Topicos em

Planejamento em
Inteligencia Artificial
Busca Heurística para Planejamento (EP2)

Professora Dr.ª Karina

Valdivia Delgado

Alunos
Henrique Dias Pastor
David Silva Baptista
Rodrigo Antonio de Freitas Vieira
Escola de Artes Ciencias e
Humanidades - USP
São Paulo - Junho de 2015
Introdução - Busca Grafo
• Busca sem Informação
• Busca em largura – EP 1
• Busca Informada
• A*

• Busca Progressiva
• Busca Regressiva

Segundo RUSSEL e NORVIG (2010), tanto a busca progressiva

quanto a busca regressiva não são eficientes sem uma boa
função heurística.
GraphPlan

Grafo direcionado organizado em camadas:

• A primeira camada S0 para o estado inicial e consiste dos literais
presentes nesse estado;
• Então, uma camada A0 com as ações aplicáveis aos literais da
primeira camada;
• Isso continua com a alternância entre Si e Ai até que a última
camada seja igual a anterior.
Grafo de Planejamento
Foi usado grafo de planejamento relaxado:

• Sem uso de mutex

• Usamos essa ferramenta para ser um mecanismo

gerador de heurísticas.
Fator de ramificação médio
• Fator de Ramificação é a quantidade de filhos que um nó
possui

• Fator de ramificação médio = numero de estados gerados /

número de estados visitados.

• Métrica de avaliação de heurística de busca

• Quanto maior o fator de ramificação médio melhor o resultado

• Visita menos estados desnecessários para chegar à resposta.

Implementação GraphPlan
EP1:
• Código disponibilizado pelo grupo da Ana Lemos, Bruno Freitas e Renan
Freitas.

GraphPlan:
• Cria o grafo de planejamento a partir de um estado inicial, buscando um
estado meta.
• Função heristic retorna o valor da heurística baseado nas informações do
grafo de planejamento da instancia.

CamadaLiterais:
• Estrutura utilizada pelo grafo de planejamento
• Armazena: literais de cada camada, o número da camada, a camada de
literais próxima e anterior, bem como as ações que geraram cada literal e
os literais gerados por cada ação.
Heuristicas
Heurística de Nível Máximo:
Utiliza o valor da camada mais distante que apareça um
sub objetivo. Esta heurística é admissível, porém não
muito exata.

Heurística de Soma de Níveis:

Retorna a soma do valor das camadas dos sub objetivos.
Esta heurística não é admissível, porém, funciona bem
na prática.

Heurística Fast-Forward:
Calcula o valor do plano para o problema relaxado. Não é
uma heurística admissível, mas assim como a Soma de
Níveis, funciona bem.
 Resultados
Heurística Qtd de Caixas Tamanho Plano Tempo Gasto Estados Visitados Estados Gerados Fator de Ramificação médio
Busca Largura 2 5 14 ms 18 24 1,33333
Nível Máximo 2 5 31 ms 15 21 1,40000
Soma de Níveis 2 5 32 ms 9 17 1,88889
Fast-Forward 2 5 32 ms 10 19 1,90000
Busca Largura 3 9 30 ms 81 86 1,06173
Nível Máximo 3 9 201 ms 81 86 1,06173
Soma de Níveis 3 9 115 ms 56 77 1,37500
Fast-Forward 3 9 83 ms 19 38 2,00000
Busca Largura 4 11 97 ms 238 252 1,05882
Nível Máximo 4 11 514 ms 231 243 1,05195
Soma de Níveis 4 11 417 ms 108 193 1,78704
Fast-Forward 4 11 207 ms 41 83 2,02439
Busca Largura 5 15 490 ms 693 702 1,01299
Nível Máximo 5 15 1158 ms 693 702 1,01299
Soma de Níveis 5 15 1041 ms 426 665 1,56103
Fast-Forward 5 15 376 ms 62 133 2,14516
Busca Largura 6 17 2568 ms 1830 1852 1,01202
Nível Máximo 6 17 2810 ms 1819 1837 1,00990
Soma de Níveis 6 17 1747 ms 455 923 2,02857
Fast-Forward 6 17 714 ms 98 219 2,23469
 Resultados
Heurística Qtd de Caixas Tamanho Plano Tempo Gasto Estados Visitados Estados Gerados Fator de Ramificação médio
Busca Largura 7 21 10294 ms 4721 4734 1,00275
Nível Máximo 7 21 13547 ms 4721 4734 1,00275
Soma de Níveis 7 21 5974 ms 1284 2572 2,00312
Fast-Forward 7 21 926 ms 135 312 2,31111
Busca Largura 8 23 66195 ms 11742 11772 1,00255
Nível Máximo 8 23 72279 ms 11727 11751 1,00205
Soma de Níveis 8 23 12326 ms 2024 4352 2,15020
Fast-Forward 8 23 1174 ms 189 451 2,38624
Busca Largura 9 27 395308 ms 28653 28670 1,00059
Nível Máximo 9 27 437751 ms 28653 28670 1,00059
Soma de Níveis 9 27 49445 ms 4778 10572 2,21264
Fast-Forward 9 27 1741 ms 246 599 2,43496
Busca Largura 10 29 3281171 ms 68566 68604 1,00055
Nível Máximo 10 29 2710291 ms 68547 68577 1,00044
Soma de Níveis 10 29 111135 ms 8715 19450 2,23178
Fast-Forward 10 29 2394 ms 322 803 2,49379
Resultados
Busca em Largura
• Busca por Nível
• Fator de Ramificação Médio baixo
• Tempo de processamento custoso
• Alto custo de memória

