Cours de Mécanique Générale 1 GI & IA2I

Rappels mathématiques
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Chapitre I :
CALCUL VECTORIEL :
Notions de base
Dans cette partie, les notions suivantes sont traitées : produit scalaire, produit vectoriel, les
torseurs
B
1. Vecteur
(D)
1.1. définition A

Soit un bipoint (A, B) défini par :

 son origine le point A et son extrémité le point B ;
 son support (D) ;
 son sens (de A vers B) ;
 sa norme.
  
Un vecteur est un ensemble de bipoints équipollents au bipoint (A, B), noté v ( v  AB ).

1.2. Vecteur Position

   
Dans un repère R (O, x, y, z ) , les composantes d’un vecteur v (défini par un bipoint OM)
sont : X, Y et Z. On peut écrire le vecteur sous forme de l’expression suivante :
    
v  OM  Xi  Yj  Zk
  
X, Y et Z sont les coordonnées du point M dans le repère R (O, x, y, z ) : M(X, Y, Z). Le
   
vecteur OM est appelé vecteur position ; (i , j , k ) sont trois vecteurs unitaires.

M
 
k v
 y
j
O

i

x
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Rappels mathématiques
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
La norme du vecteur v est exprimée par :


v  X 2 Y 2  Z2

 Soient deux vecteurs définis de la façon suivante :

       
OA  X A i  YA j  Z A k et OB  X B i  YB j  Z B k

L’addition vectorielle conduit à la relation de Charles qui permet de déterminer le vecteur


AB :
    
AB  AO  OB  OB  OA

qui peut s’écrire sous la forme de l’expression suivante :

   
AB  ( X B  X A )i  (YB  YA ) j  (Z B  Z A )k

1.3. Vecteur Force


Le vecteur Force F est défini par :
 son point d’application ;
 sa direction ;
 son sens ;
 sa norme (intensité ou module).

   
Dans un repère R (O, x, y, z ) , les composantes de la Force F sont : Fx , Fy et Fz . On a alors :
   
F  Fx i  Fy j  Fz k

2. Produit scalaire
 
Soient deux vecteurs u et v formant un angle  , leur produit scalaire est défini par
l’expression suivante :
   
u  v  u  v  cos 


u



v

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Le produit scalaire est :

      
 Bilinéaire : au  bv   w  au  w  bv  w
   
 Symétrique : u  v  v  u
 
  v  0 u
 Non dégénéré : u  v  0   
u  0 v
 Le produit scalaire est nul si les deux vecteurs sont orthogonaux
   
 Le produit scalaire de deux vecteurs colinéaires est : u  v   u  v
  2
 Positif : u  u  u  0

Soient deux vecteurs définis de la façon suivante :

 
V1 ( X 1 , Y1 , Z1 ) et V2 ( X 2 , Y2 , Z 2 )
 
Le produit scalaire des deux vecteurs s’écrit : V1  V2  X 1  X 2  Y1  Y2  Z1  Z 2

3. Produit vectoriel
    
Soient deux vecteurs u et v formant un angle  et soit n une normale au plan (u , v ) , leur
 
produit vectoriel, noté u  v , est défini tel que :
   
 u  v soit perpendiculaire au plan (u , v )
     
 le trièdre (u , v , u  v ) soit direct u v
   
 u  v  u  v  sin  
v



u
  
Dans un repère R (O, x, y, z ) , l’expression analytique du produit vectoriel de deux vecteurs
 
V1 ( X 1 , Y1 , Z1 ) et V2 ( X 2 , Y2 , Z 2 ) s’écrit :
    
V1  V2  (Y1 Z 2  Z1Y2 )i  (Z1 X 2  X 1 Z 2 ) j  ( X 1Y2  Y1 X 2 )k

Pour retrouver aisément cette expression, ci-dessous une technique rapide :

   
V1 V2 V1  V2
X1 X2 Y1 Z 2  Z 1Y2
+
Y1 Y2 = Z1 X 2  X 1 Z 2
- Z1 Z2 X 1Y2  Y1 X 2
X1 X2
Y1 Y2
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  
Le produit vectoriel des vecteurs unitaires (i , j , k ) liés à un repère orthonormé direct R est
donné par les expressions suivantes :
        
i i  0 j j 0 k k  0
        
i  j k j k  i k i  j (par permutation circulaire)
        
j  i  k k  j  i i k   j

Le produit vectoriel :
   
