UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
MECATRÓNICA
Informe de laboratorio

Tema: Secuencia de movimiento Brazo Robótico

Docente:
Ing. Patricia Constante

NOMBRE: CORONEL ERICK

GUERRA MICHAEL
QUINTERO ANDRÉS
TORRES CARLOS
YANEZ CRISTIAN
NIVEL:
OCTAVO MECATRÓNICA

LATACUNGA - ECUADOR
Contenido
Contenido................................................................................................................................ 2
1. TEMA: ............................................................................................................................ 3
2. OBJETIVOS.................................................................................................................... 3
2.1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................... 3
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS................................................................................... 3
3. MATERIALES................................................................................................................ 3
4. MARCO TEÓRICO ........................................................................................................ 5
4.1. LabView ................................................................................................................... 5
4.1.1. Entorno ................................................................................................................. 5
4.1.2. Panel de control .................................................................................................... 5
4.1.3. Diagrama de bloques ............................................................................................ 6
4.2. Módulo LabView Robotics ...................................................................................... 6
4.3. Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D ..................................................................... 8
4.3.1. Características ...................................................................................................... 8
4.3.2. Dimensiones ......................................................................................................... 9
4.3.3. Identificación de partes ........................................................................................ 9
5. PROCEDIMIENTO ...................................................................................................... 10
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS ................................................................................... 13
7. CONCLUSIONES ........................................................................................................ 15
8. RECOMENDACIONES ............................................................................................... 16
9. BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................... 16
 Tabla de imágenes

Figura 1 Panel de control...................................................................................................... 5

Figura 2. Entorno de diagrama de Bloques ........................................................................... 5
Figura 3 Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D..................................................................... 7
Figura 4 Partes del Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D .................................................... 8
Figura 5 Panel frontal de VI para el manejo de los servos motores del Brazo Robótico
Lynxmotion. ........................................................................................................................... 9
Figura 6 Programación para el manejo de servos motores ..................................................10
Figura 7 Generación de secuencia: Posición A, Posición B ................................................11
Figura 8 Posición Home ......................................................................................................11
Figura 9.Secuencia de movimiento hasta el punto B ...........................................................12
Figura 10. Posición Home. ..................................................................................................12
Figura 11. Brazo robótico en posición A .............................................................................13
Figura 12 Levantamiento del objeto del punto A ................................................................13
Figura 13. Posición final B. .................................................................................................14
Figura 14 Foto de integrantes ..............................................................................................16
 1. TEMA:
Generación de secuencias para el robot didáctico

2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO GENERAL
Programar un robot punto a punto para manipular un objeto

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

• Identificar los puertos control de cada servo-motor en la placa SSC-32
• Establecer los valores que debe tomar cada servo-motor, para crear los diferentes
puntos.
• Realizar una secuencia de movimientos para mover 2 piezas a diferentes puntos en el
programa en LabVIEW.

3. MATERIALES
• Computadora personal
• Robot Lynxmotion
• Cable de comunicación (DB9-USB)
• Fuente para el robot Lynxmotion.
 4. MARCO TEÓRICO

4.1. LabView
LabVIEW (acrónimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es una
plataforma y entorno de desarrollo para diseñar sistemas, con un lenguaje de programación
visual gráfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseño,
simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama
lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Gráfico. (Wikipedia, 2017)

LabVIEW ofrece un enfoque de programación gráfica que le ayuda a visualizar cada aspecto
de su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y depuración. Esta
visualización hace que sea más fácil integrar hardware de medidas de cualquier proveedor,
representar una lógica compleja en el diagrama, desarrollar algoritmos de análisis de datos y
diseñar interfaces de usuario personalizadas. (National Instruments, 2017)

4.1.1. Entorno
El usuario interactúa a través de dos pantallas principales: El panel frontal y el diagrama de
bloques.

4.1.2. Panel de control

Es la parte que ve el usuario, suele tener un fondo gris. Como se aprecia en la figura 1, contiene
entradas y salidas. Los datos pueden ser introducidos a través del teclado o el mouse gracias
al uso de controles, interrupciones, etc. Y los resultados mostrados en la pantalla a través de
gráficos, leds, tanques, indicadores, entre otros.
 Figura 1 Panel de control

4.1.3. Diagrama de bloques

La ventana del diagrama de bloques es donde se realiza la programación y suele tener fondo
blanco, aquí se ubican los objetos que en conjunto componen la programación gráfica que
emplea LabVIEW, dejando atrás la programación tradicional que utiliza líneas de texto de
código como se aprecia en la figura 2.

Figura 2. Entorno de diagrama de Bloques.

