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Introdução às
Equações Diferenciais Ordinárias
Departamento de Matemática
ITA - CTA
São José dos Campos, SP 12 228 - 650
3 de março de 2006
2 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Sumário
1 Conceitos básicos 1
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Exemplos e classi…cação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Solução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3
4 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
4 Equações de ordem n 95
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2 O problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3 Teorema de existência e unicidade de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.4 Equação homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.5 Independência linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6 Fórmula de Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7 Redução de ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.8 Operadores diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.9 Equações homogêneas com coe…cientes constantes . . . . . . . . . . . . . . 108
4.10 O problema não homogêneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.11 O método dos coe…cientes indeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.12 O Método da variação dos parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.13 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Conceitos básicos
1.1 Introdução
As equações diferenciais surgem em muitos problemas signi…cativos do mundo físico,
químico, biológico e social. Seu nascimento coincidiu com a origem do cálculo, moti-
vado pelo enunciado das Leis de Newton para a Mecânica Clássica. Vamos relembrar a
terceira Lei de Newton. Consideremos uma partícula de massa m; que pode se deslo-
car ao longo de uma reta sob a ação de uma força F: Representando o tempo pela letra t;
e sendo x a sua posição em cada instante, Newton enunciou que a dinâmica deste corpo
é descrita pela equação diferencial
d2 x dx
m = F (t; x; ): (1.1)
dt2 dt
d2 f df
m 2
(t) = F (t; f (t); (t)); (1.2)
dt dt
para todo t em (a; b): Como (1.1) envolve derivadas da função incógnita x, tal equação
recebe o nome de equação diferencial. O objetivo da Mecânica consiste em determinar
a função x(t). Uma função f(t) que possui derivadas até a segunda ordem e satisfaz
(1.2) em um certo intervalo de tempo é chamada de solução da equação diferencial
(1.1) neste intervalo. Observe que y = sen t é solução da equação diferencial y 00 + y = 0
no intervalo (¡1; 1). O objetivo deste curso consite em desenvolver métodos que nos
possibilitem obter soluções de determinadas classes de equações diferenciais.
1
2 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
mÄ
x + ax_ + kx = F (t) (1.3)
Outro problema físico cuja formulação matemática nos leva a uma equação diferencial
nos é fornecido pelo um circuito elétrico RLC em série. A equação que rege a carga Q(t)
no capacitor, é
d2 Q dQ 1
L 2
+R + Q = E(t) (1.4)
dt dt C
sendo L a indutância do indutor, R a resistência do resistor, C a capacitância do capacitor
e E(t) a diferença de potencial nas extremidades do circuito. Conhecida a carga, a corrente
I no circuito é calculada pela derivada da carga I = dQ=dt:
Materiais radioativos se desintegram dando origem a outras substâncias químicas.
Consequentemente, a massa m de uma amostra de um material radioativo decresce com
o tempo t. Veri…cou-se experimentalmente que este decaimento é regido pela equação
diferencial
dm
= ¡km(t) (1.5)
dt
onde k é uma constante característica do material e conhecida por constante de decai-
mento radioativo do material.
Os exemplos acima apresentam equações diferenciais ordinárias, que são aquelas
nas quais as funções incógnitas dependem de uma única variável que, nos exemplos acima,
é o tempo.
Outra classe de equações é a das equações diferenciais parciais, na qual a função
incógnita depende de duas ou mais variáveis independentes.
Uma destas equações é a equação do calor em uma dimensão. Consideremos uma
barra delgada feita de um material homogêneo, condutor de calor, cuja superfície lateral
está isolada termicamente do meio externo. Seja u(x; t) a temperatura na posição x e no
instante t desta barra. A equação que rege a temperatura da barra em cada ponto e em
cada instante é
@2u @u
®2 = ; (1.6)
@x2 @t
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 3
@2u @2u
c2= ; (1.7)
@x2 @t2
denominada de equação de onda unidimensional, onde c é a velocidade de fase da
onda.
Outra equação frequente nas aplicações é a equação de Laplace bidimensional
@ 2u @ 2u
+ =0 (1.8)
@x2 @y 2
que rege fenômenos estacionários como, por exemplo, a distribuição de temperatura u(x; y)
no regime permanente (independente do tempo), em uma placa delgada, confeccionada
com material homogêneo condutor de calor.
Em determinadas aplicações, nos deparamos com sistemas de equações diferenci-
ais. Em tais casos, nos defrontamos com duas ou mais equações que devem ser resolvidas
simultâneamente. Como exemplo, citamos novamente a terceira Lei de Newton, que rege
o movimento de uma partícula no espaço
d2 x dx
m = F(t; x; )
dt2 dt
onde m é a massa da partícula e x = (x1 ; x2 ; x3 ) é o seu vetor posição, que depende do
tempo t; sendo F = (F1 ; F2 ; F3 ) o campo vetorial de forças a que está sujeita a partícula.
Este campo pode depender do tempo t; da posição x e da velocidade v = dx=dt da
partícula. A equação vetorial acima origina três equações escalares
dC
= aC ¡ bCR (1.10)
dt
dR
= ¡cR + dCR (1.11)
dt
As constantes a; b; c; d são determinadas empiricamente e variam de acordo com o ambi-
ente.
Existem fenômenos naturais que são modelados por sistemas de equações difer-
enciais parciais. Podemos citar as equações de Maxwell e que regem os fenômenos
eletromagnéticos. Para não colocarmos as equações gerais de Maxwell, vamos considerar
um caso bem particular do campo eletrostático no vácuo. Neste caso, o campo independe
do tempo, podendo todavia depender das coordenadas espaciais. Neste caso, as equações
de Maxwell para o campo elétrico se reduzem, no caso bidimensional, a
@Ex @Ey
+ = 0 (1.12)
@x @y
@Ey @Ex
¡ = 0 (1.13)
@x @y
@½ @
+ (½v) = 0 (1.14)
µ@t @x ¶
@v @v @p
½ +v = ¡ (1.15)
@t @x @x
1.3 Solução
Vamos complementar as idéias da seção anterior, estabelecendo de modo mais geral o
conceito de equação diferencial e sua correspondente solução. Uma equação diferencial
ordinária (EDO) de ordem n, é uma equação do tipo
G(x; y; y 0 ; ¢ ¢ ¢ ; y ( n) ) = 0 (1.16)
que envolve uma função incógnita y(x) e suas derivadas y 0 ; :::; y (n) :
Exemplo 1 1. y 0 + 2y ¡ x = 0
2. 2y 00 + xy 0 ¡ y 2 + sen x = 0
@u @u @ 2 u @ 2 u @ 2 u
G( x; y; ; ; ; ; )=0
@x @y @x2 @y 2 @x@y
onde u(x; y) é uma função nas variáveis x e y.
Neste curso estudaremos apenas equações diferenciais ordinárias (EDO) e sistemas de
EDO (SEDO).
Vamos introduzir o conceito de solução de uma EDO atravéz de um exemplo bem
simples. A função y = ex é tal que, para todo x real, y 0 = y. Diremos então que y = ex é
uma solução da equação diferencial y 0 = y; para todo x real.
No caso geral, diremos que
y = f (x)
é solução da EDO
G(x; y; y 0 ; ¢ ¢ ¢ ; y ( n) ) = 0 (1.17)
em (a; b) se f (x) for derivável em todos os pontos deste intervalo e
para todo x 2 (a; b). Em outras palavras, y = f (x) satisfaz a equação em todos os pontos
do intervalo (a; b).
d2 µ g sen µ
+ = 0:
dt2 l
onde µ é o angulo do pêndulo com a vertical, g é a aceleração da gravidade, l é o compri-
mento do pêndulo e t é o tempo. Para pequenas oscilações, podemos usar a aproximação
sen µ ¼ µ e obter a equação linear
d2 µ gµ
+ = 0:
dt2 l
Apresentamos abaixo uma relação de cientistas de renome, cujos trabalhos contri-
buíram signi…cativamente no desenvolvimento deste ramo da Matemática, conhecido por
teoria das equações diferenciais.
² Newton (1642-1727)
² Leibniz (1646-1716)
Frases:
Problemas
1. Determine a ordem da equação diferencial e diga se a equação é linear ou não.
3. Em cada uma das equações diferenciais abaixo, determine r para que y = erx seja
uma de suas soluções.
(a) y 0 + y = 0
(b) y 00 ¡ 4y = 0
(c) y 00 ¡ 4y 0 + 3y = 0
(d) y 000 + y 00 + 4y 0 + 4y = 0
8 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
(a) x2 y 00 + 2y = 0
(b) x2 y 00 ¡ 2xy 0 + 2y = 0
(c) x2 y 00 ¡ 3xy 0 + 4y = 0
6. Veri…que se a função ou funções dadas, são soluções das equações diferenciais parciais
mencionadas. Nesta questão, a e ¸ são reais.
(a) y 0 = ¡2y ¡ 1
(b) y 0 = ¡2 + x ¡ y
(c) y 0 = y(2 ¡ y)
(d) y 0 = x + y
(e) y 0 = xe¡2x ¡ 2y
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 9
(a) y 0 = 3 ¡ 2y
(b) y 0 = ¡y(1 + y 2 )
(c) y 0 = x2 + y 2
(d) y 0 = 1 ¡ xy
10 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Capítulo 2
Equações de primeira ordem
2.1 Introdução
Rx
Vamos representar uma das primitivas de uma função f (x) por f (t)dt. Vamos lembrar
que toda função integrável possui in…nitas primitivas,Rsendo que a diferença entre duas
x
primitivas quaisquer é uma constante. Deste modo, f (t)dt irá designar
R x uma destas
primitivas, embora não especi…que qual. Observe que a integral de…nida x0 f (t)dt com
x0 …xo, é uma primitiva de f (x).
Estudaremos algumas famílias de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem,
que podem ser reduzidas à forma normal
y 0 = f (x; y)
Dentre elas, a mais simples é
y 0 = f(x)
que possui in…nitas soluções. Toda função
Z x
y= f (t)dt + c
11
12 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
de modo que
d
[¹(x)y] = ¹(x)g(x):
dx
Integrando os dois membros desta equação e dividindo por ¹(x) obtemos
·Z x ¸
1
y= ¹(t)g(t)dt + c (2.3)
¹(x)
y 0 + 3y = x2
[exp(3x)y]0 = x2 exp(3x):
¤
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 13
y 0 + 2y = e¡x ; y(0) = 3
Resolução. Neste caso,
Z x
¹(x) = exp 2dt = e2x
0
e portanto,
Z x
1 1 x
y = 2x ( es ds + 3) = (e + 2) = e¡x + 2e¡2x
e 0 e2x
¤
14 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
y 0 ¡ 2xy = x y(0) = 1
donde,
µZ ¶
1 x
¡s2 1 h ¡x2
i
y(x) = se ds + 1 = ¡(e ¡ 1) = 2 + 1
e¡x2 0 e¡x2
2
y(x) = (3ex ¡ 1)=2
y 0 ¡ 2xy = 1 ; y(0) = 1
é
Z x
x2 2 2
y(x) = e e¡t dt + ex
0
Esta solução não pode ser expressa em termos de funções elementares. Para representá-
la utilizamos a função erro,
Z x
2 2
erf (x) = p e¡t dt;
¼ 0
que nos permite escrever a solução acima na forma
p
¼ x2 2
y(x) = e erf (x) + ex
2
possui uma única solução com derivada contínua em uma vizinhança do ponto x0 :
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 15
y0 = y2 ; y(0) = 1;
no intervalo (¡1; 1): Em breve veremos como resolver equações do tipo y 0 = y 2 : Esta
solução se torna ilimitada e, consequentemente, descontínua, em x = 1:
Consideremos um problema de valor inicial semelhante, mudando apenas a condição
inicial
y0 = y2 ; y(0) = 2;
cuja solução no intervalo (¡1; 1=2) é y = 2=(1 ¡ 2x); que se torna ilimitada em x = 1=2:
Através desse exemplo, podemos observar que o intervalo de solução de um problema de
valor inicial não linear é ‡utuante. Nada existe na equação diferencial ou nas condições
iniciais que nos indique a extensão dos intervalos de uma solução.
Este exemplo mostra um aspecto interessante das equações diferenciais não lineares
y = f(x; y): Mesmo quando f (x; y) é muito regular, (em nosso exemplo, f (x; y) = y 2 )
0
as singularidades das soluções são móveis, contrastando com as lineares, para as quais
existem soluções com derivada contínua em todo o intervalo no qual os coe…cientes forem
contínuos.
Desta forma, é de se esperar que um teorema de existência e unicidade de soluções
para um problema de valor inicial envolvendo equações não lineares só apresente a pos-
sibilidade de soluções numa vizinhança do ponto inicial x0 ; não impedindo, todavia, que
este intervalo seja todo o conjunto de números reais.
Teorema 2 Sejam a < b e c < d números reais e f(x; y) uma função real que, tanto ela
quanto sua derivada parcial D2 f (x; y); são contínuas no retângulo T = (a; b) £ (c; d): Se
(x0 ; y0 ) for um ponto deste retângulo, então existe um número real h > 0 e uma única
função y = y(x) com derivada contínua no intervalo (x0 ¡ h; x0 + h); contido no intervalo
(a; b); tal que y(x0 ) = y0 e
y 0 (x) = f (x; y(x)) (2.9)
para todo x no intervalo (x0 ¡ h; x0 + h):
A função y = y(x) a que se refere este teorema é a única solução do problema de valor
inicial
y 0 = f(x; y); y(x0 ) = y0 ;
no intervalo (x0 ¡ h; x0 + h):
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 17
A demonstração deste teorema não será feita neste curso. Na prática, nem sempre é
fácil determinar o valor exato de h: O teorema, de caráter bem geral, garante a exitência
de solução numa vizinhança com centro em x0 : Nos casos particulares, a solução obtida
poderá estar de…nida em um intervalo que não está centrado em x0 ; como bem nos mostrou
o exemplo apresentado no início da seção.
Vamos, através de outro exemplo, comentar as hipóteses e implicações do teorema 2.2.
Exemplo 10 O PVI
y 0 = y 1=3 y(0) = 0 ; x ¸ 0
possui duas soluções
y = (2x=3)3=2 ; x ¸ 0
e
y = 0 ; x ¸ 0:
Esta duplicidade de soluções não contradiz o teorema de existência e unicidade porque
@f =@y = (1=3)y ¡2=3 é descontínua em (0; 0).
1 2 3 4
y 0 = (y ¡ 2)(y ¡ 4)
Problemas
(a) y 0 = 2y ¡ 1
(b) y 0 = y + e¡x
(c) y 0 = y ¡ x
(d) y 0 = y(2 ¡ y)
(e) y 0 = x + y 2
(a) y 0 = x ¡ 3y
(b) y 0 = x2 + y 2
(c) y 0 = xy ¡ 1
(d) y 0 = (1 ¡ y)(2 ¡ y)
20 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Se, além disto, for dada a condição inicial y(x0 ) = y0 , obtem-se de (2.15),
Z x Z y
M(»)d» + N(´)d´ = 0
x0 y0
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 21
dy 3x2 + 4x + 2
= ; y(0) = ¡1
dx 2(y ¡ 1)
que é
Resolução. Z Z
x y
2
(3x + 4x + 2)dx = 2(y ¡ 1)dy
0 ¡1
isto é,
y 2 ¡ 2y = x3 + 2x2 + 2x + 3
dy y cos x
= ; y(0) = 1
dx 1 + 2y 2
1 + 2y 2
dy = cos x dx
y
obtemos a solução implicita,
lnjyj + y 2 = sen x + 1
M (x) dx + N (y) dy = 0:
dy
M (x; y) + N (x; y)
= 0; (2.17)
dx
é exata. Vamos mostrar que sua solução é dada implicitamente por
U(x; y) = c (2.18)
onde c é uma constante arbitrária.
De fato, derivando (2.18) em relação a x, vem
dy
Ux (x; y) + Uy (x; y)=0
dx
que, de acordo com (2.16) nos fornece (2.17). Deste modo, a função y = y(x), de…nida
implicitamente em (2.18), satisfaz à equação (2.17).
Observe que a equação (2.17) pode ser colocada na forma
d
U (x; y) = 0
dx
(daí o nome exata) e sua solução é
U (x; y) = c:
Resolução. Nesta equação …ca evidente que U (x; y) = x2 y 3 . A equação pode ser
posta na forma dx
d
(x2 y 3 ) = 0, cuja solução é x2 y 3 = c. ¤
Prova. Se (2.16) for exata, então existe U (x; y) tal que Ux = M e Uy = N. Assim
My = Uxy e Nx = Uyx . Da continuidade de My e Nx , temos que Uxy = Uyx donde se
obtem (2.19).
Vamos provar agora que se (2.19) for satisfeita, então (2.16) é exata. Devemos provar
que existe U = U(x; y) que satisfaz Ux = M e Uy = N. Assim, de Ux = M tem-se
Z x
U(x; y) = M (t; y)dt + h(y) (2.21)
onde h(y) é uma função de y a ser determinada pela relação Uy = N . Usando-a obtemos
Z x
0
h (y) = N(x; y) ¡ My (t; y)dt (2.22)
que substituida em (2.21) nos fornece a função U de (2.20), garantindo portanto ser exata
a equação (2.16). ¤
Exemplo 16 Resolva
y sen x + x2 ey + 2y = c
¤
24 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Exemplo 17 A equação
(3x2 + 2xy) + (x + y 2 )y 0 = 0
não é exata. Tentemos determinar U que satisfaça (2.17). Neste caso teríamos
Ux = 3x2 + 2xy e Uy = x + y 2
Assim,
U = x3 + x2 y + h(y)
e
x + y 2 = x2 ¡ h0 (y)
isto é,
h0 (y) = x + y 2 ¡ x2
o que é um absurdo, pois o segundo membro depende de x e y; enquanto o primeiro depende
apenas de y:
(¹M )y = (¹N)x
e portanto ¹ dever ser solução da EDP
M ¹y ¡ N ¹x + (My ¡ Nx )¹ = 0 (2.25)
que em geral é tão difícil de resolver quanto a equação. Portanto, embora útil, a obtenção
de um fator integrante pode ser uma aventura tão árdua quanto a obtenção da solução.
Em alguns casos porém a equação possue fatores integrantes que dependem somente de
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 25
x ou y e neste caso (2.25) …ca particularmente simples. Imaginemos que ¹ = ¹(x). Neste
caso (2.25) se reduz a
My ¡ Nx
¹x = ¹ (2.26)
N
e vemos que isto só é possível se (My ¡ Nx )=N só depender de x. Neste caso, (2.26) se
torna uma EDO linear de primeira ordem que nós sabemos integrar. Analogamente, a
equação (2.23) possuirá fator de integração que depende somente de y se (My ¡ Nx)=M
só depender de y.
Resolução. Como (My ¡ Nx )=N = 1=x, esta equação possui fatores integrantes
¹ = ¹(x) dados pela solução da EDO ¹0 = ¹=x, cuja solução é ¹(x) = x (me interesso
por uma delas). A equação (3x2 y + xy 2 ) + (x3 + x2 y)y 0 = 0 é exata e sua solução é
x3 y + x2 y 2 =2 = c: ¤
y 0 = f (x; y) (2.27)
é dita homogênea quando f (x; y) só depende da razão y=x, isto é, quando (2.27) for da
forma
³y´
y0 = F (2.28)
x
Exemplo 19 São homogêneas
y 2 + 2xy
y0 =
x2
x+y
y 0 = lnx ¡ lny +
x¡y
y = vx
a equação (2.28) se transforma na equação separável
dv
x + v = F (v)
dx
que pode ser resolvida pelas técnicas da seção 2.8.