 Est non commutatif : u  v  (v  u )
 Est nul si un des vecteur est nul ou si leurs directions sont parallèles
 Représente par sa norme l’aire du parallélogramme dont les cotés sont les deux
 
vecteurs u et v

Double produit vectoriel :

  
Soient trois vecteurs u , v et w , le double produit vectoriel est donné par la formule de
Gibbs :
       
u  (v  w)  (u.w)v  (u.v )w

4. Produit mixte
     
Soient trois vecteurs u , v et w , notés ( w, u , v ) leur produit mixte est un scalaire défini par :

w1 w2 w3
  
w  u  v   det u1 u2 u3
v1 v2 v3

Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire invariant :

        
w  (u  v )  v  (w  u )  u  (v  w) (par permutation circulaire)

Propriétés :
        
 Le produit mixte reste inchangé : ( w, u , v ) ; (u , v , w) ; (v , w, u )
 Le produit mixte est nul si un des vecteurs est nul ou si leurs directions sont
coplanaires
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  
 Le volume du parallélépipède formé par u , v et w est les produit mixte :
        
V  v1  (v2  v3 )  v2  (v3  v1 )  v3  (v1  v2 )

5. Dérivation d’un vecteur

La dérivée d’un vecteur dépend de l’espace de référence c.à.d. de la position de l’observateur

qui étudie la variation du vecteur. D’où, la nécessité de notations précises :

 dV  
  : est la Dérivée du vecteur V par rapport à la variable t (temps), dans le repère R.
 dt  R

Exemple :
      
Dans un repère R (O, x, y, z ) , on définit un vecteur tel que : V  ax  by  cz avec a, b et c =
f(t). Calculons la dérivée de ce vecteur :

 dV  d     d   d   d 
    ax  ay  az    ax    by    cz 
 dt  R  dt  R  dt  R  dt  R  dt  R
   
 dV  da   dx  db   dy  dc   dz 
   .x  a.   . y  b.   .z  c. 
 dt  R dt  dt  R dt  dt  R dt  dt  R

Cette expression peut s’écrire sous la forme suivante :

   
 dV    dx     dy    dz 
 dt   ax  a  dt   by  b dt   cz  c  dt 
 R  R  R  R

Remarque : les vecteurs unitaires sont constants dans la base R :

     
 dx   dy   dz 
 dt   0 ;  dt   0 et  dt   0
R R R

Donc, la dérivée du vecteur s’obtient simplement en dérivant ses composantes :


 dV    
 dt   ax  by  cz
 R
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Change ment de base de dérivation :

       
Soient deux repères R (O, x, y, z ) et R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , soit l’angle   ( x1 , x ) une fonction de t
     
(temps) et soit un vecteur V  ax1  by1  cz1 avec z  z1 (axes confondus), calculons la
dérivée de ce vecteur par rapport à la variable t, dans le repère R :

 dV  d     d   d   d  
 dt    dt (ax1  by1  cz1 )   dt ax1    dt by1    dt cz1 
 R  R  R  R  R


 dV   d    d    d  
 dt   ax1  a  dt x1   by1  b dt y1   cz1  c  dt z1 
 R  R  R  R

   
Sachant que la somme (ax1  by1  cz1 ) représente la dérivée du vecteur V par rapport au
temps t, dans le repère R1 , alors sa dérivée dans le repère R peut s’écrire alors :

 dV   d  d   d   d  
 dt    dt V   a  dt x1   b dt y1   c  dt z1 
 R   R1  R  R  R
 
  dy    
 dx     dz 
Sachant que  1  ≠ 0 ;  1  ≠ 0 et comme z  z1 , alors  1   0
 dt  R  dt  R  dt  R

6. Vecteurs liés, moments

Vecteurs liés :

Un vecteur est dit lié lorsqu’on associe un point à un vecteur, on peut donc le localiser de
façon unique dans l’espace.


u

   
Par exemple, U  x(t ) x  y(t ) y  z(t ) z d’origine A  (a, b, c) est un vecteur lié, on le note :

( A, U ) .

