UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE-L
Integrantes: Kevin Peláez, Erick Oña, Santiago Ortiz
Curso: 2° “C” Mecatrónica
Docente: Ing. Jorge Sánchez
Fecha: 17/02/2018
Tema: Aplicaciones Del Cálculo Vectorial En Robótica

OBJETIVO
 Investigar acerca de las aplicaciones del Cálculo Vectorial en la Robótico

MARCO TEORICO

APLICACIONES DEL CÁLCULO VECTORIAL EN ROBÓTICA

Antes que todo debemos tener en cuenta que es Calculo Vectorial para poder así
relacionar con nuestra carrera Ingeniería Mecatrónica para luego integrarla a la
Robótica. Calculo Vectorial se refiere al campo de las matemáticas referidas al análisis
real multivariable de vectores en 2 o más dimensiones. Es un enfoque de la geometría
diferencial como conjunto de fórmulas y técnicas para solucionar problemas muy útiles
para la ingeniería y la física.

Teniendo en cuenta este concepto se sabe que en la ingeniería Mecatrónica se puede

aplicar para problemas de dinámica y cinemática de mecanismos. Es decir, para analizar
el movimiento, velocidades, aceleraciones, etc. de cada uno de los elementos que
forman cualquier mecanismo (desde la suspensión de un automóvil hasta el brazo de un
robot).
Las aplicaciones son:

 En la rama electrónica de la Ing. Mecatrónica aplicado a la industria es lo que

respecta a fasores y al comportamiento de una señal eléctrica; así un fasor representa
la magnitud y el desfase de un ángulo entre dos señales y éste presta un medio
sencillo para analizar circuitos lineales excitados por fuentes senoidales en AC.

 El Gradiente posee innumerables aplicaciones, en física la encontramos el gradiente

especialmente en electromagnetismo y mecánica de fluidos. En particular, existen
muchos campos vectoriales que puede escribirse como el gradiente de un potencial
escalar.

 Los puntos en un espacio 3D se pueden representar de manera análoga mediante

ternas ordenadas de números reales. Para construir gráficamente dicha
representación utilizaremos tres rectas perpendiculares entre sí que crucen en un
punto en el espacio, esta rectas las llamaremos eje x, eje y y eje z, y el punto en
donde estas se cruzaran se llamara origen.

 Podemos asignar a cada punto P en el espacio una terna (ordenada) única de

números reales, y recíprocamente a cada terna podemos asignar un punto único en el
espacio, hablando en vectores cada terna dada será la magnitud, sentido y dirección
del vector, el cual representa alguna fuerza en el espacio.

 En la robótica el uso de los vectores es importante para el desarrollo de su modelo

en 3D y para su manufactura, debido a esto el campo de la ortopedia se utiliza este
tipo de vectores en el espacio para el desarrollo de prótesis robóticas; o hablando
industrialmente la robótica es empleada en brazos robóticos que facilitan el trabajo,
desde su composición mecánica hasta su composición electrónica o de
configuración el uso de vectores es fundamental.

 El cambio de posición de un brazo robótico que se podría utilizar en un futuro para

muchas aplicaciones más como por ejemplo para colocar los cofres de los
automóviles y otros usos como mover grandes cantidades de peso como bigas
enormes en una construcción en lugar de hacerlo con una grúa. En la actualidad tipo
de brazos son muy útiles así que en este trabajo solo mostraremos como a partir de
los vectores podemos desarrollar.
APLICACIÓN DE LAS DERIVADAS PARCIALES EN LA ROBOTICA
 Una de las tantas aplicaciones de las derivadas parciales aplicadas en la robótica es
la aeronáutica por ejemplo en el lanzamiento de un robot a Marte que tiene como
objetivo estudiar y analizar las características del planeta estudiando la temperatura
que el robot registrar por mediciones satelitales en relación a la función 𝑇(𝑥, 𝑦, 𝑧)
que está distribuida en todo el planeta al entrar en contacto con su superficie,
mediante el la interpretación de sus derivadas parciales y direccionales para poder
escoger la ruta más óptima para que el robot no sufra daños significativos por el
cambio de temperatura las derivadas parciales nos sirven para encontrar la tasa de
cambio de 𝑇(𝑥, 𝑦, 𝑧) en una dirección arbitraria.

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
∇𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

 Otra de las aplicaciones de las derivadas parciales es en la linealización de un robot

el cual consiste en una matriz jacobiana la cual es aplicada en soluciones analíticas
no es aplicable con el fin de que el robot encuentre la solución en distintas
situaciones en la que se encuentra y se pueda mover en distintos lugares del espacio
tridimensionales gracias a la transformación lineal que la matriz jacobiana nos
facilita en valores numéricos.

CONCLUSIONES

Con las funciones vectoriales podemos determinar la dirección y sentido de casi

cualquier cosa en forma básica además nos ayuda a comprender como está ubicado ese
cuerpo en los ejes x, y, z. si hablamos de una figura tridimensional. Los vectores son
fundamentales en todo tipo de industria y en varios campos de la medicina, ya que el
mundo gira alrededor de problemas complejos de ingeniería así que quien comprenda
los vectores y como sacar sus componentes en sus puntos ya sea bidimensional o
tridimensional. Tendrá un fuerte principio en su desarrollo en la ingeniería sea cual sea
su especialidad, ya obtiene una habilidad de ver las cosas desde otra perspectiva en la
vida diaria.

BIBLIOGRAFIA
 Calculo Vectorial. Marsden, Jerrold E. ed. Addison-Wesley Iberoamericana. Tercera
edicion.
 Ingenieria Mecanica, estatica. Pytel Andrew. Ed. International Thomson Editores