26 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
2.12 Aplicações
2.12.1 Decaimento radioativo
M (t) : massa de uma amostra de um material radioativo no instante t. M(t0 ) = M0 :
massa do material radioativo no instante t0 .
Razão de Decaimento:
dM
= ¡kM : M (t) = ce¡kt (2.29)
dt
Da condição no instante t0 ,
T
S 0 (t) = S(t)
100
Resolvendo esta equação obtemos,
T
S(t) = S0 e 100 t
Nota: A unidade de t deve coincidir com a unidade de T ¡1 .
Exemplo 21 S0 cruzeiros foram depositados em um banco a 6 por cento ao mês. Se os
juros forem capitalizados continuamente, então, após t meses o dono deste capital possuirá
no banco.
S(t) = S0 e0;06t cruzeiros
2.12.3 Mistura
M (t) : massa de uma certa substância numa solução.
e(t) : massa da substância que entra na solução por unidade de tempo.
s(t) : massa da substância que sai da solução por unidade de tempo.
Assim, para ¢t pequeno,
2.12.4 Epidemia
Comunidade com n membros.
p individuos doentes.
q individuos sadios mas susceptíveis à doença.
p + q = n : população infectável.
x = p=n : proporção de individuos doentes.
y = q=n : proporção de individuos sãos.
x+y =1
OBS: Quando n ! 1, x; y ! variáveis contínuas.
Hipótese : Doença se espalha pelo contacto entre indivíduos doentes e sadios.
O número de contactos entre elementos sadios e doentes, se estes transitarem livre-
mente, é proporcional ao produto xy. Obtemos então a EDO
dx
= ¯xy = ¯x(1 ¡ x) (2.31)
dt
sendo x(0) = x0 o número de elementos infectados em t = 0.
A equação (2.31) é separável e sua solução é
x
= ce¯t
1¡x
x0
Da condição inicial obtemos c = 1¡x0
que substituido na equação acima nos fornece
x0 e¯t x0
x= =
1 ¡ x0 + x0 e¯ t x0 + (1 ¡ x0 )e¡¯t
Note que se x0 > 0, então x ! 1 independentemente de x0 isto é, todos …carão
infectados.
Nosso modelo é irrealístico pois, se a doença for séria, alguma quarentena será imposta
aos membros doentes, as pessoas sãs têm imunidades, as doenças são contagiosas num
dado estágio, etc.
d
(mv) = F (x; v; t)
dt
onde t é o tempo, x a posição, v a velocidade e F é a força, sendo p = mv conhecida como
quantidade de movimento.
Para um corpo em queda livre, F = mg (= peso do corpo), onde m é a sua massa e g
a aceleração da gravidade. Levando em conta a variação de g com a altura,
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 29
mgR2
F (x) =
(x + R)2
onde R é o raio da Terra, x = 0 corresponde ao nível do mar e F (x) é o peso do corpo.
Quando se leva em conta força de atrito, esta é da forma
Fa (v) = ®jvj
e sempre se opõem ao movimento.
Exemplo 23 Um corpo em queda livre no ar, sofre uma força de retardamento, devido ao
atrito com o ar, proporcional a jvj. Admitindo a força da gravidade constante, determine
a posição e velocidade do corpo em cada instante t.
Resolução.
d
(mv) = mg ¡ kv
dt
dv k
+ v=g
dt m
mg
v= + e¡kt=m
k
Da condição inicial, v(0) = 0, vem c = ¡mg=k. Assim
mg
v= (1 ¡ e¡kt=m )
k
Rt
Como x(t) = 0
v(t)dt + x(0) e x(0) = 0, obtemos
mg m2 g
x(t) = t ¡ 2 (1 ¡ e¡kt=m )
k k
Note que quando t ! 1, a velocidade tende a velocidade limite
mg
vl =
k
¤
dv mgR2
m =¡ ; v(0) = v0
dt (x + R)2
Como
dv dv dx dv
= : =v
dt dx dt dx
podemos escrever
dv mgR2
mv =¡
dx (x + R)2
Esta equação é separável e sua solução é
2gR2
v2 = v02 ¡ 2gR +
x+R
A velocidade de escape é obtida exigindo-se que v seja positiva para todo x, isto é, que
v02 ¸ 2grR
d
F = (mv + pe )
dt
onde v é a velocidade do veículo e pe é o movimento do gás expelido.
Efetuemos o calculo de pe . Admitamos que entre os instantes ¿ e ¿ + ¢¿ seja expelida
uma massa de gás ¢me a uma velocidade u relativa ao foguete. Se, desprezando a
interação do gás com a atmosfera, admitirmos que a única força que age sobre este é
a gravitacional, então a equação do movimento deste gás é
dve
¢me = ¡g ¢me
dt
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 31
ve (¿ ; ¿ ) = v(¿ ) + u(¿ )
Se a combustão se iniciar em t = 0,
Z t
dme
pe (t) = ve (t; ¿ ) d¿
0 d¿
Como dme =dt = ¡dm=dt, vem
Z t
dm
pe (t) = [g(t ¡ ¿ ) ¡ v(¿ ) ¡ u(¿ )] (¿ )d¿
0 d¿
Precisamos calcular dpe (t)=dt para usar na lei de Newton. Usando a fórmula de Leibnitz
: Z Z b(t)
d b(t) @
f(t; ¿ )d¿ = f (t; ¿ )d¿ + f (t; b(t))b0 (t) ¡ f (t; a(t))a0 (t)
dt a(t) a(t) @t
obtemos,
dpe dm
= g [m(t) ¡ m(0)] ¡ [v(t) + u(t)] (t)
dt dt
dpe dm
= g [m(t) ¡ m0 ] ¡ [v(t) + u(t)] (t)
dt dt
Substituindo a equação acima na lei do movimento obtemos
dm dm
F = v + g(m ¡ m0 ) ¡ (v + u)
dt dt
ou
dm
F = g(m ¡ m0 ) ¡ u
dt
Se a única força for a gravitacional, F = ¡m0 g, obtemos
dv dm
¡mg = m ¡u
dt dt
que é a equação do movimento de um foguete, num campo gravitacional uniforme, onde
se desprezou o atrito com o ar, ventos, etc.
32 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Resolução.
dm
= ¡¯ ) m = m0 ¡ ¯t 0 · t · t1
dt
A equação do movimento portanto é
dv
¡(m0 ¡ ¯t)g = (m0 ¡ ¯t) ¡ s¯ 0 · t · t1
dt
Integrando e levando em conta que v(0) = v0 , vem
m0
v = v0 ¡ gt + s ln 0 · t · t1
m0 ¡ ¯t
2.13 Problemas
Equações lineares
(a) y 0 + 3y = x + e¡2x
(b) y 0 ¡ 2y = x2 e2x
(c) y 0 + (1=x)y = 3 cos 2x; x>0
¡x2
(d) y + 2xy = 2xe
0
¡2
(e) (1 + x2 ) y 0 + 4xy = (1 + x2 )
(a) y 0 + 3y = x + e¡2x
(b) xy 0 + 2y = sen x
¡2
(c) (1 + x2 ) y 0 + 4xy = (1 + x2 )
y 0 + p (x) y = 0;
y 0 + p (x) y = g (x) ;
y 0 + p (x) y = g (x) :
(b) Se g(x) não for identicamente nula, vamos admitir uma solução da forma
· Z ¸
y = A (x) exp ¡ p (x) dx (2.32)
(c) Integre a espressão anterior para achar A(x). Depois substitua A(x) em (2.32)
para determinar y. Veri…que que a solução que se encontra desta maneira
concorda com a solução geral desenvolvida no texto. Esta técnica é conhecida
como o método da variação de parâmetros; vamos discutí-lo detalhadamente
ao tratarmos das equações diferenciais lineares de segunda ordem.
9. Use o método anterior para obter a solução geral das equações diferenciais
(a) y 0 ¡ 2y = x2 e2x
(b) y 0 + (1=x) y = 3 cos 2x; x>0
(a) xy 0 + 2y = x2 ¡ x + 1; y (1) = 1
2
(b) y 0 + (cot x) y = 2 csc x; y (¼=2) = 1
(c) x (2 + x) y 0 + 2 (1 + x) y = 1 + 3x2 ; y (¡1) = 1
(d) (1 ¡ x2 ) y 0 ¡ xy = x (1 ¡ x2 ) ; y (0) = 2
y 0 + p(x)y = g(x)
y 0 + p (x) y = 0;
e que y2 (x) é uma solução da equação linear completa. Veremos adiante que as
soluções das equações diferenciais lineares de ordem superior têm um comporta-
mento semelhante às soluções da equação de primeira ordem.
36 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
(a) Resolver
½ o problema de valor inicial y 0 + 2y = g (x) ; y (0) = 0 onde g (x) =
1; 0 · x · 1;
0; x > 1:
(b) Resolver
½ o problema de valor inicial y 0 + p (x) y = 0; y (0) = 1 onde p (x) =
2; 0 · x · 1;
1; x > 1:
y 0 + p(x)y = q(x)y n
(a) x2 y 0 + 2xy ¡ y 3 = 0
(b) y 0 = "y ¡ ¾y 2 ; ">0 e ¾>0
(c) y 0 = "y ¡ ¾y 3 ; ">0 e ¾>0
(d) y 0 = "y ¡ f(x)y 3 ; ">0
Equações Separáveis
1. Resolva as equações diferenciais propostas.
(a) y 0 = x2 =y
(b) y 0 = x2 =y(1 + x3 )
(c) y 0 + y 2 sen x = 0
1=2
(d) xy 0 = (1 ¡ y 2 )
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 37
(e) y 0 = (x ¡ e¡x ) = (y + ey )
(f) y 0 = x2 =(1 + y 2 )
4. Resolva a equação
¡ ¢1=2
y 2 1 ¡ x2 dy = arcsen x dx
no intervalo ¡1 < x < 1.
5. Resolva a equação
dy ax + b
= ;
dx cx + d
onde a, b, c e d são constantes.
6. Resolver a equação
dy ay + b
= ;
dx cy + d
onde a, b, c e d são constantes.
1. Nas equações abaixo, mostre a região do plano (x; y) sobre a qual as hipóteses do
teorema de existência e unicidade valem para cada equação. Nestas regiões, há uma
única solução que passa por um dado ponto inicial, no interior da região.
Aplicações
1. O nuclídeo radioativo plutônio 241 decai de acordo com a equação diferencial
4. Suponhamos que uma soma S0 de dinheiro seja depositada num banco que paga
uma taxa anual de juros r, capitalizados continuamente.
(a) Achar o tempo t necessário para a soma original dobrar de valor, em função da
taxa de juros r:
(b) Determinar t se r = 7%:
(c) Achar a taxa de juros necessária para o investimento inicial dobrar em oito anos.
5. Uma pessoa jovem, sem capital inicial, investe k dólares, a uma taxa anual de juros
r: Vamos admitir que o investimento seja feito continuamente e que os juros sejam
capitalizados também continuamente.
(a) Determinar o montante S(t) acumulado no tempo t:
(b) Se r = 7; 5%, determinar k de modo que o montante acumulado seja de um
milhão de reais depois de 40 anos.
(c) Se k = $2:000 por ano, determinar a taxa de juros que se deve ter para dispor
de $1:000:000 depois de 40 anos
Sugestão: Usar o método de Newton, ou algum outro procedimento numérico apro-
priado na parte (c).
8. O comprador de uma casa pode dispor de mais do que $800 mensais para amortizar
a compra. Suponhamos que a taxa de juros seja 9% ao ano e que o prazo seja de 20
anos. Admitir que os juros sejam capitalizados continuamente e que os pagamentos
sejam também feitos continuamente.
(a) Determinar o empréstimo máximo que o comprador pode fazer.
(b) Determinar os juros totais a serem pagos até o …nal de amortização
10. Um aposentado tem o montante S(t) investido de modo a auferir juros à taxa anual
r, capitalizados continuamente. As retiradas para despesas são feitas k unidades
monetárias por ano. Vamos admitir que as retiradas sejam também contínuas.
(a) Se o valor inicial do investimento for S0 determinar S(t) em qualquer instante.
(b) Admitindo que S0 e r sejam …xos , determinar a taxa de retirada k0 com a qual
S(t) permaneça constante.
(c) Se k for maior que k0 ; determinada na parte (b), o montante S(t) será decrescente
e, ao …m de um certo tempo, será nulo. Achar o instante ¿ no qual S(t) = 0:
(d) Determinar ¿ se r = 8% e k = 2k0:
(e) Suponhamos que uma pessoa, aposentando-se com o capital S0 ; deseja retirar
fundos a uma taxa anual k durante não mais do que ¿ anos. Determinar a taxa de
retirada máxima possível.
(f) Qual deve ser o investimento inicial para que a taxa anual de retirada seja $12.000
durante 20 anos, com uma taxa de juros reais de 8%?
11. Vamos admitir que a população da terra se altere a uma taxa proporcional à popu-
lação presente. Além disso, estima-se que no instante t = 0 (1650 D.C.) a população
da terra era de 600 milhões (6; 0 x 108 ) e que no instante t = 300 (1950 D.C.) a sua
população era de 2; 8 bilhões (2; 8 x 109 ): Achar a expressão que dá a população da
terra em qualquer instante. Admitindo que a população máxima que a terra pode
suportar seja de 25 bilhões (2; 5 x 1010 ); quando será atingido este limite?
42 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
12. Admitimos que a temperatura µ de uma xícara de café quente obedeça à lei do
resfriamento de Newton, µ_ = ¡k(µ ¡ µ a ) onde µa é a temperatura ambiente. Se a
temperatura do café for de 93; 3± C; logo depois de coado, e um minuto depois for
87; 8± C; num ambiente a 21; 1± C; determinar o instante em que a temperatura do
café é 65; 6± C:
13. Suponhamos que um corpo, descoberto à meia-noite, tenha a temperatura de 29; 4± C
e que a temperatura ambiente seja constante e igual a 21; 1± C: O corpo é removido
rapidamente (faça a hipótese da instantaneidade) para o necrotério onde a temper-
atura ambiente é 4; 4± C: Depois de uma hora, a temperatura do corpo é 15; 6± C:
Estimar o instante da morte.
14. Vamos admitir que uma gota de chuva, esférica, evapora a uma taxa proporcional
a sua área super…cial. Se o raio da gota for inicialmente de 3 mm e, se depois de
meia hora estiver reduzido a 2 mm, calcular a expressão que dá o raio da gota em
qualquer instante.
15. Um tanque contém, inicialmente, 100 litros de água pura. Depois, uma solução com
0; 5 g de sal por litro entra no tanque à vazão de 2 l/min, e a solução, homogenea,
sai do tanque à mesma vazão. Depois de 10 minutos o processo é suspenso e água
pura passa a ‡uir para o tanque, na vazão de 2 l/min e a solução continua a sair na
mesma vazão. Calcular a quantidade de sal no tanque, depois de 20 minutos.
16. Imaginemos um lago de volume constante V; que contém, no instante t; uma quanti-
dade Q(t) de poluente, distribuida uniformemente em toda a massa líquida do lago,
com uma concentração c(t); onde c(t) = Q(t)=V: Vamos admitir que uma corrente
de água, com a concentração k de poluente, entre no lago a uma vazão r e que a
água saia do lago com esta mesma vazão. Suponhamos que o poluente seja lançado
diretamente no lago, a uma taxa constante P: Observe que as hipóteses feitas não
levam em conta muitos fatores que, em alguns casos, podem ser importantes, como
por exemplo: a água adicionada, ou perdida, por precipitação atmosférica, absorção
e evaporação; o efeito estrati…cante da temperatuara de um lago profundo; a tendên-
cia de as irregularidades na linha da costa constituírem baías abrigadas; e o fato
de os poluentes não serem despejadas uniformemente no lago mas (usualmente) em
pontos isolados das margens. Os resultados da análise seguinte devem ser interpre-
tados á luz do desprezo dos fatores mencionados.
(a) Se no instante t = 0 a concentração do poluente for co ; achar a expressão da
concentração c(t) em qualquer instante. Qual a concentração limite quando t ! 1?
(b) Se a injeção de poluente no lago for suspensa (k = 0 e P = 0 para t > 0);
determinar o intervalo de tempo T que se deve passar até que a concentração do
poluente se reduza a 50% do seu valor inicial: a 10% do seu valor inicial.
(c) A tabela que segue contém os dados referentes a quatro dos Grandes Lagos. Com
estes dados, determinar, a partir da parte (b), o tempo T necessário para reduzir a
contaminação de cada lago a 10% do seu valor original.
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 43
Equações Exatas
1. Determine se as equações abaixo são exatas ou não. Para as equações exatas, achar
a solução.
4. Mostre que as equações abaixo não são exatas mas se tornam exatas quando multi-
plicadas, cada qual, pelo fator integrante mencionado. Resolva as equações exatas
assim obtidas.
5. Mostre que quando (Nx ¡ My )=M é uma função exclusiva de y; então a equação
diferencial
M + Ny 0 = 0
tem um fator integrante da forma
µZ ¶
¹(y) = exp Q(y) dy
Equações Homogêneas
4. Mostre que, se
M (x; y)dx + N (x; y)dy = 0
for uma equação homogênea, então
5. Se f (x; tx) = f(1; t) onde t é um parâmetro real, mostre que a equação y 0 = f(x; y)
é homogênea. Use este fato para determinar se cada uma das seguintes equações é
homogênea.
(a) y 0 = ln y + (x + y)=(x ¡ y)
(b) y 0 = (x2 + 3xy + 4y 2 )1=2 =(x + 2y)
46 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Capítulo 3
Equação linear de segunda ordem
3.1 Introdução
A forma geral de uma equação diferencial ordinária de segunda ordem é
F (x; y; y 0 ; y 00 ) = 0 : (3.1)
Neste capítulo, vamos nos restringir às equações lineares
d2 x dx
m 2
+ c + kx = F (t)
dt dt
onde m, c, k são constantes e F uma função pre…xada.
Outros exemplos nos são oferecidos pelas equações de Legendre
(1 ¡ x2 ) y 00 ¡ 2xy 0 + k(k + 1) y = 0
e de Bessel
x2 y 00 + xy 0 + (x2 ¡ c2 ) y = 0
onde k e c são constantes, frequentemente inteiras.
Se a equação não apresentar a forma (3.2), será chamada não linear.
Uma função y = g(x) é uma solução de (3.1) em um intervalo (a; b) se g(x) tiver
derivada até a segunda ordem em todos os pontos do intervalo (a; b) e, para todo x neste
intervalo,
F (x; g(x); g 0 (x); g 00 (x)) = 0 :
47
48 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Em particular, y = g(x) será solução da equação linear (3.2) em (a; b) se, para todo x
neste intervalo, tivermos
O principal objetivo deste capítulo consiste em estudar as técnicas que nos permitem
obter a(s) solução(ões) de (3.2). Para termos idéia do caminho a seguir, vamos analisar
um primeiro exemplo que, embora simples, traçará as diretrizes de nosso trabalho. A
função
y = c1 x + c2
y 00 = 0
y = c1 x + c2 + x2
mÄ
x = F (x; x;
_ t)
onde m é a massa da partícula e F (x; x; _ t) é a resultante das forças que agem sobre a
partícula. Esta é uma equação diferencial de segunda ordem e como vimos, esta equação
possui diversas soluções. Quando se resolve um problema de Mecânica, se deseja obter
a trajetória da partícula e não toda a família de soluções. Para …xar a trajetória da
partícula, sabe-se que é preciso …xar a sua posição e velocidade em um instante t0 que,
em geral, é igual a zero.