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Moment d’un vecteur par rapport à un point :

Un moment est une grandeur vectorielle liée à la description de la rotation d’un système. Par

définition, on appelle moment du vecteur lié ( A,U ) calculé en B le produit vectoriel :
B

    u
M (( A,U ), B)  BAU

Vecteur glissant :

Un vecteur est glissant ou libre s’il n’a pas de localisation unique et peut glisser sur une
droite. Sont moment se calcule en prenant un point A quelconque de la droite.
B


u

Propriétés :

Le moment par rapport au point B d’un vecteur lié ( A,U ) est perpendiculaire au plan défini
 
par BA et U .
Le moment est nul si un des vecteurs est nul ou si la droite support du vecteur passe par le
point où on calcule le moment.


u

Change ment de point :

Pour connaître en C le moment d’un vecteur exprimé au point B, on réalise un changement de

de point en utilisant la relation suivante :
     
M (( A, U ), C )  M (( A, U ), B)  CBU
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Champs de vecteurs équiprojectifs :

 
Les champs de vecteurs V A et VB est dit équiprojectif s’il vérifie la condition :
   
VA . AB  VB . AB

7. Torseurs
7.1. Définition
    
Soit un ensemble fini de vecteurs glissants U i ( U 1 , U 2 , U 3 , …, U n ). Soient Pi ( P1 , P2 , P3 ,
…, Pn ) situés sur la direction des vecteurs respectifs. L’ensemble des vecteurs constitue un
Torseur.
On appelle élément de réduction d’un torseur en un point quelconque O :
 n 
 La Résultante Générale, notée R   U i (Vecteur libre) et
i 1
 n  
 Le Moment Résultant en O, noté M O   OPi  U i (Vecteur lié)
i 1

 R 
Le Torseur associé au champ des vecteurs, au point O, est noté  O   
M O  O

Remarque : Dans un repère considéré Oxyz, un torseur comporte 6 composantes :

  R x M Ox 
 R   
 O       R y M Oy 
M O  O  R M    
 z Oz  O , x , y , z 

7.2. Décomposition d’un torseur

En général, tout torseur est la somme d’un :

torseur couple
et d’un :
torseur glisseur (à résultante)

On peut donc l’écrire sous la forme suivante :

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  
 R   0  R
             
M A  A 
M A A
 
 0A
TorseurCouple TorseurGlisseur

7.3. Invariants du torseur


 R  
Soit un torseur connu en un point A  A     , M A étant connu, le moment en un point
M A  A
B est donnée par l’expression de transposition :
   
M B  M A  BA  R
Le torseur au point B  B sera donc :


 R 
 B    
 M A  BA  R  B

1. La résultante R du torseur reste invariant
2. La projection du moment du torseur sur sa résultante est invariant

En effet, sachant que :

   
M B  M A  BA  R

R
Multiplions scalairement les deux membres de cette expression par le vecteur , on aura :
      
R.M B  R.M A  R.( BA  R)
      
( BA  R) est un vecteur perpendiculaire à la fois à BA et à R , donc : R.( BA  R)  0 .
   
Soit : R  MB  R  M A A et B


  R
R MB
R
R

MA

B
A

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7.4. Equiprojectivité des moments

 
 R   R     
Soit un torseur           , avec M B  M A  BA  R
M A  A M B  B

Multiplions scalairement les deux membres de cette expression par le vecteur BA , on a :
      
M B  BA  M A  BA  ( BA  R).BA
   
M B .BA  M A .BA  0
   
En effet, ( BA  R) est un vecteur perpendiculaire à la fois à BA et à R , donc :
  
( BA  R).BA  0 .

7.5. Produit de deux torseurs

 
 R   R' 
Soient deux torseurs  A     et  'A    '  définis au même point A, leur produit
M A  A M A  A
est donné par :
   
   '  R.M A'  R'.M A
Pour retrouver aisément cette expression, ci-dessous une technique rapide :
 
 R   R'   '  
   '       '   R.M A  R'.M A
M A  A M A  A

Le produit de deux torseurs est : commutatif et indépendant du point choisi pour exprimer les
torseurs.

7.6. Quelques propriétés des torseurs

 Egalité de deux torseurs : Deux torseurs sont égaux s’il ont les mêmes éléments de
réduction en un point (mêmes torseurs couples et mêmes torseurs glisseurs).
 Torseur nul : un torseur est nul si ses éléments de réduction en un point sont nuls. Ces
éléments de réduction sont alors nuls en tout point.
 Addition de deux torseurs : Soient deux torseurs dont les éléments de réduction en un
 
 R   R' 
point sont connus  A     et  'A    '  , leur somme est donné par :
M A  A M A  A

 R  R' 
   'A    '  Soit donc :
M A  M A  A

 A    A  0
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