4.2. Módulo LabView Robotics

Software para diseñar sistemas inteligentes de Robótica Desde vehículos agrícolas autónomos
hasta sistemas médicos móviles, la plataforma LabVIEW Robotics proporciona una solución
estándar para desarrollo de hardware y software para
diseñar su sistema de control de robótica. El Módulo NI LabVIEW Robotics se conecta al
entorno de desarrollo de LabVIEW y ofrece una extensa biblioteca de robótica con
conectividad integrada con sensores de robótica y actuadores, algoritmos básicos para
operación inteligente y percepción robusta y funciones de movimiento para mover su robot
o vehículo. LabVIEW Robotics es ideal para ingenieros y científicos y para generar
prototipos de lo siguiente:

• Vehículos autónomos y semi-autónomos incluyendo sistemas agrícolas y militares

• Plataformas de robots de rescate
• Vehículos submarinos y aéreos
• Robots personales y de servicio
• Dispositivos médicos de robótica
• Robots académicos y de investigación

Ingenieros, investigadores y educadores en todo el mundo han usado el software de diseño

gráfico de sistemas NI LabVIEW para crear aplicaciones de robótica desde robots
académicos hasta vehículos autónomos y robots industriales de base fija. El software
LabVIEW facilita la programación de aplicaciones complejas de robótica al proporcionar un
alto nivel de abstracción. La habilidad para importar desde otros lenguajes - incluyendo C y
HDL - y para comunicar con una amplia variedad de sensores usando controladores
integrados reduce drásticamente el tiempo de desarrollo, así usted puede enfocarse en añadir
sus propios algoritmos e inteligencia. Esta plataforma es capaz de ejecutarse en una variedad
de procesadores incluyendo sistemas comerciales en tiempo real y basados en FPGA así
como microprocesadores y microcontroladores personalizados. Si aún no tiene LabVIEW,
vea el enlace al Paquete de LabVIEW Robotics en la sección de Recursos. Este paquete
incluye el entorno de desarrollo LabVIEW, así como otros productos básicos incluyendo los
módulos LabVIEW Real-Time, LabVIEW FPGA, LabVIEW Vision Development,
LabVIEW Control Design and Simulation y LabVIEW NI SoftMotion. (National Instrument,
2017)
 4.3. Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D
Brazo robótico de 5 grados de libertad y el Gripper que es fabricado por la empresa
Lynxmotion. Cada brazo posee base rotativa (sin servos), un hombro, codo, muñeca y una
pinza (gripper) funcional como se muestra en la figura 3, este brazo contiene los brackets en
aluminio, tubos y acoples, así como los componentes moldeados. (Anónimo, s.f.)

Figura 3 Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D

4.3.1. Características
Base giratoria (sin servos) (BR-NS)

Soporte para la tarjeta electrónica (BEC-KT) Rango de

movimiento por eje: 180°

La muñeca rotativa es opcional.

Requiere los siguientes servos (o más fuertes):

• 1 x HS-422 tamaño estándar

• 1 x HS-485HB tamaño estándar
• 1 x HS-645MG tamaño estándar
• 1 x HS-5745MG tamaño grande
 • 1 x HS-805BB digital mega servo

4.3.2. Dimensiones

Distancia eje hombro-a-codo = 5,75 "

Distancia eje codo a la muñeca= 7,25 "

Altura brazo estacionado = 6,375 " Altura

máxima = 19,00 "

Alcance frontal = 10,25 "

Apertura de la pinza = 1,25"

4.3.3. Identificación de partes

A continuación, en la imagen 4 se muestra las partes de las que se conforman el brazo
robótico Lynxmotion.

Figura 4 Partes del Brazo Robótico Lynxmotion ALD5D.

 5. PROCEDIMIENTO
5.1. Para el manejo de los servos motores que conforman el brazo robótico
Lynxmotion se lo hace a través de un VI creado en LabView llamado
SSC_32_MCTronic1, el cual envía la información de las posiciones que se desea
llegar de cada parte del robot, con lo que se procede a realizar las configuraciones
tanto de niveles máximos como mínimos de los servos motores que van desde 499 a
2501 respectivamente, como se lo muestra en la figura 5.

Figura 5 Panel frontal de VI para el manejo de los servos motores del Brazo
Robótico Lynxmotion.
Debemos verificar en que puerto se estableció el cable de comunicación.
Debido a que el puerto 2 de la placa se averió se opto por cambiarlo al puerto 16.
5.2. El VI proporcionado por el docente, contiene la programación inicial
mostrada en la figura 6.
 Figura 6 Programación para el manejo de servos motores.
5.3. A la programación mostrada en la figura 6 se implementará el bloque para él
envió de los datos de la posición de cada motor esto se llevará a cabo a través
de una secuencia a través de un flat pattern el cual permitirá posicionar cada
servo, y para generar la secuencia, esta debe poseer un delay en el cual se
enviará la posición y le dará el tiempo suficiente a cada motor para llegar a la
posición enviada, lo anterior mencionado se muestra en la figura a
continuación, en donde cada sección de la secuencia envía datos al VI del
numeral 5.3 .
 Figura 7 Generación de secuencia: Posición A, Posición B
Como se muestra en la figura anterior se integra los valores de las posiciones de cada parte
del brazo robótico para colocar al mismo en una posición home la cual se muestra en la figura
8.