A aplicação da terceira lei de Newton a uma partícula que percorre livremente (F =
0) uma trajetória retilínea nos leva à equação diferencial xÄ = 0 cuja solução geral é
x = c1 + c2 t; onde c1 e c2 são constantes arbitrárias. Ao …xarmos a posição inicial
x(0) = x0 e a velociade inicial v(0) = v0 ; e substituirmos estes dados na equação da
trajetória x(t); obteremos uma única trajetória x(t) = x0 + v0 t, exatamente aquela que
satisfaz às condições iniciais dadas.
Este fato sugere que uma equação diferencial de segunda ordem y 00 = f (y; y 0 ; t) tem
uma única solução que satisfaz às condições iniciais y(x0 ) = y0 e y 0 (x0 ) = y00 : Este é o teor
do teorema de existência e unicidade que enunciaremos na próxima seção.
O próximo teorema garante que, sob certas hipóteses, a solução de um problema de valor
inicial é única.
contínuas em A: Sob tais hipóteses, existe h > 0 e uma única função y = y(x); de…nida
no intervalo (x0 ¡ h; x0 + h), que satisfaz ao problema do valor inicial (PVI)
y 00 = f (x; y; y 0 )
y(x0 ) = y e y 0 (x0 ) = z0 :
Teorema 5 Sejam p(x); q(x); f (x) funções reais, contínuas no intervalo aberto (a; b) e
x0 um ponto deste intervalo. Então o PVI
terá uma única solução y = g(x) em (a; b): Esta solução possui derivada segunda contínua
em (a; b):
Este teorema, cuja demonstração não apresentaremos, tem dois corolários importantes.
Corolário 6 Sejam p(x) e q(x) funções reais, contínuas no intervalo aberto (a; b) e x0
um ponto desse intervalo. Então a única solução do PVI
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
y(x0 ) = 0 (3.5)
y 0 (x0 ) = 0
Prova. De fato, y(x) = 0 para todo x 2 (a; b) é uma solução do PVI. O teorema de
existência de unicidade garante que esta é a única solução do PVI. ¤
Corolário 7 Sejam p(x); q(x) e f (x) funções reais, contínuas no intervalo aberto (a; b):
Sejam y = g1 (x) e y = g2 (x) duas soluções da equação diferencial
em (a; b): Se
g1 (x0 ) = g2 (x0 ) e g10 (x0 ) = g20 (x0 )
para algum ponto x0 do intervalo (a; b); então
Prova. Se g1 (x) e g2 (x) forem duas soluções da mesma equação, então a diferença
g1 (x) ¡ g2 (x) é solução do PVI homogêneo
De acordo com o corolário anterior, g1 (x) ¡ g2 (x) = 0 para todo x em (a; b): Isto prova
que g1 (x) = g2 (x) para todo x em (a; b): ¤
onde p(x) e q(x) são funções reais, contínuas num intervalo (a; b) da reta.
Sejam g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) funções reais ou complexas de…nidas no intervalo (a; b)
e c1 ; c2 ; : : : ; cm constantes reais ou complexas. A função
L[y] = 0 : (3.7)
Se g1 (x) e g2 (x) forem duas funções reais com derivadas até a segunda ordem em (a; b)
e sendo c1 ; c2 duas constantes reais, então, omitindo os argumentos das funções para
simpli…car a notação,
ou seja,
L[c1 g1 + c2 g2 ] = c1 L[g1 ] + c2 L[g2 ] :
Um operador L com estas propriedades é chamado linear.
Obtida esta propriedade do operador L; …ca fácil mostrar que uma combinação linear
de soluções de (3.6) ainda será solução desta equação.
Teorema 8 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas soluções de (3.6) no intervalo (a; b) e c1 e c2 duas
constantes reais. A função c1 g1 (x) + c2 g2 (x) também é solução de (3.6) em (a; b).
52 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
para algum x0 de (a; b): A existência de tais soluções é garantida pelo teorema de existência
e unicidade de soluções para o problema de valor inicial. Seja y(x) uma solução qualquer
de (3.6) no intervalo (a; b): Vamos mostrar que y(x) é uma combinação linear de y1 (x)
e y2 (x): De fato, se y(x0 ) = c1 e y 0 (x0 ) = c2 ; então y(x) satisfaz às mesmas condições
iniciais que a solução
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) : (3.9)
Logo, o corolário 7 garante que
Uma pergunta que surge naturalmente é a seguinte: Apenas as soluções que satisfazem
às condições (3.8) formam conjuntos fundamentais? A resposta é não. Como veremos,
existem outros conjuntos fundamentais.
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 53
Suponhamos que qualquer solução g(x) de (3.6) em (a; b) é uma combinação linear de
duas soluções g1 (x) e g2 (x). Então existem constantes c1 e c2 tais que
para todo x em (a; b): Em particular, em um ponto x0 de (a; b); este sistema se reduz a
Ora, esta é uma equação algébrica linear em c1 e c2 : Como esta equação tem solução
independentemente dos valores de g(x0 ) e g 0 (x0 ); concluimos que o determinante principal
do sistema é não nulo, isto é, que
¯ ¯
¯ g1 (x) g2 (x) ¯
¯ 0 ¯
¯ g1 (x) g20 (x) ¯ 6= 0 :
Este determinante é chamado de wronskiano das funções g1 (x) e g2 (x) no ponto x e será
denotado por W [g1 ; g2 ](x) ou W [g1 (x); g2 (x)] ou W [g1 ; g2 ]: Assim,
¯ ¯
¯ g1 (x) g2 (x) ¯
W [g1 ; g2 ](x) = ¯¯ 0 ¯: (3.11)
g1 (x) g20 (x) ¯
Reciprocamente, dada uma solução g(x) de (3.6) em (a; b); se W [g1 ; g2 ](x0 ) 6= 0 em
algum ponto x0 de (a; b); então o sistema algébrico (3.10) tem solução para quaisquer
valores de g(x0 ) e g 0 (x0 ): Sejam k1 e k2 o valor destas constantes. Deste modo,
e o corolário 7 garante que g(x) coincide com k1 g1 (x) + k2 g2 (x) para todo x do intervalo
(a; b): Logo, qualquer solução g(x) de (3.6) poderá ser escrita como uma combinação linear
de g1 (x) e g2 (x):
Provamos o seguinte teorema:
54 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Teorema 9 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas soluções da equação homogênea (3.6) no intervalo
(a; b): O conjunto fg1 (x); g2 (x)g é um conjunto fundamental de soluções de (3.6) se e só
se em algum ponto x0 do intervalo (a; b) tivermos W [g1 ; g2 ](x0 ) 6= 0:
Este teorema é importante pois ele garante que toda solução da equação homogênea
é uma combinação linear de apenas duas soluções cujo wronskiano não se anula em um
ponto.
Seja fy1 (x); y2 (x)g um conjunto fundamental de soluções da equação (3.6) em (a; b):
Todas as soluções são combinações lineares de y1 (x) e y2 (x): Sendo c1 e c2 duas constantes
arbitrárias,
yh (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x)
será chamada de solução geral da equação linear homogênea (3.6) pois esta família
bi-paramétrica de funções contém todas as soluções da equação diferencial homogênea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0:
o que é uma contradição pois, sendo o wronskiano não nulo, este sistema só deveria ter a
solução trivial c1 = c2 = ¢ ¢ ¢ = cm = 0: ¤
Exemplo 31 As funções cos x e sen x são LI em qualquer intervalo da reta pois o wron-
skiano W [cos x; sen x] é igual a 1 e, portanto, diferente de zero em todos os pontos da reta.
Exemplo 32 Sendo r e s duas constantes distintas, as funções erx e esx , serão LI em R
pois W [exp(rx); exp(sx)] = (r ¡ s) exp[(r + s)x] 6= 0 para todo x real.
Exemplo 33 Embora as funções x e x2 sejam LI em qualquer intervalo da reta, observe
que W [x; x2 ](0) = 0: Deste modo, o fato de o wronskiano se anular em um ponto não
implica que as funções sejam LD no intervalo.
Exemplo 34 Considere a função g(x) = x jxj : Esta função é tal que g(x) = ¡x2 para
x < 0 e g(x) = x2 para x > 0: Deste modo, as funções f (x) = x2 e g(x) = x jxj são
linearmente dependentes no intervalo (¡1; 0) e no intervalo (0; 1) mas são linearmente
independentes no intervalo (¡1; 1): No intervalo (¡1; 0); temos f (x) + g(x) = 0: No
intervalo (0; 1); temos f(x) ¡ g(x) = 0: Observe que temos W [f(x); g(x)] = 0 para todo x
real.
Este último exemplo nos mostra que, mesmo quando o wronskiano se anula em todos os
pontos de um intervalo, não podemos garantir que as funções são linearmente dependentes
neste intervalo. Quando duas funções forem soluções de uma equação diferencial linear
homogênea temos o seguinte resultado
Teorema 11 Consideremos p(x) e q(x) funções contínuas no intervalo (a; b): Sejam y1 (x)
e y2 (x) soluções da equação homogênea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
no intervalo (a; b). Se y1 (x) e y2 (x) forem LI em (a; b) então W [y1 ; y2 ](x) 6= 0 para todo
x em (a; b).
Prova. De fato, se W [y1 ; y2 ](x0 ) = 0 em algum ponto x0 do intervalo (a; b); então o
sistema linear
c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) = 0
c1 y10 (x0 ) + c2 y20 (x0 ) = 0
tem uma solução não trivial k1 , k2 : Mas deste modo, a solução y(x) = k1 y1 (x) + k2 y2 (x)
satisfaz às condições homogênenas y(x0 ) = 0 e y 0 (x0 ) = 0: Deste modo, y(x) = 0 para
todo x em (a; b) donde
k1 y1 (x) + k2 y2 (x) = 0
para todo x em (a; b); o que é uma contradição pois y1 (x) e y2 (x) são linearmente inde-
pendentes em (a; b): ¤
Teorema 12 Consideremos p(x) e q(x) funções contínuas no intervalo (a; b): Sejam y1 (x)
e y2 (x) soluções da equação homogênea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
no intervalo (a; b). As soluções y1 (x) e y2 (x) são LI em (a; b) se e só se W [y1 ; y2 ](x0 ) 6= 0
para algum x0 em (a; b).
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 ;
onde p(x) e q(x) são contínuas em (a; b): Vamos mostrar que ou W [y1 ; y2 ](x) = 0 para
todo x em (a; b) ou W [y1 ; y2 ](x) 6= 0 para todo x em (a; b).
Para tanto, vamos mostrar que o wronskiano satisfaz a uma equação diferencial linear
de primeira ordem que integraremos.
Denotando W [y1 ; y2 ](x) simplesmente por W (x) e derivando, obtemos
¯ 0 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ y1 (x) y20 (x) ¯ ¯ y1 (x) y2 (x) ¯ ¯ y1 (x) y2 (x) ¯
0
W (x) = ¯ 0¯ ¯ ¯
+ ¯ 00 ¯ = ¯ ¯:
y1 (x) y20 (x) ¯ y1 (x) y200 (x) ¯ ¯ y100 (x) y200 (x) ¯
Usando a equação (3.6) para eliminar as derivadas de segunda ordem, obtemos
¯ ¯
¯ y1 (x) y2 (x) ¯
W (x) = ¯¯
0
0 0
¯=
¯
¡p(x) y1 (x) ¡ q(x) y1 (x) ¡p(x) y2 (x) ¡ q(x) y2 (x)
¯ ¯ ¯ ¯
¯ y1 (x) y2 (x) ¯ ¯ y1 (x) y2 (x) ¯
= ¡p(x) ¯¯ 0 ¯ ¡ q(x) ¯ ¯
y1 (x) y20 (x) ¯ ¯ y1 (x) y2 (x) ¯
¯ ¯
¯ y1 (x) y2 (x) ¯
= ¡p(x) ¯¯ 0 ¯ = ¡p(x)W (x):
y1 (x) y20 (x) ¯
Utilizamos o fato de que um determinante é nulo quando possuir duas …las iguais. Veri-
…camos que W (x) satisfaz à equação diferencial ordinária
cuja a solução é ½ Z ¾
x
W (x) = W0 exp ¡ p(t) dt (3.15)
x0
onde W0 = W (x0 ):
A equação (3.15) é chamada de fórmula de Abel.
58 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Teorema 13 Sejam p(x) e q(x) duas funções contínuas em (a; b) e y1 (x) e y2 (x) duas
soluções da equação y 00 +p(x)y 0 +q(x)y = 0: Se para algum x0 de (a; b) tivermos W (x0 ) 6= 0;
então W (x) 6= 0 para todo x em (a; b):
n R o
x
Prova. Como p(x) é contínua em (a; b), exp ¡ x0 p(t) dt 6= 0: Pela fórmula de
Abel, se W (x0 ) 6= 0; então W (x) 6= 0 para todo x em (a; b): ¤
Teorema 14 Sejam p(x) e q(x) duas funções contínuas em (a; b): Duas soluções y1 (x)
e y2 (x) em (a; b) da equação y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 formam um conjunto fundamental
de soluções se e só se
W [y1 ; y2 ](x0 ) 6= 0
em algum ponto x0 2 (a; b):
nos permite obter uma outra solução de (3.16), como mostraremos abaixo.
Derivando (3.17) duas vezes e substituindo em (3.16), omitindo os argumentos das
funções para abreviar a notação, segue
y1 v00 + (2y10 + p y1 ) v 0 = 0
ou, fazendo w = v 0 ;
y1 w0 + (2y10 + p y1 ) w = 0 :
Esta equação é linear e sua solução é
· Z x ¸
c1
w (x) = exp ¡ p(s) ds
[y1 (x)]2
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 59
Portanto, Z x
v(x) = w(t) dt + c2
ay 00 + by 0 + cy = 0 (3.18)
onde a; b; c são constantes reais, sendo a 6= 0:
Note que a equação (3.18) diz que a combinação linear ay 00 + by 0 + cy da solução com
suas derivadas deve ser nula. Deste modo, devemos procurar a solução entre as funções
para as quais as derivadas são múltiplas da própria função. Como sabemos, as funções
exponenciais satisfazem a esta propriedade. Procuraremos então uma solução do tipo
y = erx (3.19)
onde r é uma constante real ou complexa.
Substituindo (3.19) em (3.18) obtemos
(ar2 + br + c) erx = 0
Consequentemente erx será solução se r for uma raiz da equação do segundo grau
ar2 + br + c = 0 (3.20)
chamada de equação característica da equação diferencial (3.18).
A equação algébrica (3.20) tem no máximo duas raízes distintas, podendo ter duas
raízes reais e distintas, uma raiz real dupla e duas raízes complexas sendo uma o complexo
conjugado da outra. Vamos analisar cada um destes caso separadamente.
60 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
a) Duas raízes reais distintas r1 e r2 . Neste caso, uma solução da equação ho-
mogênea (3.18) é y1 = exp(r1 x) e a outra é y2 = exp(r2 x): O wronskiano destas duas
soluções é não nulo de modo que vemos que elas são linearmente independentes e a solução
geral da equação (3.18) será
v 00 = 0
cuja solução geral é
v = k1 x + k2
onde k1 e k2 são constantes arbitrárias. Para obter a segunda solução, basta tomar k1 = 1
e k2 = 0 para obter v = x: Substituindo em (3.23) obtemos a segunda solução de (3.18)
Neste caso, a solução geral da equação (3.18) será obtida pela combinação linear de (3.22)
e (3.24)
y 00 + 4y 0 + 4y = 0
y 00 + 5y 0 + 6y = 0 ; y(0) = 0 e y 0 (0) = 1
r1 = ® + ¯i ; r2 = ® ¡ ¯i
y = c1 e(®+¯i)x + c2 e(®¡¯i)x
onde c1 e c2 são constantes arbitrárias (complexas ou reais). Todavia, nem de…nimos o
que seja exponencial complexa e muito menos o que seja derivada de uma tal função.
Vamos sanar esta de…ciência na próxima seção.
Se u(x) e v(x) possuirem limite em x0 ; diremos que f (x) tem limite em x0 e de…niremos
o seu limite em x0 por
Da de…nição de limite e das propriedades dos limites de funções reais, pode-se mostrar
que, se f (x) e g(x) forem duas funções de variável real e valores complexos e existirem os
limites de f (x) e g(x) em x0 ; então, para todo ® e ¯ complexos,
Se u(x) e v(x) forem contínuas em x0 ; diremos que f (x) = u(x) + iv(x) é contínua em
x0 . Da de…nição de continuidade de funções reais, concluimos que f (x) é contínua em x0
se f (x) estiver de…nida em x0 e limx!x0 f (x) = f (x0 ): Se f (x) e g(x) forem contínuas em
x0 e ® e ¯ forem dois números complexos, então a função ®f + ¯g é contínua em x0 :
Se u(x) e v(x) forem deriváveis em x0 , diremos que f (x) = u(x) + iv(x) é derivável
em x0 : A derivada f 0 (x0 ) de f no ponto x0 é de…nida por
Exemplo 36 A função f(x) = exp(®x) cos(¯x) + i exp(®x) sen (¯x) é derivável pois
tanto a sua parte real u(x) = exp(®x) cos(¯x) quanto sua parte imaginária v(x) =
exp(®x) sen (¯x) são deriváveis na reta. Vamos calcular sua derivada. De acordo com a
de…nição,
d d
f 0 (x) = [exp(®x) cos(¯x)] + i [exp(®x) sen (¯x)]
dx dx
= ® exp(®x)[cos(¯x) + i sen (¯x)] +
¯ exp(®x)[¡ sen (¯x) + i cos(¯x)]
= (® + i¯) exp(®x) cos(¯x) + i(® + i¯) exp(®x) sen (¯x)
= (® + i¯)[exp(®x) cos(¯x) + i exp(®x) sen (¯x)]
Operando ainda informalmente, sem nos preocupar com convergência, vamos reordenar
esta série, agrupando os termos reais e imaginários. Lembrando que
i0 = i4k = 1
i1 = i4k+1 = i
i2 = i4k+2 = ¡1
i3 = i4k+3 = ¡i
obtemos
µ ¶ µ ¶
¯2 ¯4 ¯6 ¯3 ¯5 ¯7
exp(i¯) = 1 ¡ + ¡ + ¢¢¢ + i ¯ ¡ + ¡ + ¢¢¢ :
2! 4! 6! 3! 5! 7!
Reconhecemos na parte real desta série, a série do cosseno e na parte imaginária a série
do seno, de modo que é natural escrever
De…nimos então
exp(® + i¯) = exp ® cos ¯ + i exp ® sen ¯ : (3.26)
d
exp[(® + i¯)x] = (® + i¯) exp[(® + i¯)x] ; (3.27)
dx
onde observamos que a fórmula da derivada para a exponencial real exp0 (®x) = ® exp(®x)
é a mesma para a exponencial complexa.
