UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD: INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA,

INFORMATICA Y MECANICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA

ELECTRICA

PROYECTO:

CONTROL DE MOTOR DC CON

CONTROLADOR PID

Curso: Circuitos Electro nicos II

Docente: Ing. Edgar Zacarías Alarco n Valdivia

Alumno: Gorky Limachi Ccapa 113961

Yefer Tony Sa nchez Ca ceres 093869
Edgar Quispe N ahui 113968

Semestre: 2016-II (Vacacional)

Fecha: Cusco, 27 de abril del 2017

CUSCO-PERÚ

2017
 DEDICATORIA Y AGRADECIMIENTO

Este trabajo se ha realizado con mucho esfuerzo por parte del grupo, para
dedicárselo a todas nuestras familias que con gran abnegación y sacrificio nos
brindan su apoyo y entusiasmo para poder salir adelante. También se lo
dedicamos a nuestra docente Ing. Edgar Zacarías Alarcón Valdivia ya que con
esmero dedicación, paciencia y profesionalismo nos enseña e instruye para
nuestro futuro para poder afrontar en nuestra vida como profesionales.
La ingeniería eléctrica es una profesión con mucha historia que ha enmarcado
en la historia y la clave para el desarrollo de la humanidad, por ende con mucho
cariño se desarrolló este trabajo para todas las personas que tengan la
oportunidad de tener en sus manos este aporte.
Estudiantes:
Gorky Limachi Ccapa
Yefer Tony Sánchez Cáceres
Edgar Quispe Ñahui
UNSAAC
2017
 PRESENTACIÓN

El hombre en su afán por emanciparse de las fuerzas dominantes de la

naturaleza y la sociedad, ha desarrollado a lo largo de los siglos un arduo trabajo
y una intensa practica social, creando diferentes herramientas, desde las más
rudimentarias y concretas hasta las más complejas y abstractas. Una de las
herramientas más valiosas que ha creado es el conocimiento.

Es por ello que nace la necesidad de complementar el aprendizaje mediante la

búsqueda de la información y su posterior sustentación (Aplicación) del
aprendizaje adquirido, tomando como evidencia la realización de esta diseño de
un control de motor DC con controlador PID.

En el transcurso de nuestra formación profesional tenemos objetivos por el cual

luchamos constantemente superando obstáculos otras veces sintiendo
frustraciones pero nunca la perseverancia debe abandonar nuestro espíritu de
seguir estudiando a diario.

El siguiente tema control de motor DC con controlador PID con lo cual podemos
desarrollar varias aplicaciones en la especialidad de la ingeniería eléctrica, pero
en este caso nos centraremos en el diseño de controlador PID, para así
comprender el funcionamiento y aplicación.
Por la razón ya obvia nos hemos esforzado para hacer de la mejor manera este
trabajo complementario del curso de Circuitos Electrónicos II, con el tema de
Controladores Analógicos con Amplificadores Operacionales, para poder
asimilar de la mejor manera la importancia de los controladores.
CONTENIDO
DEDICATORIA Y AGRADECIMIENTO .............................................................. 2
PRESENTACIÓN ............................................................................................... 3
1 SISTEMA DE CONTROL ............................................................................ 6
2 CONTROLADOR PID ................................................................................. 6
3 CONTROL DE MOTOR DC CON PID ........................................................ 7
3.1 OBJETIVOS .......................................................................................... 7
3.2 MARCO TEÓRICO................................................................................ 7
3.2.1 Definiciones .................................................................................... 7
4 MODELACIÓN MATEMÁTICA DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC .. 8
4.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: ...................................................... 10
4.2 DESARROLLO Y SIMULACIÓN DE LA PLANTA O CIRCUITO DE
MOTOR. ....................................................................................................... 10
5 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL PID ............................................ 13
5.1.1 SISTEMA EN LAZO ABIERTO ..................................................... 13
5.1.2 SISTEMA EN LAZO CERRADO ................................................... 13
5.1.3 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES............................................ 14
6 DISEÑANDO EL CIRCUITO PID .............................................................. 17
6.1 El Comparador .................................................................................... 17
6.2 El Circuito Proporcional ....................................................................... 17
6.3 Circuito Derivador................................................................................ 17
6.4 Circuito Integrador ............................................................................... 18
6.5 Seguidor De Tensión........................................................................... 18
7 CIRCUITO DE MONTAJE Y SIMULACIÓN GENERAL ............................ 19
7.1 CIRCUITO DE MONTAJE ................................................................... 19
7.2 LISTA DE LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS .......................... 19
7.3 SIMULACIÓN GENERAL .................................................................... 20
8 CARACTERÍSTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS: ....... 20
8.1 TIP31 y TIP32: .................................................................................... 20
8.1.1 Ordering Information ..................................................................... 20
8.1.2 Absolute Máximum Ratings .......................................................... 20
8.1.3 Electrical Characteristics .............................................................. 21
8.1.4 Typical Performance Characteristics ............................................ 21
8.2 LM741 ................................................................................................. 22
8.2.1 Pin Configuration and Functions ................................................... 22
 8.2.2 Specifications................................................................................ 22
8.2.3 Recommended Operating Conditions ........................................... 23
8.2.4 Thermal Information...................................................................... 23
8.2.5 Electrical Characteristics, LM741.................................................. 23
9 IMÁGENES DEL CIRCUITO CONTROLADOR P.I.D. .............................. 24
9.1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN ............................................................ 24
9.2 CIRCUITO PID .................................................................................... 24
9.3 MOTOR DC ......................................................................................... 25
9.4 MOTOR DC CON SU SEÑALIZACIÓN............................................... 25
9.5 MONTAJE FINAL ................................................................................ 25
CONCLUSIONES............................................................................................. 26
BIBLIOGRAFÍA Y LINKGRAFÍA ....................................................................... 26
 1 SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia
de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de
las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen unos valores prefijados.