Heurística de Nível Máximo

• Resultados semelhantes à Busca em Largura

• Fator de Ramificação Médio muito próximo
• Custo de processamento maior – Tempo de criar o
grafo
Resultados
Heurística de Soma de Níveis

• Melhora Substancial
• Aumento no Fator de Ramificação Médio
• Teste com 10 caixas:
• 12% dos estados visitados na busca em largura
• 28% dos estados gerados na busca em largura
• fator de ramificação médio de 1,00 para 2,23.
• 30 vezes mais rápido!
• Diminuição do tempo de processamento e memória
Resultados
Heurística de Fast-Forward

• Melhores Resultados
• 46 vezes mais rápida que a Soma de Níveis
• 1370 vezes mais rápida que a busca em Largura
• Fator de ramificação médio chegando a 2,493
• Porém, a heurística não é admissível
Comparação de Resultados

Relação do o fator de ramificação médio para cada

heurística com diferentes quantidades de caixas
Comparação de Resultados

Relação de tempo para cada heurística com diferentes

quantidades de caixas
Comparação de Resultados

Relação de estados visitados para cada heurística com

diferentes quantidades de caixas
Conclusão
Apesar da necessidade de diferentes problemas
requererem heurísticas específicas, com
planejamento e o grafo de planejamento é possível
encontrar boas estimativas para qualquer tipo de
problema.

• A única heurística admissível (Nível Máximo) não

apresentou melhoras
• As heurísticas não admissíveis, encontraram a solução
ótima em tempo muito inferior
Bibliografia
•BARROS, Leliane. Grafos de Planejamento, disponivel em
<http://www.ime.usp.br/~leliane/IAcurso2006/slides/Aula19-
graphplanII-2006.pdf>. Acesso em: 24 de maio de 2015

•RUSSEL, Stuart, NORVIG, Peter. Artificial Intelligence: A

Modern Approach, 3 ed., Prentice Hall, 2010.

•TONIDANDEL, Flavio, RILLO, Marcio. PLANEJAMENTO DE

AÇÕES PARA AUTOMAÇÃO INTELIGENTE DA
MANUFATURA disponivel em
<http://www.scielo.br/pdf/gp/v9n3/14573.pdf> Acesso em: 24
de maio de 2015.
Topicos em
Planejamento em
Inteligencia Artificial
Busca Heurística para Planejamento (EP2)

Professora Dr.ª Karina

Valdivia Delgado

Alunos
Henrique Dias Pastor
David Silva Baptista
Rodrigo Antonio de Freitas Vieira
Escola de Artes Ciencias e
Humanidades - USP
São Paulo - Junho de 2015