64 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
F (x; y; y 0 ; y 00 ) = 0
ay 00 + by 0 + cy = 0 ; (3.28)
concluimos que
são soluções desta equação. Algo não nos agrada nestas soluções. Provamos anteriormente
que a equação diferencial em questão possui duas soluções reais linearmente independentes
em toda a reta. Quais seriam estas soluções?
Para responder a esta pergunta, vamos mostrar que, se f (x) = u(x) + iv(x) for uma
solução complexa da equação diferencial linear
onde p(x) e q(x) são funções reais, então tanto u(x) quanto v(x) são soluções desta
equação. De fato, substituindo f (x) = u(x)+iv(x) na equação diferencial acima, obtemos
Para um número complexo ser nulo, é preciso que sua parte real e sua parte imaginária
seja nulas. Deste modo,
u00 + pu0 + qu = 0
v00 + pv 0 + qv = 0 ;
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 65
provando que tanto a parte real quanto a parte imaginária de uma solução complexa de
(3.30) são soluções desta equação.
Como
y1 = exp(®x) cos(¯x) e y2 = exp(®x) sen (¯x)
são, respectivamente, a parte real e imaginária de exp[(® + i¯)x]; então elas são duas
soluções da equação diferencial
ay 00 + by 0 + cy = 0
De fato, como
Vamos supor conhecida uma solução qualquer yp (x) da equação não homogênea (3.32).
Qualquer outra solução y(x) será tal que y(x) ¡ yp (x) será uma solução da equação ho-
mogênea (3.33). Vamos relembrar que a solução geral da equação homogênea (3.33) é uma
família biparamétrica de soluções, que contém todas as soluções da equação homogênea.
Se denotarmos esta família por yh (x); então y(x) ¡ yp (x) = yh (x) para alguma escolha dos
66 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
parâmetros. Daí concluímos que a família de todas as soluções da equação não homogênea
é de…nida por
ay 00 + by 0 + cy = g (x) (3.34)
quando a; b e c forem constantes e g(x) tiver uma das formas particulares abaixo:
sendo Pn (x) um polinômio em x de grau n. Neste caso, a EDO (3.34) possui uma solução
do tipo
yp = xs [Qn (x)e®x cos ¯x + Rn (x) e®x sen ¯x] (3.36)
onde s pode assumir um dos valores 0; 1 e 2: Quando ® + ¯i for raiz dupla da equação
característica
ak 2 + bk + c = 0;
então s = 2: Quando ®+¯i for raiz simples da equação característica, s = 1 e quando ®+i¯
não for raiz da equação característica, s = 0: As funções Qn (x) = A0 + A1 x + ¢ ¢ ¢ + An xn
e Rn (x) = B0 + B1 x + ¢ ¢ ¢ + Bn xn são polinômios de grau n, cujos coe…cientes A1 ; A2 ; : : : ;
An e B1 ; B2 ; : : : ; Bn não são arbitrários, mas devem ser obtidos substituindo (3.36) em
(3.34).
Observem que
g(x) = Pn (x) ;
g(x) = Pn (x)e®x;
g(x) = Pn (x) cos ¯x ;
g(x) = Pn (x) sen ¯x
g(x) = ce®x ;
g(x) = ce®x cos ¯x ;
g(x) = ce®x sen ¯x ;
g(x) = c cos ¯x ;
g(x) = c sen ¯x ;
também são casos particulares de (3.35). A substituição de (3.36) em (3.34) nos leva a um
sistema linear homogêneo nos coe…cientes A1 ; A2 ; : : : ; An e B1 ; B2 ; : : : ; Bn que precisa
ser resolvido para obtermos a solução particular.
(u1 y100 + u2 y200 + u01 y10 + u02 y20 ) + p(u1 y10 + u2 y20 ) + q(u1 y1 + u2 y2 ) = g
onde foram omitidos os argumentos das funções para obter uma notação mais concisa.
Reagrupando os termos, chegamos a
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 69
u1 (y100 + py10 + qy1 ) + u2 (y200 + py20 + qy2 ) + u01 y10 + u02 y20 = g
Os termos dentro dos parênteses são nulos pois y1 e y2 são soluções da equação ho-
mogênea, de modo que a equação acima …ca reduzida a
y1 u01 + y2 u02 = 0
y10 u01 + y20 u02 = g
Z x
¡g(t)y2 (t)
u1 (x) = dt (3.45)
W [y1 ; y2 ](t)
Z x
g(t)y1 (t)
u2 (x) = dt (3.46)
W [y1 ; y2 ](t)
obtemos,
yp0 (x) = ¡u1 (x) sen x + u2 (x) cos x
Derivando novamente, chegamos a
yp00 (x) = ¡u1 (x) cos x ¡ u2 (x) sen x ¡ u01 (x) sen x + u02 (x) cos x
¤
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 71
k
a
m
x = ¡cx_ ¡ k x + F (t)
mÄ
ou
mÄ
x + cx_ + kx = F (t) (3.51)
onde xÄ é a derivada segunda da posição em relação ao tempo, que é exatamente a acele-
ração da massa.
A equação (3.51) é uma equação diferencial linear de segunda ordem, não homogênea
e de coe…cientes constantes. Pelos métodos já estudados, é possível obter a sua solução
geral. Analisaremos as soluções desta EDO em diversos casos particulares.
72 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Quando não houver força externa agindo sobre o corpo, F (t) = 0, diremos que o
movimento é livre, sendo forçado em caso contrário. Se não houver atrito, c = 0,
diremos que o movimento é não amortecido, sendo amortecido quando c 6= 0.
mÄ
x+k x=0
ou r
k
xÄ + ! 20 x = 0 com !0 =
m
cuja solução é
x = c1 sen ! 0 t + c2 cos ! 0 t
ou
x = A sen (! 0 t + ±)
onde A e ± são constantes arbitrárias, que poderão ser determinadas quando …xadas as
condições iniciais. A constante A é chamada de amplitude e ± é chamada de fase.
O movimento é periódico, sendo
r
2¼ m
T0 = = 2¼
!0 k
o seu período natural. A frequência natural f0 é o inverso do período
r
!0 k
f0 = = 2¼ :
2¼ m
mÄ
x + cx_ + kx = 0:
x = c1 er1 t + c2 er2 t
x = (c1 + c2 t) e¡ct=(2m) :
Movimento sub-amortecido
Quando c2 ¡ 4km < 0; teremos o movimento sub-amortecido. As reaízes da equação
característica poderão ser escritas na forma
p
c 4km ¡ c2
r1 = ¡ +i = ¡® + i¹
2m p 2m
c 4km ¡ c2
r2 = ¡ ¡i = ¡® ¡ i¹
2m 2m
p
onde ® = ¡c=(2m) e ¹ = k=m ¡ [c=(2m)]2 : A equação do movimento será
ou
x = Ae¡[c=(2m)]t sen (¹ t + ±) :
Podemos decompor esta solução no produto de uma parte periódica devido ao termo
sen (¹t + ±) por uma amplitude que decai exponencialmente coreespondente ao termo
Ae¡®t : Podemos visualizar este movimento como sendo quase periódico. É periódico a
menos de sua amplitude que decresce com o tempo. De…nimos o quase período T¹ como
sendo o período do fator periódico da solução. Como
r r
k c2 2 c2
¹ == ¡ = ! 0 ¡
m 4m2 4m2
74 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
2 4 6 8 10
Figura 3.2: Grá…co de x(t) = t exp(¡t) que é a expressão das oscilações livres, critica-
mente amortecidas, produzidas pelo problema de valor inicial x00 + 2x0 + x = 0; x(0) =
0; x0 (0) = 1:
F (t) = F0 cos !t
mÄ
x + kx = F0 cos !t
xh = A cos ! 0 t + B sen ! 0 t
p
onde !0 = k=m e as constantes A e B dependem das condições iniciais. Para calcular
uma solução particular da equação completa, devemos considerar dois casos separada-
mente.
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 75
xp = R sen !t + S cos !t
(k ¡ m! 2 )R = 0
(k ¡ m! 2 )S = F0
F0
xg = xh + xp = A cos ! 0 t + B sen ! 0 t + cos !t
k ¡ m !2
F0
x0 = (cos !t ¡ cos ! 0 t) :
k ¡ m! 2
Usando as fórmulas multiplicativas da trigonometria, somos levados a
µ ¶ µ ¶
2F0 !0 ¡ ! !0 + !
x= sen t sen t
k ¡ m! 2 2 2
Se !0 ¡ ! for bem menor que !0 + !, o grá…co de x é como o da …gura seguinte.
Este tipo de efeito, de uma componente rápida modulada em amplitude por uma
componente lenta, é chamado de batimento.
76 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
10 20 30 40 50 60
-2
-4
Caso ressonante
Quando ! = ! 0 obtemos o caso ressonante.
Neste caso, i! é raiz simples da equação característica mr + k = 0. O método dos
coe…cientes indeterminados nos garante que há uma solução particular da forma
xp = Rt sen ! 0 t + St cos ! 0 t
onde R e S são constantes a serem determinadas por substituição na equação do movi-
mento.
Derivando xp até a segunda ordem em t obtemos
F0
xÄ + ! 20 x = cos ! 0 t
m
obtemos,
F0
2R! 0 cos ! 0 t ¡ 2S! 0 sen ! 0 t = cos ! 0 t
m
Da independência linear das funções sen ! 0 t e cos ! 0 t, obtemos
F0
2R! 0 = e 2S! 0 = 0
m
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 77
F0
xg = A cos ! 0 t + B sen ! 0 t + t sen ! 0 t
2m! 0
30
20
10
10 20 30 40 50 60
-10
-20
-30
Figura 3.4: Ressonância. Grá…co de x(t) = (1=2)t cos(t): Esta é a solução do problema
de valor inicial x00 + x = cos(t); x(0) = 0; x0 (0) = 0 que apresenta ressonância.
onde
r³
c c ´2 k
r1 = ¡ + ¡ ;
2m r 2m m
c ³ c ´2 k
r2 = ¡ ¡ ¡ :
2m 2m m
As partes reais de r1 e r2 são negativas. Deste modo, xh tende a zero quando t tende ao
in…nito. Na prática, este amortecimento pode ser bem rápido. Esta parcela da solução é
chamada de regime transiente, pois se manifesta apenas nos instantes iniciais.
Uma solução particular da equação não homogênea nos é dada pelo método dos coe-
…cientes indeterminados
xp = R sen !t + S cos !t :
Substituindo esta função na equação diferencial segue
¡ ¢
m ¡R! 2 sen !t ¡ S! 2 cos !t + c (R! cos !t ¡ S! sen !t) +
k(R sen !t ¡ S cos !t) = F0 cos !t
(k ¡ m! 2 )R ¡ c!s = 0
c!R + (k ¡ m! 2 )S = F0
cuja solução é
c! (k ¡ m! 2 )
R= F0 ; S= F0
¢2 ¢2
onde,
¢2 = (k ¡ m! 2 )2 + c2 ! 2 (3.52)
Substituindo estas constantes em xp segue
· ¸
F0 k ¡ m! 2 c!
xp = cos !t + sen !t (3.53)
¢ ¢ ¢
Como ¯ ¯ ¯ c! ¯
¯ k ¡ m! 2 ¯ ¯ ¯
¯ ¯·1 e ¯ ¯·1
¯ ¢ ¯ ¢
e µ ¶2
k ¡ m! 2 ³ c! ´2
+ =1
¢ ¢
então existe um número ± tal que
k ¡ m! 2 c!
cos ± = e sen ± =
¢ ¢
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 79
Portanto, de (3.53),
F0
xp = (cos ± cos !t + sen ± sen !t)
¢
ou
F0
xp = cos (!t ¡ ±)
¢
que é um movimento oscilatório cuja amplitude é
F0
Ap =
¢
A parcela xp da solução é chamada de regime permanente, pois não amortece no tempo
e nem é ampliada. A amplitude das oscilações depende de ¢ que por sua vez depende de
!. Esta amplitude é máxima quando ¢2 for mínima. Este mínimo ocorre num dos pontos
onde a derivada de ¢2 em relação a ! se anula. Derivando em relação a ! a expressão de
¢2 fornecida por (3.52) e igualando esta derivada a zero, obtemos
¡ ¢
4m2 ! 3 + 2c2 ¡ 4km ! = 0
R
CA C
A …gura 3.5 apresenta um circuito RLC, onde Q(t) representa a carga no capacitador
no instante t e I(t) representa a corrente no circuito no instante t. Sabe-se que
Z t
Q(t) = Q0 + I(s) ds
0
_
I(t) = Q(t)
A partir da Lei de Kircho¤ para circuitos com uma única malha, obtemos a equação
Ä + RQ_ + 1 Q = E(t) :
LQ (3.54)
C
Observando-a percebemos uma perfeita analogia eletromecânica entre este problema e o
sistema massa mola, bastando fazer as identi…cações
c!R F !E
Consequentemente, tudo o que foi feito no caso mecânico pode ser transposto para este
problema elétrico. Vamos analisar alguns casos de interesse para circuitos elétricos.
Quando E(t) = 0 e R = 0; (3.54)se reduz a LQ Ä + Q=C = 0 e, neste caso, a carga no
capacitor é regida por
Q(t) = A sen (! 0 t + µ)
p
onde ! 0 = 1= LC : O movimento é periódico e seu período e frequência
2¼ p 1 1
T0 = = 2¼ LC; f0 = = p
!0 T0 2¼ LC
são denominados período natural e frequência natural das oscilações.
Nos circuitos elétricos é bastante comum termos
enquanto que uma solução particular da equação completa, que é não homogênea, con-
hecida como solução do regime permanente é
E0
Qp (t) = ¡ [X sen !t + R cos !t] (3.57)
!Z 2
onde sµ ¶2
1 1
X = !L ¡ e Z= ¡ !L + R2
!C !C
são, respectivamente, a reatância e a impedância do sistema. A corrente no circuito é
dada pela derivada da carga no capacitor
E0
I(t) = sen (!t ¡ ±)
Z
onde
R X
cos ± = e sen ± = :
Z Z
Os eletrotécnicos sempre lembram que a corrente e a carga no capacitor estão defasadas,
estando a carga atrasada de ¼=2 radianos em relação à corrente. De fato, (3.39) pode ser
reescrita na forma
E0
Q(t) = sen (!t ¡ ± ¡ ¼=2)
!Z
mostrando que a carga Q(t) está atrasada em ¼=2 radianos, que corresponde a 1=4 do
ciclo, em relação à corrente I(t):
3.15 Exercícios
Equações com coe…cientes constantes.
(a) y 00 + 2y 0 ¡ 3y = 0
(b) y 00 + 5y 0 = 0
(c) y 00 + y 0 ¡ 2y = 0 ; y(0) = 1; y 0 (0) = 1
(d) y 00 + 8y 0 ¡ 9y = 0 ; y(1) = 1; y 0 (1) = 1
82 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
(a) yy 00 + (y 0 )2 = 0
(b) y 00 + y(y 0 )3 = 0
(c) y 00 +(y 0 )2 = 2e¡y Sugestão: Neste item, a equação transformada é uma equação
de Bernoulli.
(d) Resolver o problema de valor inicial abaixo usando o método anterior
y 00 ¡ 3y 2 = 0; y(0) = 2; y 0 (0) = 4
(a) y = c1 ex + c2 e¡x
(b) y = (c1 + c2 x)ex
(c) y = c1 cosh x + c2 sinh x
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 83
Soluções fundamentais
4. Mostrar que se y = Á(x) for solução da equação y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x), onde
g(x) não é a função nula, então y = cÁ(x), onde c é qualquer constante diferente da
unidade, não é uma solução. Por quê?
5. É possível que y = sen (x2 ) seja uma solução da equação y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
cujos coe…cientes são contínuos num intervalo que contenha x = 0? Explicar a
resposta. Resposta: Não pois sendo y(0) = y 0 (0) = 0; o teorema de existência e
unicidade de soluções para o PVI
garante que este problema tem uma única solução que, neste caso, é y(x) = 0 para
todo t numa vizinhança de 0: Logo deveríamos ter sen (x2 ) = 0 para todo t neste
intervalo o que é um absurdo.
9. A equação P (x)y 00 + Q(x)y 0 + R(x)y = 0 se diz exata se puder ser escrita na forma
[P (x)y 0 ]0 + [f (x)y]0 = 0, onde f (x) é uma função a ser determinada em termos de
P (x); Q(x) e R(x). A última equação pode ser integrada uma vez, imediatamente,
e leva a uma equação linear de primeira ordem em y que já sabemos resolver. Igua-
lando os coe…cientes das duas equações anteriores e depois eliminando f (x), mostrar
que a condição necessária para a equação ser exata é que P 00 (x) ¡ Q0 (x) + R(x) = 0.
Pode-se mostrar também que esta é uma condição su…ciente. Determine, utilizando
este resultado, se a equação dada é exata ou não. Se for, resolva a equação.
(a) y 00 + xy 0 + y = 0
(b) xy 00 ¡ (cos x)y 0 + ( sen x)y = 0; x > 0:
7. Mostrar que se p for diferenciável e p(x) > 0, então o wronskiano de duas soluções
de [p(x)y 0 ]0 + q(x)y = 0 é W (x) = c=p(x), onde c é uma constante.
10. Provar que se y1 e y2 forem nulas num mesmo ponto de um intervalo (a; b), então
não podem formar um conjunto fundamental de soluções neste intervalo.
11. Provar que se y1 e y2 tiverem máximos e mínimos num mesmo ponto de I; então
não podem constituir um conjunto fundamental de soluções neste intervalo.
14. Mostrar que as funções f (x) = jxj x2 e g(x) = x3 são linearmente dependentes no
intervalo 0 < x < 1 e no intervalo ¡1 < x < 0; mas são linearmente independentes
em ¡1 < x < 1. Mesmo sendo linearmente independentes neste intervalo, mostre
que W (f; g)(x) = 0 para todo x real. Concluímos que f e g não podem ser soluções
de uma equação diferencial linear y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0; com p(x) e q(x) contínuas
no intervalo ¡1 < x < 1:
Raízes complexas
(a) y 00 + 2y 0 + 2y = 0
(b) 4y 00 + 9y = 0
(c) y 00 + 6y 0 + 13y = 0
(d) Com o Z deteminado no item (c), mostre que o coe…ciente de dY =dz na equação
do item (b) também será constante quando
q0 (x) + 2p(x)q(x)
2[q(x)]3=2
for constante.
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 87
9. Tente transformar a equação dada numa outra com coe…cientes constantes, mediante
o método do problema anterior. Se a transformação for possível, achar a solução
geral da equação dada.
x2 y 00 + ®xy 0 + ¯y = 0; x > 0;
onde ® e ¯ são constantes reais, é denominada equação de Euler. Mostrar que a sub-
stituição z = ln x transforma a equação de Euler numa equação com os coe…cientes
constantes.
(a) y 00 ¡ 6y 0 + 9y = 0
(b) 25y 00 ¡ 20y 0 + 4y = 0
3. Neste exercício deve-se indicar outra forma de encontrar uma segunda solução,
quando a equação característica tiver raízes repetidas.