2 CONTROLADOR PID
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación
o error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID
consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
 3 CONTROL DE MOTOR DC CON PID
3.1 OBJETIVOS

• Diseñar un controlador PID que modifique la dinámica de la planta para

satisfacer condiciones específicas de la respuesta transitoria del sistema de
control en lazo cerrado.
• Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el
comportamiento dinámico del controlador.
• Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el
comportamiento dinámico de la planta.
• Realizar simulaciones de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo
cerrado y de la planta en Proteus y Matlab.
• Construir físicamente el sistema de control y realizar mediciones con el
osciloscopio para mostrar la señal de salida controlada.

3.2 MARCO TEÓRICO

3.2.1 Definiciones
3.2.1.1 Planta.

Una planta es cualquier objeto físico que debe controlarse, quizá simplemente
un juego de piezas de una máquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo
es realizar una operación determinada.
3.2.1.2 Sistema de control en lazo cerrado.

Este sistema tiene una señal de error actuante, que es la diferencia entre la señal
de entrada y la de retroalimentación (que puede ser la señal de salida o una
función de la señal de salida y sus derivadas), la cual entra al controlador para
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
3.2.1.3 Motor DC.

Es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en energía mecánica

por medio de interacciones electromagnéticas.
3.2.1.4 Controlador PID.

Es un mecanismo de control por realimentación que se utiliza en sistemas de

control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y
el valor que se quiere obtener calculándolo y luego sacando una acción
correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de cálculo del control
PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera
una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento
de control con la velocidad de un motor DC.

4 MODELACIÓN MATEMÁTICA DE LA VELOCIDAD DE

UN MOTOR DC

El motor se divide en dos partes principales la parte eléctrica de la armadura y la parte

mecánica tal como aparece en la Figura 1. La armadura se modela como un circuito con
resistencia R conectada en serie a un inductor L, una fuente de voltaje V y constante Kb
de fuerza contra electromotriz (K=Ki=Kb) en el armadura, donde Ki es la constante del
par. La parte mecánica del motor es el rotor el cual al estar en movimiento presenta
momento de inercia J, un par torque T, un coeficiente de fricción viscosa b, una posición
e y una velocidad angular be=w .

Figura 1. Modelo de un motor DC en forma separada

La dinámica de la armadura se modela matemáticamente por la siguiente ecuación

diferencial:

La dinámica del rotor se modela matemáticamente por la siguiente ecuación diferencial:

La función de transferencia del motor se encuentra dada en términos de la transformada

de Laplace y se obtiene juntando las ecuaciones anteriores como un sistema de
ecuaciones diferenciales y hallar la ecuación solución por medio de la transformada de
Laplace. La función de transferencia del motor obtenida es la siguiente:
La función de transferencia se representa como un diagrama de bloques tal y como se
muestra en la Figura 2.

