistema:

(10)
𝑥1 = 𝜙1 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀)
𝑥2 = 𝜙2 . 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜀) (11)

{𝒙} = {𝝓}.𝑺𝒆𝒏(𝝎𝒕 + 𝜺)

𝜙1
{𝜙} = { }
𝜙2
𝜙1 𝜙2
Sustituyendo 𝑎1 = y 𝑎2 = en (3-8):
𝑏 𝑏

[(𝑘1 + 𝑘2 ) − 𝑚1 𝜔2 ]𝜙1 + (−𝑘2 )𝜙2 = 0

(−𝑘2 )𝜙2 + (𝑘2 − 𝑚2 𝜔2 )𝜙2 = 0

{[𝒌] − 𝝎𝟐 [𝒎]}{𝝓} = {𝟎}