(a) 2y 00 + 3y 0 + y = x2 + 3 sen x
(b) y 00 ¡ y 0 ¡ 2y = cosh 2x Sugestão: cosh x = (ex + e¡x)=2
(a) Veri…car que a equação acima pode ser escrita na forma fatorada
(D ¡ r1 )(D ¡ r2 )y = g(x);
onde r1 + r2 = ¡b e r1 r2 = c.
(b) Seja u = (D ¡ r2 )y. Então, mostrar que a solução da equação pode ser encon-
trada pela resolução das duas seguintes equações de primeira ordem:
(D ¡ r1 )u = g(x); (D ¡ r2 )y = u(x):
1. Usar o método da variação dos parâmetros para determinar uma solução particu-
lar da equação diferencial proposta. Veri…car a resposta mediante o método dos
coe…cientes indeterminados.
y 00 ¡ y 0 ¡ 2y = 2e¡x
pode ser escrita como y = u(x) + v(x); onde u e v são soluções do problema de valor
inicial
L[u] = 0; u(x0 ) = y0 ; u0 (x0 ) = y00 ;
L[v] = g(x); v(x0 ) = 0; v 0 (x0 ) = 0;
Em outras palavras, é possível tratar separadamente as não homogeneidades da
equação diferencial e das condições iniciais. Observe que u é fácil de determinar se
for conhecido um conjunto fundamental de soluções de L[y] = 0.
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 91
(a) Use este resultado para mostrar que a solução do problema de valor inicial
y 00 + y = g(x); y(x0 ) = 0; y 0 (x0 ) = 0
é Z x
y= sen (x ¡ t)g(t)dt:
x0
o intervalo entre dois máximos sucessivos é Ta = 2¼=¹: Mostrar que a razão entre os
deslocamentos correspondentes a dois máximos sucessivos é dada por exp(°Ta =2m):
Assim, os máximos sucessivos formam uma progressão geométrica com a razão
exp(°Ta =2m): O logaritmo neperiano desta razão é o decremento logaritmo e se
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 93
representa por ¢: Mostre que ¢ = ¼°=m¹: Uma vez que m; ¹ e ¢ são grandezas
que se medem com facilidade num sistema mecânico, este resultado proporciona
um meio conveniente e prático para determinar a constante de amortecimento do
sistema, que é mais difícil de medir diretamente. Em particular, no movimento de
um corpo oscilante num ‡uido viscoso, a constante de amortecimento depende da
viscosidade do ‡uido. No caso de formas geom[étricas simples do corpo esta de-
pendência é conhecida e a relação anterior permite a determinação experimental da
viscosidade. Esta é uma das maneiras mais exatas de se determinar a viscosidade
de um gás em pressão elevada.
9. Um bloco cúbico de aresta l e massa por unidade de volume ½; está ‡utuando num
‡uido de massa por unidade de volume ½o ; com ½0 > ½. Se o bloco for ligeiramente
mergulhado no ‡uido e depois for solto, instalam-se oscilações na direção vertical.
Admitindo que o amortecimento viscoso do ‡uido e do ar possa ser desprezado,
deuzir a equação diferencial do movimento e determinar o período do movimento.
Sugestão: Usar o princípio de Arquimedes: um corpo imerso num ‡uido sofre uma
força para cima (empuxo) igual ao peso do volume do ‡uido deslocado.
Oscilações forçadas
1. Um corpo de massa 5 kg estica de 10 cm uma mola. O corpo está sob a ação de uma
força externa de 10 sen (t=2); em newtons, e se move num meio que proporciona uma
força viscosa de 2 N, quando a velocidade escalar do corpo é 4 cm/s. Se o corpo
dor impolsionado da posição de equilíbrio, com uma velocidade inicial de 8 cm/s,
formular o problema de valor inicial que descreve o movimento.
2. Um sistema mola-massa tem um corpo que pesa 6 kg e uma mola com a constante
0; 2 N/cm. O corpo, no instante t = 0; é posto em movimento por uma força externa
4 cos 7t em N. Determinar a posição do corpo em função do tempo e traçar a curva
do deslocamneto contra o tempo t:
for excitado por uma força externa (3 cos 3t ¡ 2 sen 3t) N, determinar a resposta em
estado permanente. Exprimir esta resposta na forma R cos(!t ¡ ±):
onde 8
< F0 ; 0 · t · ¼;
F (t) = F0 (2¼ ¡ t) ; ¼ < t · 2¼;
:
0; 2¼ < t:
A teoria das equações de ordem n segue de perto a teoria das equações de ordem 2 de
modo que este capítulo será uma extensão do capítulo anterior para equações de ordem
n:
4.1 Introdução
Uma equação diferencial de ordem n é uma equação que envolve uma função y de uma
variável x e suas derivadas. A forma geral de tais equações é
95
96 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Uma função y = g(x) é uma solução de (4.1) em um intervalo (a; b) se g(x) tiver
derivada até a ordem n em todos os pontos do intervalo (a; b) e, para todo x neste
intervalo,
F (x; g(x); g 0 (x); g 00 (x); : : : ; g (n) (x)) = 0 :
Em particular, y = g(x) será solução da equação linear (4.2) em (a; b) se, para todo x
neste intervalo, tivermos
g (n) (x) + pn¡1 (x)g (n¡1) (x) + ¢ ¢ ¢ + p1 (x)g 0 (x) + p0 (x)g(x) = f (x) :
Neste capítulo vamos estudar técnicas que nos permitem obter a(s) solução(ões) de
(4.2). Como …zemos no capítulo anterior, vamos iniciar com um exemplo bem simples.
Sendo c1 ; c2 e c3 ; números reais, a função
y = c1 x2 + c2 x + c3
é, em toda a reta, uma solução da equação
y 000 = 0 :
A função
y = c1 x2 + c2 x + c3 + x3
é uma solução da equação
y 000 = 6
para todo x real e para qualquer escolha das constantes c1 ; c2 e c3 :
Como no capítulo anterior, este exemplo nos permite fazer algumas inferências. Percebe-
mos que uma equação homogênea
y 000 = 0
possui uma in…nidade de soluções, na verdade, uma família tri-paramétrica de soluções
y = c1 x2 + c2 x + c3
onde c1 ; c2 e c3 são os parâmetros.
Em seguida, percebemos que a equação não homogênea
y 000 = 6
também possui uma in…nidade de soluções e que esta in…nidade de soluções também nos
é dada por uma família tri-paramétrica de soluções
y = c1 x2 + c2 x + c3 + x3 :
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 97
Teorema 15 Sejam p0 (x); p1 (x); : : : ; pn¡1 (x) e f (x) funções reais, contínuas em (a; b)
e x0 um ponto deste intervalo. Então o PVI
terá uma única solução y = g(x) em (a; b). A derivada de ordem n de g(x) é contínua
em (a; b):
Este teorema, cuja demonstração não apresentaremos, tem dois corolários importantes.
Corolário 16 Sejam p0 (x); p1 (x); : : : e pn¡1 (x) funções reais, contínuas em (a; b) e x0
um ponto desse intervalo. Então a única solução do PVI
Prova. De fato, y(x) = 0 para todo x 2 (a; b) é uma solução do PVI. O teorema de
existência de unicidade garante que esta é a única solução do PVI. ¤
Corolário 17 Sejam p1 (x); p2 (x); : : : ; pn (x) e f(x) funções reais, contínuas em (a; b):
Sejam g1 (x) e g2 (x) duas soluções da equação diferencial
em (a; b): Se
(n¡1) (n¡1)
g1 (x0 ) = g2 (x0 ) ; g10 (x0 ) = g20 (x0 ) ; ::: ; g1 (x0 ) = g2 (x0 )
Prova. Se g1 (x) e g2 (x) forem duas soluções da mesma equação, então a diferença
g1 (x) ¡ g2 (x) é solução do PVI homogêneo (4.4). De acordo com o corolário 16, g1 (x) ¡
g2 (x) = 0 para todo x em (a; b): Isto prova que g1 (x) = g2 (x) para todo x em (a; b): ¤
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 99
onde p1 (x); p2 (x); : : : e pn (x) são funções reais, contínuas no intervalo (a; b) da reta.
Denotemos por L o operador
L[y(x)] = y (n) (x) + pn¡1 (x)y (n¡1) (x) + ¢ ¢ ¢ + p1 (x)y 0 (x) + p0 (x)y(x)
L[y] = 0 : (4.6)
Se y1 (x) e y2 (x) forem duas funções reais com derivadas até a ordem n em (a; b) e sendo
c1 ; c2 duas constantes reais, então, omitindo os argumentos das funções para simpli…car
a notação,
ou seja,
L[c1 g1 + c2 g2 ] = c1 L[g1 ] + c2 L[g2 ] ;
mostrando que o operador L é linear.
Com esta propriedade do operador L; vamos mostrar que uma combinação linear de
soluções de (4.5) ainda será solução desta equação.
Teorema 18 Sejam g1 (x) e g2 (x) duas soluções de (4.5) no intervalo (a; b) e c1 e c2 duas
constantes reais. A função c1 g1 (x) + c2 g2 (x) também é solução de (4.5) em (a; b).
Seja x0 um ponto do intervalo (a; b): O teorema 15 garante que existem e são únicas, n
soluções y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) da equação homogênea (4.5) no intervalo (a; b) tais que,
y1 (x0 ) = 1 ; y2 (x0 ) = 0 ; : : : ; yn (x0 ) = 0 ;
y10 (x0 ) = 0 ; y20 (x0 ) = 1 ; : : : ; yn0 (x0 ) = 0 ; (4.7)
..
.
(n¡1) (n¡1)
y1 (x0 ) = 0 ; y2 (x0 ) = 0 ; : : : ; yn(n¡1) (x0 ) = 1 :
Seja y(x) uma solução qualquer de (4.5) no intervalo (a; b): Se y(x0 ) = k1 ; y 0 (x0 ) =
k2 ; : : : ; y (n¡1) (x0 ) = kn ; então y(x) satisfaz às mesmas condições iniciais que k1 y1 (x) +
k2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + kn yn (x): O corolário 17 garante então que as duas soluções coincidem em
(a; b); isto é,
y(x) = k1 y1 (x) + k2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + knyn (x) : (4.8)
Provamos que uma solução qualquer de (4.5) em (a; b) é uma combinação linear de y1 (x);
y2 (x); : : : ; yn (x): Podemos então enunciar
Teorema 19 Sejam y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) soluções de (4.5) em (a; b) que satisfazem
às condições iniciais (4.7) em algum ponto t0 de (a; b): Sob estas condições, toda solução
y(x) de (4.5) em (a; b) é uma combinação linear de y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x):
W [g1 ; g2 ; : : : ; gn ](x0 ) 6= 0:
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 101
Este teorema é importante pois garante que toda solução da equação homogênea é
uma combinação linear de n soluções cujo wronskiano não se anula em um ponto.
Seja f g1 (x); g2 (x); : : : ; gn (x) g um conjunto fundamental de soluções da equação (4.5)
em (a; b). A família de soluções
yh (x) = c1 g1 (x) + c2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + cn gn (x); (4.12)
contendo n parâmetros arbitrários c1 ; c2 ; cn ; será chamada de solução geral da equação
linear homogênea (4.5). O teorema anterior garante que esta família de soluções contém
todas as soluções de (4.5).
Exemplo 44 As funções g1 (x) = cos(x); g2 (x) = sen (x); g3 (x) = exp(x) são soluções
da equação diferencial y 000 ¡ y 00 + y 0 ¡ y = 0 para todo x real. Como W [g1 ; g2 ; g3 ](x) =
2 exp(x) 6= 0 para todo x real, então f cos(x); sen (x); exp(x) g é um conjunto fundamental
de soluções da equação diferencial y 000 ¡ y 00 + y 0 ¡ y = 0 em toda a reta.
c1 (x3 + 3x ¡ 2) + c2 x3 + c3 x + c4 1 = 0;
para todo x em R.
Nem sempre é fácil veri…car quando duas ou mais funções são linearmente dependentes
em um intervalo. Um teste simples nos é fornecido pelo wronskiano.
Teorema 21 Sejam g1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x) funções com derivadas até a ordem m ¡ 1
em (a; b): Se o conjunto fg1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x)g for linearmente dependente em (a; b)
então W [g1 ; g2 ; : : : ; gm ](x) = 0 para todo x no intervalo (a; b):
Prova. Se fg1 (x); g2 (x); : : : ; gm (x)g for linearmente dependente em (a; b), existem
constantes c1 ; c2 ; : : : ; cm nem todas nulas que satisfazem a equação
Para cada x …xo em (a; b); podemos interpretar as equações acima como um sistema de
equações lineares e homogêneas em c1 ; c2 ; : : : ; cm com uma solução não nula. Deste modo,
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 103
Não basta que o wronskiano seja nulo em todos os pontos de um intervalo para que
um conjunto de funções seja linearmente dependente neste intervalo, como nos mostra o
próximo exemplo.
Exemplo 46 Sejam g1 (x) = x2 e g2 (x) = x jxj ; para x em (¡1; 1): A função g2 (x) = ¡x2
para x 2 (¡1; 0) e g2 (x) = x2 para x 2 [0; 1): O conjunto de funções fg1 (x); g2 (x)g é
linearmente independente em (¡1; 1) embora W [g1 ; g2 ](x) = 0 para todo x no intervalo
(¡1; 1):
Quando y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) forem soluções em (a; b) da equação diferencial linear
e homogênea
y (n) + pn¡1 (x)y (n¡1) + ¢ ¢ ¢ + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0
com coe…cientes contínuos em (a; b); vamos provar que W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x0 ) = 0 em algum
ponto x0 em (a; b) implica na dependência linear do conjunto fy1 (x); y2 (x); ¢ ¢ ¢ ; yn (x)g no
intervalo (a; b):
Teorema 22 Sejam y1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x) soluções em (a; b) da equação homogênea
y (n) + pn¡1 (x)y (n¡1) + ¢ ¢ ¢ + p1 (x)y 0 + p0 (x)y = 0 (4.14)
com coe…cientes contínuos em (a; b): Se W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x0 ) = 0 em algum ponto x0 em
(a; b) então o conjunto fy1 (x); y2 (x); ¢ ¢ ¢ ; yn (x)g é linearmente dependente no intervalo
(a; b):
Prova. Se W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x0 ) = 0; então o sistema linear e homogêneo de equações
algébricas em c1 ; c2 ; : : : ; cn
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + cn yn (x) = 0 ;
c1 y10 (x) + c2 y20 (x) + ¢ ¢ ¢ + cn yn0 (x) = 0 ;
¢¢¢ (4.15)
(n¡1) (n¡1)
c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + cn yn(n¡1) (x) = 0 ;
tem solução não nula k1 ; k2 ; : : : ; kn : Seja
y(x) = k1 y1 (x) + k2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + kn yn (x)
a solução de (4.14) obtida pela combinação linear de y1 ; y2 ; : : : ; yn : De acordo com (4.15)
esta solução satisfaz às condições homogêneas y(x0 ) = y 0 (x0 ) = ¢ ¢ ¢ = y (n¡1) (x0 ) = 0: Pelo
Corolário 17, y(x) = 0 para todo x em (a; b): Assim,
k1 y1 (x) + k2 y2 (x) + ¢ ¢ ¢ + kn yn (x) = 0
para todo x em (a; b): Como pelo menos uma das constantes k1 ; k2 ; : : : ; kn é diferente
de zero, o conjunto de soluções f y1 (x); y2 (x); ¢ ¢ ¢ ; yn (x) g é linearmente dependente em
(a; b): ¤
104 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
onde p0 (x); p1 (x), p3 (x) são funções contínuas em (a; b), e seja W (x) = W [y1 ; y2 ; y3 ](x) o
wronskiano destas soluções no ponto x. Derivando W (x) em relação a x obtemos
¯ 0 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ y1 y20 y30 ¯ ¯ y1 y2 y3 ¯ ¯ y1 y2 y3 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
W 0 = ¯¯ y10 y20 y30 ¯¯ + ¯¯ y100 y200 y300 ¯¯ + ¯¯ y10 y20 y30 ¯¯ :
¯ y100 y200 y300 ¯ ¯ y100 y200 y300 ¯ ¯ y1000 y2000 y3000 ¯
Os dois primeiros determinantes são nulos por terem as duas primeiras linhas iguais. No
último determinante, vamos usar o fato de que y1 ; y2 e y3 satisfazem à equação (4.16).
Deste modo podemos usá-la para eliminar a derivada terceira no último determinante.
Assim,
¯ ¯
¯ y1 y2 y3 ¯
¯ ¯
0
W = ¯ ¯ y10 0
y2 y30 ¯
¯
¯ ¡p2 y1 ¡ p1 y1 ¡ p0 y1 ¡p2 y2 ¡ p1 y2 ¡ p0 y2 ¡p2 y3 ¡ p1 y3 ¡ p0 y3 ¯
00 0 00 0 00 0
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ y1 y2 y3 ¯ ¯ y1 y2 y3 ¯ ¯ y1 y2 y3 ¯
¯ 0 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
= ¡p2 ¯¯ y1 y20 y30 ¯¯ ¡ p1 ¯¯ y10 y20 y30 ¯¯ ¡ p0 ¯¯ y10 y20 y30 ¯¯
¯ y100 y200 y300 ¯ ¯ y10 y20 y30 ¯ ¯ y1 y2 y3 ¯
Os dois últimos determinantes são nulos pois possuem duas linhas iguais O primeiro
determinante é o próprio W de modo que
cuja a solução é ½ Z ¾
x
W (x) = W (x0 ) exp ¡ p2 (t) dt (4.18)
x0
com p1 (x); p2 (x); : : : ; pn (x) contínuas em (a; b): Sendo W (x) = W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x); temos
W [y1 ; y2 ; : : : ; yn ](x) 6= 0
y = y1 (x)v (4.22)
ou
ou, fazendo w = v 0 ;
que é uma equação de segunda ordem em w: Calculando duas soluções linearmente inde-
pendentes w1 (x) e w2 (x) desta equação, ao serem multiplicadas por v(x) formam, junta-
mente com a solução conhecida y1 (x); um conjunto fundamental de soluções de (4.21).
F [y] = a0 y + a1 Dy + ¢ ¢ ¢ + an Dn y;
G[y] = b0 y + b1 Dy + ¢ ¢ ¢ + bn Dn y :
Se alguns coe…cientes forem nulos, os operadores acima podem ser de ordens diferentes.
De…nimos a soma F + G por
Como exp(rk x) é uma solução de (4.35) concluimos que ela é uma solução de (4.34).
Este teorema nos fornece um método para resolver a equação (4.34). Ele nos informa que,
para obter a solução geral de (4.34), devemos achar a solução correspondente a cada fator
da forma (4.35). Temos três casos distintos a analisar.