Figura 2. Diagrama Bloques de un sistema de motor DC

Considerando que nuestro motor tiene un eje rígido, por medio de sus ecuaciones
eléctricas y mecánicas, al relacionarlas, podemos obtener el modelo del motor en el cuál
la entrada es el voltaje aplicado y la salida es la velocidad rotacional del eje, para esto
es necesario conocer los diferentes parámetros de los que se encuentra compuesto:

 momento de inercia del rotor J.

 es el coeficiente de rozamiento Se mide en N·m·rad/s
 constante de fuerza electromotriz K= Ke =Km. Numéricamente iguales
 resistencia eléctrica (R).
 inductancia eléctrica (L).
 entrada (V): Fuente de Tensión.
 salida (W): velocidad rotacional del eje.

 Valores de los parámetros:

 R = 21.5 Ω……………………… Resistencia de inducido del motor
 K1= 0.0429 N·m/A .................... Constante de par del motor
 K2= 0.0431 V/rad·s-1 ………… Constante eléctrica del motor
 f despreciable ≈0 N·m/rad·s-1 … Fricción viscosa sobre el eje del motor
 J = 2.38*10-3 Kg·m2 ……….Inercia total referida al eje del motor (Jm+J1/n2)
 Kω = 2.38*10-2 V/rad·s-1…Constante de la dinamo tacométrica acoplada al eje
del motor.
 L=0.4H ……………………inductancia del motor.
 B= 1.7*10-3 N·m·rad/s…es el coeficiente de rozamiento. Se mide en N·m·rad/s.
4.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
 (s)
G(s)=
U ( s) ; Donde w(s) es igual a Ω(s).
Remplazando los parámetros se obtiene la siguiente función de transferencia:

 (s) 41.88
G(s)= 
U ( s) s  41s  40
2
------------------------------------------ (1) ecuación final
Comparando con la función de transferencia de un sistema de segundo orden que se
muestra en la ecuación 2:

C ( s) Wn2
 2
R( s) s  2Wn s  Wn2 ------------------------------------------------------------ (2)

Dónde:
Wn: frecuencia natural no amortiguada.
ἐ: razón de amortiguamiento.

 Calculando se tiene:

Wn2  41.88
2Wn  41
Wn  6.471471
  3.1
De los valores determinados para el sistema de segundo orden, de los valores de
frecuencia natural no amortiguada y razón de amortiguamiento se deduce que el sistema
es sobre amortiguado.

4.2 DESARROLLO Y SIMULACIÓN DE LA PLANTA O CIRCUITO

DE MOTOR.
La simulación en proteus se realiza para obtener el circuito en su forma eléctrica
modelado mediante parámetros RLC y amplificadores operacionales.

Analizando el funcionamiento del motor, se puede decir que tiene una sola entrada
(alimentación DC) y como salida se puede tomar la rotación del eje, el cual está
compuesto por dos variables, una es la velocidad angular y el otro es la posición angular.
Modelando el circuito para obtener la función de transferencia:

V3 V1 V2 V3 1/ CR 1/ C Rf
 ( )( )( )  ( )( )( )
Vi Vi V1 V2 S  1/ CR Ri (S  1/ R1C ) R2

1- Para la simulación de la función de trasferencia se realiza una parte con una red
RC y posteriormente se implementa integrador un.

Los siguientes análisis se hace asumiendo que C1  C2  C

 Figura 3: Red RC
La función de transferencia de la red RC es:
V1 1/ CR

Vi S  1/ CR ----------------------------------------------------- (3)

2- Con el uso de amplificadores operacionales se puede construir una red cuya

función de transferencia sea la de un integrador.

Figura 4: Integrador con Amplificador operacional.

La función de transferencia del integrador mostrado en la figura 4 es:

V2 1/ C

V1 Ri( S  1/ R1C ) ------------------------------------------------ (4)

3-. Para contra restar el signo negativo que proporciono el circuito integrador, es
necesario incluir una red inversora como la mostrada en la figura 5.

Figura 8: Amplificador inversor.