Posición A
Posición
Home

Posición
B

Figura 8 Posición Home

5.4. Se genera una serie de pasos hasta llegar a la posición B, para luego continuar
con la posición home.
 Figura 9.Secuencia de movimiento hasta el punto B.

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Ya una vez configurado los valores de cada articulación del brazo robótico e implementarla
dentro de un flat pattern con los valores de posiciones de Home y movimiento de secuencias
hasta llegar al punto B se obtuvo lo siguiente:

6.1. Posición Home

Figura 10. Posición Home.

En la figura 10 se muestra la posición de inicio o Home en donde la base, hombro codo,
muñeca, muñeca central y gripper, en una posición central.

6.2. Posición A
En la figura 11 se muestra la posición del brazo robótico al llegar a la posición A en donde se
encontrará la figura que será transportada, en donde al bajar el brazo que en su posición inicial
con el gripper abierto, este se cerrará para poder sujetar la pieza.
 Figura 11. Brazo robótico en posición A.

6.3. Levantamiento de objeto

Ya una vez sujeto el objeto, este será levantado mediante el brazo de oscilación como se
muestra a continuación en la figura 12.

Figura 12 Levantamiento del objeto del punto A.

 6.4. Posición B
Ya una vez levantado el objeto este será llevado hacia la posición B, en donde se abrirá el
gripper para dejar el objeto en la posición mencionada, lo anterior se muestra en la figura 13.

Figura 13. Posición final B.

7. CONCLUSIONES
• Una vez identificados los puertos de control de la placa se pudo confirmar que la base,
columna giratoria, brazo de oscilación, brazo, muñeca central y gripper están
ubicados en los puertos 0,1,16,3,4 y 5 respectivamente.
• Para la configuración de los ángulos de cada articulación se obtiene como valor
mínimo 500 micro segundos y como máximo 2500 micro segundos.
• El servomotor que acciona la muñeca se encuentra en mal estado por ende este
servomotor no se lo accionó.
• Una vez ya configurados los parámetros iniciales de cada articulación del brazo
robótico se procedió a la generación de la secuencia desde un punto A hacia un punto
B, tomando en cuenta el valor de cada articulación par la ejecución de la misma.
 8. RECOMENDACIONES
• Tomar en cuenta los rangos de operación de los servos motores que serán desde 500
a 2500 micro segundos, para así evitar daños de los mismos.
• En caso de un mal funcionamiento revisar la conexión de las plantas ya que pueden
fallar los empalmes del mismo, o como desconexiones de servos motores.
• Realizar un registro de los movimientos que puede realizar cada articulación en
función de los rangos configurados desde el software LabView.

9. BIBLIOGRAFÍA

ABBY. (2017). ABBY. Obtenido de ABBY:

https://www.abbyy.com/es- es/finereader/what-is-ocr/
Anónimo. (s.f.). Anónimo . Obtenido de Anónimo :
http://www.didacticaselectronicas.com/index.php/robotica/brazo- rob%C3%B3tico-
lynxmotion-al5d-ns-detail
FESTO. (2017). FESTO-DIDACTIC. Obtenido de FESTO-DIDACTIC:
http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-de-produccion-
modular/mps-el-sistema-de-produccion-modular-del-modulo-a-la-fabrica-
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Mendoza, D., & Romero, W. (2 de octubre de 2012). “DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN
PROTOTIPO DE SISTEMA DE CONTROL PARA MONITOREAR LA SEGURIDAD
EN EL ACCESO VEHICULAR AL PARQUEADERO DE LA ESPE-L, UTILIZANDO
PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES.
Obtenido de https://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/5878/1/T-
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National Instrument. (2017). National Instrument. Obtenido de National Instrument:
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/209856
National Instruments. (15 de octubre de 2017). ¿Qué es LabVIEW? Obtenido de
http://www.ni.com/es-cr/shop/labview.html
Navarro, F. M. (s.f.).
SIEMENS. (2017). Obtenido de TIA Portal:
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Portal/tia_portal/Pages/TIA-Portal.aspx
SIEMENS. (2017). Obtenido de https://w3.siemens.com/mcms/programmable-logic-
controller/en/advanced-controller/s7-300/pages/default.aspx
Valencia, C. (junio de 2012). Implementación de un programa didactico realizado en
labVIEW para el aprendizaje y desarrollo de la motricidad de niños con difusión
motora. Obtenido de
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/2425/13/UPS- CT002432.pdf
Wikipedia. (13 de diciembre de 2017). LabVIEW. Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW

10. ANEXOS
10.1. Links de funcionamiento y archivos VI
https://mega.nz/#F!tgJDWa4B!-PSkdJa5gdFU1Uh12E9W5Q

10.2. Foto de integrantes del grupo

Figura 14 Foto de integrantes