Raízes reais repetidas Quando todas as raízes do polinômio característico forem reais
mas repetidas, a equação (4.34) pode ser fatorada na forma
Neste caso, se y(x) for solução da equação (D ¡ rk )sk y = 0; então ela será uma solução
da equação original. Como a solução de (D ¡ rk )y = 0 é y = exp(rk x); vamos procurar
uma solução da equação (D ¡ rk )sk y = 0 da forma y = v(x) exp(rk x): Observe que
Como a solução geral de Dsk v = 0 é v = c1 +c2 x+¢ ¢ ¢ +csk xsk ¡1 ; concluimos que a solução
geral de (D ¡ rk )sk y = 0 é
De fato, sendo
L[y] = y (n) + pn¡1 y (n¡1) + ¢ ¢ ¢ + p1 y 0 + p0 y; (4.41)
obtemos
L[y1 ¡ y2 ] = L[y1 ] ¡ L[y2 ] = g ¡ g = 0 ;
para todo x em (a; b):
Vamos supor conhecida uma solução qualquer yp (x) da equação não homogênea (4.39)
e a solução geral yh (x) da equação homogênea (4.40). Se y(x) for uma outra solução da
equação não homogênea, então y(x) ¡ yp (x) é uma solução da equação homogênea (4.40)
e, portanto, está contida na família de soluções yh (x).
Sendo yh(x) a solução geral da equação homogênea (4.40) e yp (x) uma solução partic-
ular da equação não homogênea (4.39), então o conjunto de todas as soluções da equação
não homogênea (4.39) é da forma
L[y] = g1 e L[y] = g2
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 111
onde L[y] foi de…nido em (4.41), então y1 (x)+y2 (x) será uma solução particular da equação
L[y] = g1 + g2 :
Exemplo 48 Uma solução particular da equação y (4) ¡2y 000 +5y 00 ¡8y 0 +4y = 250 exp(x) é
y1 (x) = ¡20xex +25x2 ex ¡2ex e uma solução particular de y (4) ¡2y 000 +5y 00 ¡8y 0 +4y = 8x
é y2 (x) = 4 + 2x: Assim, uma solução particular de y (4) ¡ 2y 000 + 5y 00 ¡ 8y 0 + 4y =
250 exp(x) + 8x é yp (x) = ¡20xex + 25x2 ex ¡ 2ex + 4 + 2x:
onde a0 ; a1 ; : : : ; an são constantes, com an 6= 0; e g(x) deve ser uma função da forma
em que Pk (x) é um polinômio em x de grau k: Neste caso, (4.42) possui uma solução do
tipo
yp = xs [Qk (x)e®x cos ¯x + Rk (x) e®x sen ¯x] : (4.44)
Nesta solução particular,
Qk (x) = A0 + A1 x + ¢ ¢ ¢ + Ak xk
e
Rk (x) = B0 + B1 x + ¢ ¢ ¢ + Bk xk
são polinômios de grau k: Seus coe…cientes A1 ; A2 ; : : : ; Ak e B1 ; B2 ; : : : ; Bk são números
a determinar, pela substituição de (4.44) em (4.42). O expoente s é um número inteiro,
calculado do seguinte modo: Veri…que se ® + ¯i é raiz da equação característica
an rn + an¡1 rn¡1 + ¢ ¢ ¢ + a1 r + a0 = 0 :
Se não for, s = 0: Se for, o s será igual à multiplicidade algébrica da raiz ® + ¯i.
112 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Nas equações acima, admitimos que p0 (x); p1 (x); : : : ; pn (x) e g(x) são contínuas no
intervalo (a; b) e que pn (x) não se anula neste intervalo.
Apresentaremos o método para as equações de ordem três. A extensão para equações
de ordem superior é imediata. Neste caso as equações (4.45), (4.46) e (4.47) se reduzem a
yp00 = u1 y100 + u2 y200 + u3 y300 + u01 y10 + u02 y20 + u03 y30 : (4.55)
Introduzimos a segunda condição sobre u1 (x); u2 (x) e u3 (x)
p3 (u1 y1000 + u2 y2000 + u3 y3000 + u01 y100 + u02 y200 + u03 y300 )+
p2 (u1 y100 + u2 y200 + u3 y300 )+
p1 (u1 y10 + u2 y20 + u3 y30 )+
q(u1 y1 + u2 y2 + u3 y3 ) = g
onde foram omitidos os argumentos das funções para obter uma notação mais concisa.
Reagrupando os termos, chegamos a
p3 y 000 + p2 y 00 + p1 y 0 + p0 y = 0;
As equações 126, 132 e 136 (4.53), (4.56) e 4.58) formam um sistema linear não ho-
mogêneo, cuja solução nos fornece u01 (x); u02 (x) e u03 (x): Para facilitar a leitura, repetimos
abaixo estas equações, depois de um pequeno rearranjo
Este sistema possui uma única solução pois seu determinante principal é o wronskiano
W [y1 ; y2 ; y3 ] que, como sabemos, é diferente de zero pois y1 ; y2 e y3 formam um conjunto
fundamental de soluções. A solução do sistema (4.59) é
W [y2 ; y3 ] g
u01 =
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
W [y3 ; y1 ] g
u02 =
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
W [y1 ; y2 ] g
u03 =
W [y1 ; y2 ; y3 ] p3
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 115
pois, com elas, uk (x0 ) = 0 e u0k (x0 ) = 0; para k = 1; 2; 3; o que facilita a aplicação das
condições iniciais. Substituindo (4.60) ou (4.61) em (4.51) obtemos uma solução particular
de (4.48). A solução geral será a soma desta solução particular com a solução geral da
homogênea (4.49)
Exemplo 50 A solução geral da equação homogênea y 000 + y 0 = 0 é yh (x) = c1 + c2 cos x+
c3 sen x: Vamos buscar uma solução particular da equação y 000 + y 0 = 6 sin 2x da forma
yp (x) = u1 (x)+ u2 (x) cos(x)+ u3 (x) sin(x): Sendo y1 (x) = 1; y2 (x) = cos x e y3 (x) =
sen x; temos W [y1 ; y2 ; y3 ] = 1; W [y1 ; y2 ] = ¡ sen x; W [y3 ; y1 ] = ¡ cos x; W [y2 ; y3 ] = 1:
Substituindo em (4.60) vem
Z
u1 (x) = 6 sen 2x dx
Z
u2 (x) = ¡ 6 sen 2x cos x dx
Z
u3 (x) = ¡ 6 sen 2x sen x dx
logo,
u1 (x) = ¡3 cos 2x
u2 (x) = cos 3x + 3 cos x
u3 (x) = ¡3 sen x + sen 3x
116 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
de modo que a solução particular obtida é yp (x) = u1 (x)+ u2 (x) cos(x)+ u3 (x) sen (x) =
¡3 cos 2x+ (cos 3x+3 cos x) cos x+ (¡3 sen x+ sen 3x) sen x: Como cos 3x = cos 2x cos x¡
sen 2x sen x e sen 2x = sen 2x cos x+ sen x cos 2x; segue após simpli…cações que yp (x) =
cos 2x: A solução geral da equação não homogênea é yg = c1 + c2 cos x+ c3 sen x+ cos 2x:
4.13 Exercícios
Teoria geral das equações lineares de ordem n
1. Nas equações abaixo determine os intervalos nos quais se tem certeza da existência
de soluções.
(a) y = c1 + c2 x + c3 x2 + sen x
(b) y = c1 + c2 x + c3 senh x + c4 cosh x
3. Veri…que que x; x2 ; 1=x são soluções da equação diferencial x3 y 000 +x2 y 00 ¡2xy 0 +2y =
0 e determine os respectivos wronskianos.
4. Mostrar que W (5; sen 2 x; cos 2x) = 0 para qualquer x. É possível comprovar esta
a…rmação sem o cálculo direto do wronskiano?
(b) Substituir, as derivadas terceiras y1000 , y2000 e y3000 pelas expressões que se tiram da
equação diferencial; depois, multiplicar a primeira …la por p3 , a segunda por
p2 e somar estes produtos à ultima …la para mostrar que
W 0 = ¡p2 (x)W
6. O objetivo deste problema é mostrar que se W (y1 ; :::; yn )(x0 ) 6= 0 para um certo x0
num intervalo I, então y1 ; :::; yn são linearmente independentes em I, e se as funções
forem linearmente independentes e soluções de
Uma vez que a função identicamente nula é a única solução deste problema de
valor inicial, a existência de uma solução não nula nos leva a uma contradição.
118 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
(a) y1 (x) = x2
(a) y 000 ¡ y 00 ¡ y 0 + y = 0
(b) y (5) ¡ 3y (4) + 3 y 000 ¡ 3 y 00 + 2 y 0 = 0
(c) y (4) ¡ 8y 0 = 0
(d) y (8) + 8y (4) + 16y = 0
Use a primeira das equações (4.64) e as condições iniciais (4.66) para ter os
valores de u001 (0) e de u000
1 (0). Depois mostre que a solução de (4.65), que satisfaz
às quatro condições iniciais em u1 , é u1 (t) = cos t. Mostre que a solução
correspondente u2 é u2 (t) = 2 cos t.
(d) Suponhamos agora que as condições iniciais são
3. Achar uma fórmula, com integrais, para uma solução particular da equação difer-
encial
y 000 ¡ y 00 + y 0 ¡ y = g(x)
4. Achar uma fórmula, com integrais, para uma solução particular da equação difer-
encial
x3 y 000 ¡ 3x2 y 00 + 6xy 0 ¡ 6y = g(x) ; x>0
Sugestão: Observe que x; x2 e x3 são soluções da equação homogênea.
Capítulo 5
Sistemas de equações de primeira
ordem
5.1 Introdução
Um sistema de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem é um conjunto de
equações do tipo
f1 (x; y1 ; : : : ; yn ; y10 ; : : : ; yn0 ) = 0
f2 (x; y1 ; : : : ; yn ; y10 ; : : : ; yn0 ) = 0
..
.
fk (x; y1 ; : : : ; yn ; y10 ; : : : ; yn0 ) = 0
onde y1 ; : : : ; yn são funções de x a serem determinadas e y10 ; : : : ; yn0 as suas derivadas.
Sistemas deste tipo são muito comuns nas aplicações. Se as funções f1 ; : : : ; fk ; contiverem
derivadas de ordem dois, diremos que o sistema é de ordem dois, se contiverem derivadas
de ordem três, diremos que o sistema é de ordem três e assim por diante. De modo geral,
um sistema de equações será de ordem n se a derivada de mais alta ordem, que aparecer
nas fi , for de ordem n.
1. Movimento de uma partícula em um campo gravitacional.
O movimento de uma partícula no espaço obedece à Lei de Newton, cuja expressão
matemática é o sistema de equações diferenciais ordinárias de segunda ordem
d2 x
m = f1 (t; x; y; z; x0 ; y 0 ; z 0 );
dt2
d2 y
m 2 = f2 (t; x; y; z; x0 ; y 0 ; z 0 );
dt
d2 z
m 2 = f3 (t; x; y; z; x0 ; y 0 ; z 0 )
dt
onde m é a massa da partícula, x; y; z suas coordenadas cartezianas, (d2 x=dt2 ;
d2 y=dt2 ; d2 z=dt2 ) sua aceleração e (f1 ; f2 ; f3 ) a força que age sobre a partícula.
121
122 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Figura 5.1: Corpo de massa m atado a uma mola que se apóia num anteparo …xo.
dq
I2 = ; I = I1 + I2
dt
Lei de Kircho¤
dI1 1
RI1 + L ¡ q=0
dt C
1
q + R1 I = 0
C
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 123
ou
dI1 1
RI1 + L ¡ q=0
dt C
1 dq
q + R1 (I1 + ) = 0
C dt
dC
= a1 C ¡ b1 CR
dt
dR
= ¡a2 R + b2 CR
dt
x1 = y; x2 = y 0 ; :::; xn = y (n¡1)
para obter
x01 = x2 ;
x02 = x3
..
.
xn¡1 = xn
x0n = f (t; x1 ; x2 ; : : : ; xn )
x01 = f1 (t; x1 ; : : : ; xn )
x02 = f2 (t; x1 ; : : : ; xn )
..
.
0
xn = fn (t; x1 ; : : : ; xn )
124 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
AX = B (5.1)
consiste em determinar X 2 Mn£1 tal que
X = A¡1 B
Se A for singular, então resolver o sistema (5.1) só terá sentido se B 2 I(A), isto
é, à imagem de A. Neste caso, resolver (5.1) consiste em determinar X 2 Mn£1 que
multiplicado à esquerda por A nos dá B como resultado. A equação homogênea
AX = 0 (5.2)
sempre possui a solução X = 0. Se A for singular, a equação (5.2) possuiría in…nitas
soluções. Se A for singular, então o sistema AX = B poderá não ter solução e, quando
tiver, existirão in…nitas.
Exemplo 51 µ ¶µ ¶ µ ¶
1 2 x1 y1
=
3 6 x2 y2
ou, na forma matricial,
AX = Y
Se Y t = (1 2) então o sistema acima não tem solução. De fato, sendo
µ ¶ µ ¶
1 2 1 2 1
A= e C=
3 6 3 6 2
x1 + 2x2 = 1;
3x1 + 6x2 = 3
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 125
Sendo a segunda equação igual a três vezes a primeira, qualquer solução de uma será
solução da outra. Portanto as soluções devem satisfazer
x1 + 2x2 = 1
A : M2£1 ¡! M2£1
µ ¶ µ ¶
b1 1
AX = = b1
3b1 3
A imagem de A, I(A) é dada pelas matrizes múltiplas de (1 3)t . O sistema linear
AX = B
onde são dadas as matrizes A e B só terá solução se B estiver na I(A): No nosso exemplo
esta imagem é formada pelas matrizes do tipo
µ ¶ µ ¶ µ ¶
b1 b1 1
= = b1
b2 3b1 3
Esta nossa análise nos permite ver claramente porque o sistema não tinha solução
quando B t = (1 2) e tem in…nitas quando B t = (1 3). No segundo caso, B pertence a
imagem de A. Veri…quemos agora o porque de termos in…nitas soluções quando B está na
I(A). Fixemos um B = ®(1 3)t , ® real, da imagem de A e perguntaremos quais pontos
X = (x1 x2 )t serão levados por A neste B, isto é, para que X teremos AX = B?
µ ¶µ ¶ µ ¶
1 2 x1 x1 + 2x2
AX = =
3 6 x2 3(x1 + 2x2 )
µ ¶ µ ¶
1 1
= (x1 + 2x2 ) =®
3 3
126 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
x1 + 2x2 = ® ; (® ¯xo)
que é a equação de uma reta. Para cada ® teremos uma reta distinta e o conjunto de
todas elas formam uma família de retas paralelas. Os pontos de cada uma destas retas
possuem uma única imagem. Isto explica o fato de AX = B ter in…nitas soluções. Em
particular, todos os pontos da reta
x1 + 2x2 = 0
são levados no zero. Em outros termos, se X = (x1 x2 )t for tal que x1 + 2x2 = 0, então
AX = 0. Tais pontos formam o que chamamos de núcleo A, isto é,
Neste exemplo
N (A) = f(x1 x2 )t 2 M2£1 ; x1 + 2x2 = 0g
que é uma reta passando pela origem. Aliás, todo núcleo de um operador linear contem
a origem pois A0 = 0. Além do mais, o núcleo é um subspaço vetorial do domínio de A
(por quê?).
Como comentamos, o sistema linear AX = B terá solução quando B 2 I(A). Neste
caso B deverá ser ortogonal a todo elemento de [I(A)]? : Vamos mostrar que este espaço
é exatamente N (At ):
Para falarmos em ortogonalidade, precisamos de um produto interno. O produto
interno usual em M2£1 é de…nido por
µ ¶
t y1
(X; Y ) = X Y = (x1 x2 ) = x 1 y1 + x 2 y2
y2
0 = (AX; Z) = (X; At Z) :
N (At ) ½ I(A)?
I(A)? = N (At )
At Z = 0
AX = B
Dizemos que A(t) é contínua num ponto t0 se todos os seus elementos aij (t) forem con-
tínuos em t0 . Se todos os elementos aij (t) forem deriváveis em t0 ; de…ne-se a derivada
de A(t) em t0 por µ ¶
d d
A(t0 ) = aij (t0 )
dt dt
128 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
x01 = f1 (t; x1 ; ¢ ¢ ¢ ; xn )
x02 = f2 (t; x1 ; ¢ ¢ ¢ ; xn )
..
. (5.3)
0
xn = fn (t; x1 ; ¢ ¢ ¢ ; xn )
an Dn + an¡1 Dn¡1 + ¢ ¢ ¢ + a1 D + a0 :
(L1 + L2 )x = L1 x + L2 x
(®L)x = ®(Lx)
A composição é de…nida por
L2 ± L1 x = L2 (L1 x)
Sendo L1 = (a1 D + b1 ) e L2 = (a2 D + b2 ) onde a1 ; a2 ; b1 ; b2 são constantes,
L2 ± L1 x = L2 (L1 x) = L2 (a1 x0 + b1 x)
= a2 (a1 x0 + b1 x)0 + b2 (a1 x0 + b1 x)
= a2 (a1 x00 + b1 x0 ) + b2 (a1 x0 + b1 x)
£ ¤
= a2 a1 D2 + (a2 b1 + b2 a1 )D + b2 b1 x
130 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
a11 x001 + a12 x01 + a13 x1 + b11 x00 2 + b12 x02 + b13 x2 = g1 (t)
a21 x001 + a22 x01 + a23 x1 + b21 x002 + b22 x02 + b23 x2 = g2 (y)
ou
L1 x1 + L2 x2 = g1 (t) (5.5)
L3 x1 + L4 x2 = g2 (t) (5.6)
onde
L1 = a11 D2 + a12 D + a13
L2 = b11 D2 + b12 D + b13
L3 = a21 D2 + a22 D + a23
L4 = b21 D2 + b22 D + b23
Aplicando L3 em (5.5), L1 em (5.6) e subtraindo os resultados, obtemos
que é uma equação diferencial linear em x2 apenas. Resolvida esta equação, podemos
usar o resultado para eliminar x2 em (5.5) ou em (5.6). Este processo nos leva a uma
equação em x1 que por sua vez pode ser resolvida pelos métodos já estudados. Esta técnica
produz mais constantes arbitrárias do que a solução …nal deve comportar. As constantes
adicionais podem ser eliminadas usando, entre (5.5) e (5.6) aquela não utilizada na etapa
anterior. O próximo exemplo é bem ilustrativo.
L3 = D + 2 ; L4 = 2D ¡ 4 ;
Aplicando L3 em (5.7), L1 em (5.8) e subtraindo os resultados, chegamos à equação
(L1 L4 ¡ L3 L2 )x2 = (D3 ¡ D2 ¡ 2D)x2 = 0
que contém apenas a variável x2 . Resolvendo esta equação obtemos
x2 = c1 + c2 e2t + c3 e¡t (5.9)
Substituindo este resultado em (5.8) chegamos à seguinte equação para x1
x01 + 2x1 = 4c1 + 6c3 e¡t
cuja solução geral é
x1 = 2c1 + 6c3 e¡t + c4 e¡2t (5.10)
A ordem do operador L1 L4 ¡ L3 L2 é três. Todavia a solução do sistema, dada por
(5.9) e (5.10) contém quatro constantes arbitrárias. Há portanto uma constante a mais
que deve ser eliminada. Para tanto, substituímos (5.9) e (5.10) em (5.8) para obter c4 = 0:
Deste modo, a solução geral do sistema será
x1 = 2c1 + 6c3 e¡t
x2 = c1 + c2 e2t + c3 e¡t
¤
Exemplo 53 µ ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶
x01 2t 1 x1 sen t
= +
x02 t2 2¡t x2 cos t
X 0 = A(t)X; X(t0 ) = 0;
Desejamos agora analisar quão grande (ou pequeno) é o conjunto de soluções do sistema
(5.11). Começaremos estudando o sistema linear e homogêneo
X 0 = A(t)X (5.12)
Observem que, se X for solução deste sistema, então ele pertence ao núcleo do operador
T (X) = X 0 ¡ AX
Prova. Como X10 (t) = A(t)X1 (t) e X20 (t) = A(t)X2 (t) em (a; b) então segue
Se X1 (t) e X2 (t) forem funções matriciais e c1 ; c2 forem constantes reais, diremos que
a função
c1 X1 (t) + c2 X2 (t)
é uma combinação linear de X1 e X2 .