La función de transferencia del amplificador inversor mostrado en la figura 8 es:
V3 Rf

V2 R2 ------------------------------------------------------------------------ (5)
Si se multiplican las funciones de transferencia mostrada en las ecuaciones 3, 4 y 5 se
obtiene una función que relaciona la entrada (red RC), pasando por el Integrador y
saliendo por el inversor, esta se muestra en la ecuación 6:

V3 V1 V2 V3 1/ CR 1/ C Rf
 ( )( )( )  ( )( )( )
Vi Vi V1 V2 S  1/ CR Ri (S  1/ R1C ) R2 ---------------------------- (6)

V3 1/ CR 1/ C Rf
 * *
Vi S  1/ CR Ri( S  1/ R1C ) R2

Simplificando:

V3 R f / RR2 RiC 2

Vi S 2  (1/ CR  1/ R1C ) S  1/ RR1C 2 ------------------------------------------ (7)
Comparando con la función de transferencia:

 (s) 41.88
G(s)= 
U ( s) s  41s  40
2

Se tiene:

R f / RR2 RiC 2  41.88

(1/ CR  1/ R1C )  41
1/ RR1C 2  40

Asumiendo que los capacitores valor tienen el de:

C1  C2  C  10uF

R =2.5KΩ
Entonces:

R1  100 K 

R2  10 K 
Ri  100 K 
R f  10.47 K 
R2 // R f  5.1148
 5 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL PID
La técnica de control más básica es la que se refiere a los controladores PID, y
recibe su nombre debido a que este contiene una acción proporcional (P), Una
acción Integral (I) y una acción derivativa (D).
Hay muchas formas de sintonizar un PID de manera empírica, a una de ellas se
le denomina la regla de Ziegler y Nichols, con la cual se puede obtener un punto
inicial aceptable para realizar una acción de control, en la ecuación se muestra
la función de transferencia de un controlador PID.
En el dominio de Laplace se tiene:

k d s 2  k p s  ki
H (s) 
s
La componente integral tiene prestaciones muy importantes dentro de los
controladores PID o cualquiera de sus variaciones que contenga dicha acción, y
es la de garantizar que el error de estado estable sea igual a cero, lo que significa
que el sistema seguirá la referencia.

La acción de sintonizar un controlador implica varias las ganancias que

acompañas a cada una de las acciones, y dependiendo del valor de estas el
sistema en lazo cerrado tiene un comportamiento, es decir, se le dan las
características del cómo debe seguir la referencia, y dichas características se
dan con base en parámetros extrínsecos como el tiempo de establecimiento y el
sobre impulso, o también se puede dar un función de parámetros intrínsecos
como el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.

La estabilidad de un sistema se estudia de manera sencilla con la evaluación de los

polos, estos son las raíces del denominador de la función de transferencia, y lo que se
busca con un controlador.

5.1.1 SISTEMA EN LAZO ABIERTO

FLA ( s)  G(s) H (s)

F(s): Es la función de transferencia del sistema.

H(s): Es la función de transferencia del controlador.
G(s): Es la función de transferencia de la planta.

5.1.2 SISTEMA EN LAZO CERRADO

El sistema en lazo cerrado se obtiene al momento de realizar la realimentación de la

salida y compararlo con una referencia, de dicha comparación se obtiene la función de
error y es esta la que el controlador debe hacer cero, la función de transferencia en lazo
cerrado mostrada en la figura 1, se obtiene con la ecuación siguiente:
G(s) H (s)
FLC ( s) 
1  G( s) H ( s)
Donde nuestra planta es:

 (s) 41.88
G(s)= 
U ( s) s  41s  40
2

Utilizando la ecuación

k d s 2  k p s  ki
H (s) 
s

Modificando la ecuación tenemos

kp ki
kd ( s 2  s )
kd kd
H ( s) 
s
5.1.3 LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES

En malla abierta tenemos:

Alisando los polos de nuestra planta en matlab se tiene:

>> g=tf([41.88],[1 41 40]);

>> Rlocus(g);
  De acuerdo a la gráfica diseñamos nuestro controlador

( k d s 2  k p s  ki )
H (s) 
s

Este esquema muestra el aumento de dos ceros y un polos en el sistema,

El polo está ubicado en el origen y los ceros en el plano Si:

Entonces

( ps 2  ms  n)
H (s) 
s
ps  ms  n  0
2

m  m2  4 pn
S Primer cero
2p
m  m2  4 pn
S Segundo cero
2p
s0 Primer polo

De esta manera podemos modelar la ubicación de los dos ceros

Llegamos a la conclusión de:
kd  1  p
k p  50  m
ki  500  n
De esta manera simulamos el sistema completo
Dónde:
FLA ( s)  G(s) H (s)

k ( s 2  50s  500) 41.88

FLA ( s)  * 2
s s  41s  40
Root Locus
15

k (41.88s  2094s  20940)

2
FLA ( s) 
s3  41s 2  40s 10
Imaginary Axis (seconds-1)


5
Simulando en laso cerrado con
matlab el sistema completo 0

>> h=tf([41.88 2094 20940],[1 41 40 0]); -5

>> rlocus(h);
-10

-15
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10
Real Axis (seconds -1)
Este grafico nos indica por donde se van a mover nuestros polos

Donde el punto de ruptura está en s= -23.4

El valor más lejano donde se mueven los polos

Simulando en SIMULINK se tiene:

El bloque con una ganancia de 625=k

 Respuesta al escalon unitario

El sistema se estabiliza en 0.24ms

 6 DISEÑANDO EL CIRCUITO PID

6.1 El Comparador
Error  diferencia  salida

R1  R2  R3  R4  47k 

6.2 El Circuito Proporcional

Utilizando el valor de k p  50

La función de transferencia del comparador

R5 R5
X (s)  X ( s)   50
R4 R4

Entonces:

R4  2k 
R5  100k 

6.3 Circuito Derivador

Utilizando el valor de kd  1

La función de transferencia del comparador

X (s)  R6C1 X ( s)  R6C1  1

R6  100k 
Entonces:
C1  10uF

6.4 Circuito Integrador

Utilizando el valor de ki  500

La función de transferencia del comparador

1
X (s) 
R7 C2

1
X ( s)   500
R7C2

Entonces:

R7  20k 
C2  100nF

6.5 Seguidor De Tensión

El circuito seguidor de tencion proporciona alta impedancia nos ayuda a enlasar el

controlador y la planta
7 CIRCUITO DE MONTAJE Y SIMULACIÓN GENERAL

7.1 CIRCUITO DE MONTAJE

7.2 LISTA DE LOS COMPONENTES ELECTRÓNICOS

7.3 SIMULACIÓN GENERAL

8 CARACTERÍSTICAS DE LOS COMPONENTES

ELECTRÓNICOS:
8.1 TIP31 y TIP32:

8.1.1 Ordering Information

8.1.2 Absolute Máximum Ratings

8.1.3 Electrical Characteristics

8.1.4 Typical Performance Characteristics

8.2 LM741

8.2.1 Pin Configuration and Functions

8.2.1.1 Pin Functions

8.2.2 Specifications
8.2.2.1 Absolute Maximum Ratings
8.2.2.2 ESD Ratings

8.2.3 Recommended Operating Conditions

8.2.4 Thermal Information

8.2.5 Electrical Characteristics, LM741

 9 IMÁGENES DEL CIRCUITO CONTROLADOR P.I.D.
9.1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN

9.2 CIRCUITO PID

9.3 MOTOR DC

9.4 MOTOR DC CON SU SEÑALIZACIÓN

9.5 MONTAJE FINAL

 CONCLUSIONES
El control automático desempeña un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos,
biológicos, etc.
Este controlador PID análogo construido con amplificadores operacionales,
resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posición tratado en
este proyecto sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se
encuentren dentro de las magnitudes de voltaje y corriente nominales del
controlador.
Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta
respuesta no siempre sea óptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan
una forma de obtener los parámetros del controlador PID, siempre y cuando se
tenga un modelo matemático del sistema. Un controlador PID permite que la
respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten
obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a
lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se
conoce el modelo del sistema.
Obteniendo los parámetros de un controlador PID y observando la respuesta del
controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener
esos parámetros de manera autónoma y así permitir que el controlador PID
pueda ser auto-ajustado.

BIBLIOGRAFÍA Y LINKGRAFÍA
a. http://www.ti.com/sc/docs/stdterms.htm
b. http://www.ti.com/sc/docs/sampterms.htm
c. Electricidad y Electrónica Industrial - universidad
tecnológica de Altamira