Podemos agora enunciar o teorema anterior na forma alternativa
Teorema 30 Se X1 (t) e X2 (t) forem soluções de (5.12) em (a; b) então qualquer combi-
nação linear destas soluções também será solução em (a; b).
Este teorema nos diz que o conjunto de soluções do sistema (5.12) é um subspaço
vetorial. Vamos mostrar que este subspaço tem dimensão dois.
Para prosseguir, introduziremos o conceito de dependência linear. Dizemos que duas
funções matriciais X1 (t) e X2 (t) de…nidas em (a; b) são linearmente dependentes em (a; b)
se existirem duas constantes reais k1 e k2 , não simultaneamente nulas, tais que
para todo t de (a; b). Se a única solução da equação (5.13) em (a; b) for k1 = 0 e k2 = 0,
diremos que X1 e X2 são linearmente independentes em (a; b):
Se A(t) 2 M2£2 for contínua em (a; b), então o teorema de existência e unicidade de
solução nos garante que existem duas soluções X1 (t) e X2 (t) do sistema X 0 = A(t)X que
são de classe C 1 em (a; b) e satisfazem, respectivamente às condições iniciais
µ ¶ µ ¶
1 0
X1 (t0 ) = e X2 (t0 ) = (5.14)
0 1
sendo t0 um ponto de (a; b). Além do mais, elas são LI em (a; b). Admitamos que não.
Existiriam neste caso duas constantes reais k1 e k2 , sendo ao menos uma delas não nulas,
tais que
k1 X1 (t) + k2 X2 (t) = 0
para todo t em (a; b). Sendo
µ ¶ µ ¶
x11 (t) x12 (t)
X1 (t) = e X2 (t) =
x21 (t) x22 (t)
134 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
5.9 Wronskiano
Sejam X1 ; : : : ; Xn : (a; b) ! Mn£1 funções matriciais. De…nimos o wronskiano de X1 ;
: : : ; Xn no ponto t do intervalo (a; b) por
c1 X1 (t) + ¢ ¢ ¢ + cn Xn (t) = 0
terá solução não trivial em cada t 2 (a; b). Neste caso, o determinante da matriz principal
do sistema, que é W (t); deve ser nulo. ¤
Teorema 32 Seja A(t) uma função de variável real t; com imagem no conjunto das
matrizes n £ n; contínua no intervalo (a; b): Sejam X1 (t); ¢ ¢ ¢ ; Xn (t) soluções do sistema
de equações diferenciais ordinárias
X 0 = A(t)X;
c1 X1 (t0 ) + ¢ ¢ ¢ + cn Xn (t0 ) = 0
X 0 = AX (5.16)
X = V e¸t (5.17)
onde V 2 Mn£1 , ¸ 2 R. Esta suspeita surge da analogia entre este sistema e a equação
linear homogênea de primeira ordem x0 = ax, a 2 R e x : (a; b) ! R. Vamos determinar
V e ¸ para que (5.17) seja uma solução de (5.16). Substituindo (5.17) em (5.16) obtemos
¸V e¸t = AV e¸t
ou
AV = ¸V: (5.18)
Esta equação nos diz que, para (5.17) ser uma solução de (5.16) é preciso que ¸ seja um
auto-valor de A e V seja um auto-vetor correspondente ao auto-valor ¸. A equação (5.18)
pode ser reescrita na forma
(A ¡ ¸I)V = 0 (5.19)
onde I 2 Mn£n é a matriz indentidade. A equação matricial (5.19) é homogênea. Ela
possuirá solução não trivial, apenas quando
Esta é uma equação polinomial de grau n, cujas soluções são os auto-valores desejados.
Para cada auto-valor determinado em (5.20), nós os substituimos em (5.19) para obter os
auto-vetores correspondentes. Com esta substituição, A ¡ ¸I se torna singular, fazendo
com que (5.19) possua in…nitas soluções não triviais. Assim o auto-vetor correspondente
a um auto-valor não será único. De fato, se V for um auto-vetor correspondente a um
auto-valor ¸, então, para todo ¯ real, ¯V também será um autovetor correspondente a ¸
pois
A(¯V ) = ¯AV = ¯(¸V ) = ®(¸V ):
Se U e V forem auto-vetores correspondentes a um auto-valor ¸, então ¯U + °V com
¯; ° 2 R também o será, pois
dimensão um ou dois e assim por diante. Voltando à solução do sistema linear (5.16),
podemos dizer que, se
¸1 ; : : : ; ¸n
forem raízes reais distintas de (5.20) e
V1 ; ¢ ¢ ¢ ; Vn
V1 e¸1 t ; : : : ; Vn e¸n t
0 1 0 1
1 0
@ 0 A e¡t e @ 1 A e¡t
¡1 ¡1
A família de auto-vetores correspondentes a ¸2 = 2 é
0 1
1
V = v1 1 A
@
1
com v1 arbitrário. Isto nos leva à terceira solução LI
0 1
1
@ 1 A e2t
1
e, em consequencia, a solução geral será
0 1 0 1 0 1
1 0 1
X(t) = c1 @ A ¡t
0 e + c2 @ 1 e + c3 1 A e2t
A ¡t @
¡1 ¡1 1
Concluimos que, se houver valor característico múltiplo e o número de auto-vetores LI
for igual à ordem da matriz A, obteremos todas as soluções LI do sistema, que serão da
forma V e¸t , onde ¸ é um auto-valor de A e V é um dos auto-vetores de A associados a ¸.
onde U (t) é uma função matricial 2 £ 1 a ser determinada. Substituindo (5.27) no sistema
(5.25) obtemos
U 0 e¸t + ¸U e¸t = AU e¸t
142 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Y + ¸(Y t + Z) = A(Y t + Z)
(A ¡ ¸I)Y = 0 (5.30)
(A ¡ ¸I)Z = Y (5.31)
onde Y é uma das soluções de (5.30) e Z uma das soluções de (5.31). Apliquemos estes
resultados ao nosso exemplo, equação (5.25), quando ¸ = 2 e
µ ¶
1 ¡1
A=
1 3
Casos mais complexos surgem quando a multiplicidade do auto-valor for maior que
dois.
Problemas
Obtenha a solução geral do sistema X 0 = AX quando
1. µ ¶
1 ¡1
A=
5 ¡3
2. µ p ¶
p1 3
A=
3 ¡1
3. µ ¶
4 ¡2
A=
8 ¡4
4. µ ¶
1 ¡4
A=
4 ¡7
5. 0 1
1 1 1
A = @ 2 1 ¡1 A
¡3 2 4
144 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
da forma
X(t) = u1 (t)X1 (t) + u2 (t)X2 (t) (5.39)
onde u1 (t) e u2 (t) são funções reais a serem determinadas.Observe que obtivemos (5.39)
a partir de (5.37), substituindo as constantes c1 e c2 por duas funções u1 (t) e u2 (t). Este
fato nos levou ao nome do método: variação das constantes. Substituindo (5.39) e sua
derivada em (5.38) obtemos,
ou
u01 X1 + u02 X2 + u1 (X10 ¡ AX1 ) + u2 (X20 ¡ AX2 ) = G (5.40)
onde omitimos o argumento t para simpli…car a notação. Sendo X1 e X2 duas soluções
do sistema (5.36),
X10 ¡ AX1 = 0 e X20 ¡ AX2 = 0 (5.41)
As identidades em (5.41) reduzem (5.40) a
que é um sistema de equações algébricas lineares nas funções u01 (t) e u02 (t). Este sistema
tem solução única pois o seu determinante principal é o wronskiano das soluções X1 e X2 ,
isto é,
W [X1 ; X2 ](t) = det[X1 (t); X2 (t)]
que nunca se anula. Escrevendo (5.42) por extenso,
g1 x22 ¡ g2 x12
u01 = ;
W [X1 ; X2 ]
g2 x11 ¡ g1 x21
u02 =
W [X1 ; X2 ]
e portanto
Z t
W [G; X2 ]
u1 (t) = (s) ds (5.43)
W [X1 ; X2 ]
Z t
W [X1 ; G]
u2 (t) = (s) ds (5.44)
W [X1 ; X2 ]
X 0 = A(t)X + G(t)
X(t0 ) = X0
é conveniente tomarmos na solução particular (5.45), a primitiva dada por
Z tµ ¶
W [G; X2 ] W [X1 ; G]
X(t) = X1 (t) (s) + X2 (t) (s) d s
t0 W [X1 ; X2 ] W [X1 ; X2 ]
pois tal escolha facilitará a aplicação da condição inicial. Vamos aplicar este processo a
uma equação particular, tomando como ponto de partida (5.43) e (5.44).
As funções u1 (t) e u2 (t) devem satisfazer à equação matricial (5.42) que, para este exemplo,
toma a forma
A solução geral da equação não homogênea é dada pela soma Xh (t) + Xp (t), obtidas em
(5.47) e (5.51). ¤
5.14 Exercícios
Introdução
1. Nos problemas abaixo, reduzir a equação dada a um sistema de equações de primeira
ordem.
pode ser transformado num problema de valor inicial com uma só equação de se-
gunda ordem. O mesmo procedimento poderá ser adotado se a11 ; a12 ; a21 ; a22 forem
funções de t?
Revisão de matriz
1. Veri…car se o vetor dado obedece à equação diferencial proposta
(a) µ ¶ µ ¶
0 3 ¡2 4
X = X; X = e2t
2 ¡2 2
148 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
(b) µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
0 2 ¡1 1 t 1 t 1
X = X+ e; X= e +2 tet
3 ¡2 ¡1 0 1
Auto-valores e auto-vetores
(a) x(1) (t) = (e¡t ; 2e¡t ); x(2) (t) = (e¡t ; e¡t ) ; x(3) (t) = (3e¡t ; 0)
(b) x(1) (t) = (2 sen t; sen t); x(2) (t) = ( sen t; 2 sen t)
2. Sejam µ ¶ µ ¶
(1) et (2) 1
x (t) = ; x (t) =
tet t
Mostrar que x(1) (t) e x(2) (t) são linearmente dependentes em cada ponto do intervalo
0 · t · 1. Não obstante, mostrar que x(1) (t) e x(2) (t) são linearmente independentes
0 · t · 1.
(c) Obtenha W (t) resolvendo a equação diferencial da parte (b). Use esta expressão
para obter ½Z ¾
t
W (t) = W (0) exp [p11 (s) + p22 (s)] ds
0
(a) Mostre que qualquer solução x = z(t) pode ser escrita na forma
1. Achar a solução geral dos sistemas de equações abaixo. Traçar também algumas
trajetórias e descrever o comportamento das soluções quando t ! 1.
µ ¶
3 ¡2
(a) x =
0
x
2 ¡2
µ ¶
¡2 1
(b) x =
0
x
1 ¡2
µ ¶
2 10
(c) x =
0
x
¡1 ¡5
x = c1 » 1 er1 t + c2 »2 er2 t ;
(a) Obsevar que »1 obedece à equação matricial (A¡r1 I)» 1 = 0: Da mesma forma,
observar que (A ¡ r2 I)» 2 = 0:
(b) Mostrar que (A ¡ r2 I)» 1 = (r1 ¡ r2 )»1
(c) Suponhamos que » 1 e » 2 sejam linearmente dependentes. Então c1 »1 +c2 » 2 = 0
e pelo menos uma das constantes c1 ou c2 não é nula; suponhamos que c1 6= 0.
Mostrar que (A ¡ r2 I)(c1 »1 +c2 »2 ) = 0 e também mostrar que (A¡r2 I)(c1 » 1 +
c2 » 2 ) = c1 (r1 ¡ r2 )»1 . Então c1 = 0, o que é uma contradição. Logo »1 e » 2
são linearmente independentes.
(d) Alterar o argumento da parte (c) para tratar do caso c1 igual a zero, mas c2
diferente de zero.
(e) Reproduzir o argumento para o caso de ordem n = 3; observar que o procedi-
mento pode ser generalizado para um valor arbitrário de n.
(a) Veri…que que X1 (t) + i X2 (t) = (U + iV ) exp[(¸ + i¹)t]; sendo portanto uma
solução complexa do sistema X 0 = AX: Conclua que X1 (t) e X2 (t) são soluções
reais deste sistema por serem a parte real e a parte imaginária de uma solução
complexa.
(b) Para veri…car que são linearmente independentes, basta calcular o wronskiano
de X1 (t) e X2 (t) em t = 0 e veri…car que este é diferente de zero.
Autovalores repetidos
(A ¡ I) » = 0 (5.55)
(A ¡ I) ´ = » (5.56)
Transformada de Laplace
6.1 Introdução
Seja f(t) uma função real, de…nida em [0; 1). Se a integral
Z 1
$ff (t)g(s) = e¡st f (t) dt (6.1)
0
155
156 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
R1 a
6. $f sen (at)g(s) = 0
sen (at)e¡st dt = s > 0:
+ a2 s2
R1 s
7. $fcos(at)g(s) = 0 cos(at)e¡st dt = 2 s > 0:
s + a2
Para obter as duas últimas fórmulas, basta efetuar duas integrações por partes.
Existência
Vamos apresentar uma classe bem ampla de funções reais que possuem transformada de
Laplace.
De…nição 1 Uma função real f (t) é contínua por partes em [a; b] se existir um número
…nito de ponto t0 ; t1 ; : : : ; tm deste intervalo, com a = t0 < t1 < ¢ ¢ ¢ < tm = b; tais que
1. f (t) é contínua em todos os sub-intervalos abertos (tk¡1 ; tk ); com k = 1; 2; : : : ; m.
2. Os limites laterais
lim f (t) e lim f (t)
t!t+
k¡1 t!t¡
k
para k = 1; 2; : : : ; m.
De…nição 2 Uma função f(t) é contínua por partes em [a; 1) se f (t) for contínua por
partes em [a; b]; para todo b > a:
De…nição 3 Uma função f (t) é de ordem exponencial em [0; 1) se existirem duas con-
stantes reais M > 0 e k tais que jf (t)j · M ekt ; para todo t ¸ 0:
A classe das funções contínuas por partes e de ordem exponencial é bem ampla e
engloba a maioria das funções de interesse para as aplicações. O teorema abaixo garante
que as funções desta classe possuem transformada de Laplace para todo s > a:
Teorema 35 Seja f(t) uma função real, contínua por partes em [0; 1). Se existirem
duas constantes M > 0 e k tais que
jf (t)j · Mekt (6.3)
para todo t ¸ 0; então f (t) possui transformada de Laplace para todo s > k.
Prova. Vamos mostrar que, nas condições deste teorema, (6.1) converge quando
s > k. Se s > k, então
Z 1 ¯1
(k¡s)t e(k¡s)t ¯¯ 1
e dt = ¯ =
0 (k ¡ s) 0 (k ¡ s)
sendo, deste modo, convergente. Por outro lado,
¯ ¡st ¯
¯e f (t)¯ · M e¡st ekt = Me(k¡s)t :
R 1 ¡st
Pelo critério de comparação,
R1 concluimos que 0
e f(t) dt converge absolutamente,
garantindo a convergência de 0 e¡st f (t) dt. ¤
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 157
Exemplo 59 Existem funções que não são de ordem exponencial mas possuemp tran-
formada
p de Laplace.
R1 p Um exemplo nos p é Rfornecido pela função f (t) = 1= t: De fato,
p
1
$f1= tg(s) = 0 (1= t)e¡st dt = (1= s) 0 u¡1=2 e¡u du; onde u = st: Fazendo x = u;
p p R1 2
p
vem $f1= tg(s) = (2= s) 0 e¡x dx = ¼=s:
Linearidade
Quando $ff1 (t)g(s) e $ff2 (t)g(s) existirem para s > k; sendo c1 ; c2 duas constantes
reais, obtemos
Z 1
$fc1 f1 (t) + c2 f1 (t)g(s) = [c1 f1 (t) + c2 f2 (t)] e¡st dt
0
Z 1 Z 1
¡st
= c1 f1 (t)e dt + c2 f2 (t)e¡st dt
0 0
= c1 $ff1 (t)g(s) + c2 $ff2 (t)g(s) ;
Teorema 36 Sejam c1 ; c2 e k constantes reais. Quando $ff1 (t)g(s) e $ff2 (t)g(s) exis-
tirem para s > k; então $fc1 f (t) + c2 f2 (t)g(s) existirá para todo s > k; e
Teorema 37 Sejam f (t) e g(t) funções contínuas e com derivadas contínuas por partes
em [a; b]: Então
Z b Z b
0
f (t)g (t) dt = f (b)g(b) ¡ f (a)g(a) ¡ f 0 (t)g(t) dt : (6.5)
a a
R1 R1
Se b = 1 e a f 0 (t)g(t) dt for convergente e limb!1 f (b)g(b) existir, então a f(t)g 0 (t) dt
é convergente e
Z 1 Z 1
0
f (t)g (t) dt = lim f (b)g(b) ¡ f(a)g(a) ¡ f 0 (t)g(t) dt : (6.6)
a b!1 a
158 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
Prova. Se f (t) e g(t) tiverem derivadas contínuas por partes em [a; b]; existe uma
partição t0 ; t1 ; : : : ; tn de [a; b] de modo que f(t) e g(t) possuem derivadas contínuas em
cada intervalo (ti¡1 ; ti ): Em cada um destes intervalos, vale o teorema de integração por
partes
Z ti Z ti
0
f (t)g (t) dt = f (ti )g(ti ) ¡ f (ti¡1 )g(ti¡1 ) ¡ f 0 (t)g(t) dt :
ti¡1 ti¡1
Teorema 38 Seja f (t) uma função real contínua e com derivada contínua por partes em
[0; 1). Se existirem M > 0 e k tais que jf(t)j < M ekt ; para todo t em [0; 1); então existe
$ff 0 (t)g(s) para s > k e
Corolário 39 Seja f(t) uma função real contínua em [0; 1), juntamente com suas derivadas
até a ordem n ¡ 1. Se f (n) (t) for contínua por partes neste intervalo e se existirem con-
stantes reais M > 0 e k, tais que
¯ (k) ¯
¯f (t)¯ · M ekt ;
$ff (n) (t)g(s) = sn $ff (t)g(s) ¡ sn¡1 f(0) ¡ ¢ ¢ ¢ ¡ sf (n¡2) (0) ¡ f (n¡1) (0) (6.8)
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 159
1 2
y = e2t + e¡t ;
3 3
desde que funções contínuas com a mesma transformada de Laplace sejam iguais. Este
resultado nos é grantido pelo próximo teorema.
Teorema 40 (teorema de Lerch) Sejam f (t) e g(t) duas funções contínuas por partes e
de ordem exponencial em [0; 1). Se $ff (t)g(s) e $fg(t)g(s) existirem e forem iguais
para todo s > k, então f (t) = g(t) em todo t ¸ 0 onde ambas forem contínuas.
Este teorema garante que f (t) e g(t) podem ser diferentes apenas nos pontos em que
pelo menos uma das duas for descontínua. Em particular temos
existirem e forem iguais para todo s > k então f (t) = g(t) para todo t em [0; 1):
Este teorema e seu corolário garantem que, de fato, se $fyg(s) = $f(e2t + 2e¡t )=3g(s)
então y = (e2t + 2e¡t )=3: O último exemplo mostra que, ao aplicar a transformada de
Laplace num problema de valor inicial, nós o transformamos numa equação algébrica em
$fyg. Determinamos y(t) quando encontramos uma função cuja transformada é igual à
sua.
160 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
aplicamos a transformada de Laplace aos dois membros de (6.10). Usando (6.8), obtemos
uma equação algébrica em Y (s) = $fy(t)g(s) da forma
Teorema 42 Seja f (t) uma função de ordem exponencial e contínua por partes em [0; 1):
Se existir $ff(t)g(s) para todo s > k; esta transformada terá derivadas de todas as ordens
para s > k e
dn
$ff (t)g(s) = $f(¡t)n f (t)g(s) : (6.14)
dsn
R1
Prova. Sendo F (s) = 0 f (t)e¡st dt; derivando obtemos
Z 1
0
F (s) = (¡t)f (t)e¡st dt ;
0
Z 1
00
F (s) = (¡t)2 f (t)e¡st dt ;
0
..
Z .
1
F (n) (s) = (¡t)n f(t)e¡st dt :
0
1 tn eat
= $f g(s) ; (6.15)
(s ¡ a)n+1 n!
para n = 0; 1; 2; : : : :
y 000 ¡ y 00 ¡ y 0 + y = 4e¡x ;
y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = 0 :
4 4
Y (s) = =
(s + 1)(s3 2
¡ s ¡ s + 1) (s + 1) (s ¡ 1)2
2
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 163
Como exemplo, consideremos P (s) = (s ¡ i)2 (s + i)2 (s ¡ 4) = (s2 + 1)2 (s ¡ 4): Neste caso,
podemos determinar as constantes A1 ; A2 ; B1 ; B2 ; C1 tais que Y (s) em (6.11) pode ser
escrito na forma
A1 + sB1 A2 + sB2 C1
Y (s) = 2
+ 2 2
+ :
s +1 (s + 1) s¡4
Vamos mostrar como se calcula as transformadas inversas de Laplace de cada uma das
parcelas do lado direito de (6.16) quando n = 1 e 2:
Trataremos em primeiro lugar do caso a = 0: Pelos exemplos dados no início do
capítulo,
1 1 s
= $f sen btg(s) e = $fcos btg(s) : (6.17)
s2 + b2 b s2 + b2
Derivando a primeira equação em relação a s e reagrupando os termos,
¡2s d 1 t
2 = $f sen btg(s) = $f¡ sen btg(s) ;
(s2 + b2 ) ds b b
¡2s2 1 d
2 + 2 2
= $fcos btg(s) :
2 2
(s + b ) s +b ds
Teorema 43 Seja a uma constante real. Quando existir $ff(t)g(s) para s > k; então
existe a $feat f (t)g(s); para s > a + k e
Prova.
Z 1
at
$fe f (t)g(s) = e¡st eat f (t)dt
Z0 1
= e¡(s¡a)t f (t)dt = $ff (t)g(s ¡ a) ; s¡a>k
0
¡1
Exemplo 62 Para calcular a transformada inversa de Laplace de F (s) = (s2 ¡ 4s + 5)
observamos que
1
F (s) = = $f sen tg(s ¡ 2) = $fe2t sen tg(s) :
(s ¡ 2)2 + 1
s¡2 2
H(s) = 2 +
[(s ¡ 2)2 + 1] [(s ¡ 2)2 + 1]2
e2t
= $f t sen tg(s) + $fe2t ( sen t ¡ t cos t)g(s)
2
de modo que h(t) = te2t ( sen t)=2 + e2t ( sen t ¡ t cos t):
0.8
0.6
0.4
0.2
Exemplo 65 Sendo a < b; a função ua (t) ¡ ub (t) é igual a 1 quando a · t < b e nula
nos demais pontos da reta.
Exemplo 66 A função
Exemplo 67 A função g(t) = uc (t)f (t) é nula para t < c e igual a f(t) para t ¸ c:
Quando c > 0;
Z Z ¯1
1
¡st
1
¡st e¡st ¯¯ e¡cs
$fuc (t)g(s) = e uc (t)dt = e dt = =
0 c ¡s ¯c s
de modo que
e¡cs
$fuc (t)g(s) = ; s > 0: (6.31)
s
Quando c · 0; então uc (t) = 1 para todo t ¸ 0, de modo que $fuc (t)g(s) = 1=s:
Usando este resultado em (6.29) obtemos
1 e¡2s
(s2 + 1)Y = ¡
s s
ou µ ¶
1 ¡ e¡2s 1 s 1 s
Y = 2
= ¡ 2 ¡ e¡2s ¡ : (6.32)
s(s + 1) s s +1 s s2 + 1
Para obter a transformada inversa de Y (s); necessitamos do próximo teorema, que é uma
generalização de (6.31).
Teorema 44 Se $ff (t)g(s) existir para todo s > k e c for uma constante positiva, então
Prova.
Z 1 Z 1
¡st
$fuc (t)f (t ¡ c)g(s) = e uc (t)f (t ¡ c) dt = e¡st f(t ¡ c) dt
0 c
de modo que
y(t) = 1 ¡ cos t ¡ u2 (t) [1 ¡ cos(t ¡ 2)]
ou, ½
1 ¡ cos t se 0 · t < 2;
y(t) =
cos(t ¡ 2) ¡ cos t se 2 · t:
Vamos mostrar algumas aplicações da função degrau unitário.
Exemplo 68 $fu1 (t) sen tg(s) = $fu1 (t) sen (t ¡ 1 + 1)g(s) = $fu1 (t) [ sen (t ¡ 1) cos 1
+ cos(t ¡ 1) sen 1 ]g(s) = cos 1$fu1 (t) sen (t ¡ 1)g(s)+
· sen 1$fu¸1 (t) cos(t ¡ 1)g(s) =
cos 1 + s sen 1
cos 1e¡s $f sen tg(s)+ sen 1 e¡s $fcos tg(s) = e¡s 2
:
s +1
de modo que
1
$ff (t)g(s) = $f1g(s) ¡ $fu¼ (t) sen (t ¡ ¼)g(s) = ¡ e¡¼s $f sen tg(s)
s
donde se obtém
1 1
$ff (t)g(s) = ¡ e¡¼s 2 :
s s +1
Compare este método com o cálculo direto de $ff(t)g, a partir da de…nição.
1 ¡ e¡2s 1 1
F (s) = 2
= 2 ¡ e¡2s 2 :
s s s
Seja f (t) a transformada inversa de Laplace de F (s); isto é, F (s) = $ff (t)g(s):
onde h(t) = u¼ (t) ¡ u2¼ (t): Este problema descreve, por exemplo, a carga em um capacitor
num circuito elétrico sem resistência (com indutor) sujeito a uma voltagem h(t). Calcu-
lando a transformada de Laplace da equação diferencial e aplicando as condições iniciais,
vem
2 e¡¼s e¡2¼s
(s + 4)Y (s) = ¡
s s
ou explicitando Y (s);
µ ¶
e¡¼s ¡ e¡2¼s ¡ ¡¼s ¡2¼s
¢ 1 1 s
Y (s) = = e ¡e ¡
s(s2 + 4) 4s 4 s2 + 4
µ ½ ¾ ¶
¡ ¡¼s ¡2¼s
¢ 1 1
= e ¡e $ ¡ cos(2t) (s)
4 4
½ ¾
1 1
=$ [1 ¡ cos 2(t ¡ ¼)] ¡ [1 ¡ cos 2(t ¡ 2¼)] (s)
4 4
Assim,
1 1
y(t) = [1 ¡ cos 2(t ¡ ¼)] ¡ [1 ¡ cos 2(t ¡ 2¼)]
4 4
ou 8
< cos 2t ; 0 · t < ¼;
3
y(t) = cos 2t + 14 ; ¼ · t < 2¼ ;
: 4
cos 2t ; 2¼ · t < 1 :
Esta função e sua derivada são contínuas. A derivada segunda apresenta descontinuidade
de salto em t = ¼ e em t = 2¼. Convidamos o aluno a usar um software computacional
de sua preferência para fazer o grá…co de y(t):
Figura 6.2: Massa presa a uma mola com outro extremo preso num suporte …xo.
170 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
ay 00 + by 0 + cy = g(t)
onde g(t) = 0 se jt ¡ t0 j > ¿ . A integral
Z t0 +¿ Z 1
I(¿ ) = g(t)dt = g(t)dt
t0 ¡¿ ¡1
é chamada de impulso total da força g(t) e nos fornece uma medida da intensidade desta
força.
Vamos analisar o que ocorre quando mantemos o impulso constante e fazemos ¿ !
0 (isto é o que ocorre quando se dá um tapa na massa). Para efetuar esta análise,
consideremos t0 = 0 e
½
1=2¿ jtj < ¿
g(t) = ± ¿ (t) =
0 jtj ¸ ¿
onde ¿ > 0 é uma constante pequena. Neste caso I(¿ ) = 1 para todo ¿ . Vemos que esta
função atua em intervalos de tempo cada vez mais curtos e se torna cada vez mais intensa
quando ¿ ! 0, de modo que
±(t) = 0; t 6= 0 (6.36)
Z 1
±(t)dt = 1 (6.37)
¡1
Colocamos a palavra ”função” entre aspas pois não existe função integrável que sat-
isfaça às propriedades (6.36) e (6.37) simultaneamente. O que temos na realidade é uma
função generalizada ou distribuição que foi colocada em contexto matemático rigoroso por
Laurent Schwartz no início da década de 1950. A ”função” ± também é frequentemente
denominada de ”função delta de Dirac” (Dirac nasceu em 1902 e recebeu o Prêmio Nobel
de Física em 1933 por seus trabalhos em Mecânica Quântica).
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 171
1
Y (s) = e¡¼s 2
= e¡¼s $f sen tg(s + 1) =
(s + 1) + 1
¡¼s ¡t
e $fe sen tg(s) = $fu¼ (t)e(¼¡t) sen (t ¡ ¼)g(s)
donde obtemos
y(t) = u¼ (t)e(¼¡t) sen (t ¡ ¼)
ou ½
0; t<¼
y(t) = (¼¡t)
e sen (t ¡ ¼); t ¸ ¼
cujo o grá…co é apresentado na …gura 6.3. Este problema de valor inicial corresponde à
carga de um capacitor num circuito elétrico RLC, ao qual se aplica uma voltagem impulso
unitário em t = ¼. Como as condições iniciais são homogêneas em t = 0 e o circuito
não é excitado externamente até o instante t = ¼; a resposta no intervalo 0 < t < ¼
é nula. O impulso em t = ¼ produz uma resposta que persiste inde…nidamente, embora
decaia exponencialmente na ausência de qualquer excitação externa adicional.
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
2 4 6 8
onde, a; b; c; y1 ; y2 são constantes reais e g(t) uma função dada. Calculando a transformada
de Laplace da equação diferencial, obtemos
onde Y (s) = $fy(t)g e F (s) = $ff (t)g. Usando as condições iniciais e explicitando Y (s),
vem
(as + b)y0 + ay00 + F (s)
Y (s) = (6.43)
as2 + bs + c
Sendo
G(s) = (as2 + bs + c)¡1 (6.44)
obtemos
(as + b)y0 + ay00
Y (s) = + F (s)G(s) : (6.45)
as2 + bs + c
Sabemos como calcular a transformada inversa da parcela racional. Agora precisamos
obter a transformada inversa do produto H(s)G(s): Este é o conteúdo do próximo teorema.
Teorema 45 Se F (s) = $ff (t)g(s) e G(s) = $fg(t)g(s) existirem para s > a ¸ 0, então
½Z t ¾
F (s)G(s) = $ f (t ¡ x)g(x) dx (s)
0
Passando das variáveis (»; ´) para as variáveis (x; t); mediante as relações t = » + ´ e
x = ´, obtemos
Z 1Z 1
F (s)G(s) = e¡st f (t ¡ x) dt g(x) dx
0 x
174 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
A função Z t
(f ¤ g)(t) = f(t ¡ x)g(x) dx (6.46)
0
é chamada de convolução de f com g. A integral em (6.46) é chamada de integral de
convolução. De acordo com o teorema (45) e com (6.46), podemos escrever
f ¤g = g¤f
f ¤ (g1 + g2 ) = f ¤ g1 + f ¤ g2
(f ¤ g) ¤ h = f ¤ (g ¤ h)
f ¤0 = 0¤f =0
onde
as + b 1
$fy1 (t)g(s) = ; $fg(t)g(s) =
as2 + bs + c as2 + bs + c
e y2 (t) = ag(t): Deste modo,
Z t
y(t) = y0 y1 (t) + y00 y2 (t) + g(t ¡ x)f(x) dx (6.48)
0
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 175
Observe que a integral do segundo membro de (6.48) depende da função f (t) enquanto
que as demais parcelas dependem apenas do primeiro membro da equação diferencial e
das condições iniciais.
Retornando à equação (6.43) poderíamos …car tentados a escrever
Y (s) = H(s)G(s)
como sendo a solução do problema de valor inicial (6.42). Entretando, (as + b)y0 + ay00
não pode ser a transformada de Laplace de uma função contínua por partes e de ordem
esponencial pois, se o fosse, tenderia a zero quando s ! 1, como nos mostra o próximo
teorema.
Teorema 46 Sendo f (t) uma função contínua por partes e de ordem exponencial em
[0; 1); então
lim $ff (t)g(s) = 0 : (6.49)
s!1
Prova. Sendo f(t) de ordem esponencial, existem K > 0 e c tais que jf (t)j · Kect :
Deste modo, para s > c; temos
¯Z 1 ¯ Z 1 Z 1
¯ ¯ K
¯ ¡st ¯
f (t)e dt¯ · ¡st
jf(t)j e dt · K e(c¡s)t dt = !0
¯ s¡c
0 0 0
6.7 Exercícios
De…nição da transformada de Laplace
1. Lembrando que cos bt = (eibt + e¡ibt )=2 e sen bt = (eibt ¡ e¡ibt )=2i, e admitindo
que as fómulas de integração elementar se aplicam às funções com variáveis reais
e valores complexos, achar a transformada de Laplace de (a) f (t) = sen bt e (b)
g(t) = eat sen bt; onde a e b são constantes reais.
2. Mediante integração por partes, achar a transformada de Laplace de (a) f (t) = tn eat ;
(b) g(t) = t sen at; e (c) h(t) = t cosh at; onde n é um inteiro positivo e a uma
constante real.
R1 R1
3. Determine se as integrais (a) 0 (t2 +1)¡1 dt e (b) 1 t¡2 et dt convergem ou divergem
176 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
5. A função gama. A função gama, simbolizada por ¡(p); se de…ne pela integral
Z 1
¡(p + 1) = e¡x xp dx
0
Esta integral converge para todo p > 0. Se p < 0 a integral também é imprópria,
pois o integrando …ca ilimitado quando x ! 0. No entanto, pode-se mostrar que a
integral converge em x = 0 para p > ¡1.
¡(n + 1) = n!:
Uma vez que ¡(p) também se de…ne quando p não é um inteiro, esta função pro-
porciona uma generalização da função fatorial a valores não-inteiros da variável
independente. Observar que é coerente de…nir 0! = 1
(d) Mostrar que para p > 0
Então ¡(p) pode ser determinada para todos os valores positivos de p se ¡(p)
for conhecida num único intervalo de comprimento
p unitário, em 0 < p · 1, por
exemplo. É possível mostrar que ¡(1=2) = ¼. Achar ¡(3=2) e ¡(11=2).
2
(a)
s2 + 3s ¡ 4
3s
(b) 2
s ¡s¡6
8s2 ¡ 4s + 12
(c)
s(s2 + 4)
1
$f sen tg(s) = ; s > 1:
s2 +1
(b) Seja
½
( sen t)=t ; t 6= 0 ;
f(t) =
1; t = 0:
Achar a série de Taylor para f; em torno de t = 0: Com a hipótese de a
transformada de Laplace desta função poder ser calculada pela transformada
termo a termo, veri…car que
(c) A função de Bessel de primeira espécie e de ordem zero J0 tem a série de Taylor
1
X (¡1)n t2n
J0 (t) = :
n=0
22n (n!)2
e que p
$fJ0 ( t)g = s¡1 e¡1=4s ; s > 0:
5. Seja Z 1
F (s) = e¡st f(t) dt:
0
É possível mostrar, desde que f seja de ordem exponencial e contínua por partes no
intervalo [0; 1); que
F 0 (s) = $f¡tf(t)g ;
e
(n) n
F (s) = $f(¡t) f (t)g :
8. Suponhamos que Z t
g(t) = f (¿ )d¿
0
Se G(s) e F (s) forem as transformadas de Laplace de g(t) e de f (t), respectivamente,
mostrar que
G(s) = F (s)=s
180 Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros
F (s) = P (s)=Q(s)
P (s) A1 An
= + ::: + (6.50)
Q(s) s ¡ r1 s ¡ rn
Função degrau
3!
(a) F (s) =
(s ¡ 2)4
e¡2s
(b) F (s) =
s2 + s ¡ 2
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 181
2(s ¡ 1)e¡2s
(c) F (s) =
s2 ¡ 2s + 2
2e¡2s
(d) F (s) = 2
s ¡4
1 ³s´
$ff(ct)g(s) = $ff (t)g ; s > ca
c c
2. Seja f (t) uma função periódica, com período 2¼, tal que f(t) = 1 para 0 · t · ¼ e
f (t) = 0 para ¼ · t · 2¼. Calcule a solução do problema de valor inicial
Função impulso
(b) Mostrar que se f (t) = ±(t ¡ ¼), então a solução da parte (a) se reduz a
y = u¼ (t)e¡(t¡¼) sen (t ¡ ¼)
Notas de aula do Prof. Antonio Cândido Faleiros 183
A integral de convolução
1. Provar as propriedades comutativa, distributiva e associativa da integral convolução.
(a) f ¤ g = g ¤ f
(b) f ¤ (g1 + g2 ) = f ¤ g1 + f ¤ g2
(c) f ¤ (g ¤ h) = (f ¤ g) ¤ h
2. Achar um exemplo, diferente do que se deu no texto, que mostre não haver obriga-
toriedade de (f ¤ 1)(t) ser igual a f (t).
3. Mostrar, mediante o exemplo com f(t) = sen t, que f ¤ f pode ser negativo.
4. Ache a transformada de Laplace das funções dadas.
Rt
(a) f (t) = 0 (t ¡ ¿ )2 cos 2¿ d¿
Rt
(b) f (t) = 0 sen (t ¡ ¿ ) cos ¿ d¿
7. Consideremos a equação
Z t
Á(t) + k(t ¡ »)Á(»)d» = f(t) ;
0
(a) Mostrar que se u for uma função tal que u00 (t) = Á(t), então
(b) Mostrar que a equação integral dada é equivalente ao problema de valor inicial