ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Edison Benalcázar
Estefanía Domínguez
Sebastián Pozo

Dr. Paulo Leica

Quito, Jueves 25 de Enero de 2018

 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

1. MODELACIÓN

El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes físicas, como el caso de la suma de tensiones
eléctricas en una malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza de excitación. En Este informe se
presentará cómo se realizó el modelado del sistema presentado en la figura 1.

Fig. 1: Motor de Corriente Continua

Dónde:

 : Resistencia óhmica de los bobinados del Rotor

 : Inductancia de los bobinados del Rotor
 Momento de inercia del rotor
 : Coeficiente de fricción viscosa entre el rotor y el estator
 : Fuente de excitación del sistema
 :Velocidad angular del rotor
 : Par del rotor
 : Corriente del sistema
 : Tensión eléctrica inducida

Existen otros parámetros constantes que no se vislumbran en el diagrama anterior, estas constantes son
utilizadas para hacer vínculo entre la parte mecánica y la parte eléctrica del motor. Dichos valores escalares
son:

Constante mecánica, considerando un flujo magnético constante (También puede ser nombrada como
“Constante de campo”)

Constante eléctrica, considerando un flujo magnético constante (También puede ser nombrada como
“Constante de armadura”)

Por último, hay otro valor que es imprescindible en el modelado de un motor de corriente directa; para
fines de un control especializado en posición y velocidad, utilizando un motor de corriente directa como
medio, este parámetro juega el papel más importante para la tarea de detener el motor en una región
específica.
Par de fricción es el nombre más común que se le da a esta constante, y se denomina por el siguiente
símbolo:

Par de fricción, o par inicial

Mencionado lo anterior, y en base a la suma de tensiones eléctricos en cada elementos que conforma la
malla eléctrica de la figura 1, y la suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simétrico y la
suma de momentos que se oponen al movimiento del mismo se puede obtener las ecuaciones que rigen al
modelo del sistema las cuales se presentan a continuación:

[1]

[2]

[3]

[4]

Las cuatro ecuaciones serán de gran ayuda para el modelamiento matemático del sistema:

Aplicando transformadas de Laplace se tiene que:

Dónde:
̇

Y por lo tanto la función de transferencia, donde la salida es la velocidad del rotor del motor viene dada por:

El diagrama de bloques que representa el sistema se presenta en la figura 2:

 𝝎
T

Fig. 2: Diagrama de bloques del sistema

Debido a las características del motor DC a utilizarse y en base a los conocimientos adquiridos en las
materias de sistemas de control automático y sistemas de control discreto se ha optado por obtener la
función de transferencia del motor de forma experimental en base a un sistema embebido y a la
herramienta de simulación de Matlab.

La función de transferencia de la planta en lazo abierto determinado con la ayuda de la MATLAB, a partir de
un ARDUINO UNO, y un Encoder como sensor de velocidad, para un tiempo de muestreo de es:

2. DISEÑO DE CONTROLADORES Y SIMULACIONES EN MATLAB

2.1. DISEÑO POR EMULACIÓN

2.1.1. Diseño de un controlador tipo PID por el método de emulación.

Las condiciones de diseño propuestas son: Ep=0, ts=3s, Mp=10%

De estas ecuaciones obtenemos

Así determinamos el polo deseado:

Modelo de controlador:

( )

Para eliminar el error en estado estable colocamos la parte integral con una ki=1

Así la función queda de la siguiente manera:

Para mejorar la parte transitoria colocamos un PD con la siguiente estructura:

Aplicando la condición de ángulo determinamos a y aplicando la condición de modulo

encontramos Kd.

Fig. 3: Diagrama de ángulos de polos y ceros

( )

( )
 ( )

Aplicando la condición de ángulo:

+
Así determinamos el Angulo de

( )

Así el controlador queda definido de la siguiente manera:

Para hallar Kd aplico la condición de modulo evaluando s en el PD:

| |

Así

Realizamos la discretizacion para T=0.02.

Realizando la simulación en Matlab.

 close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
T=0.02;
gps=zpk(39.495
/((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)))
gcs=((0.4402*(s+1.0721))/(s));
gpz=c2d(gps,T,'zoh')
gcz=c2d(gcs,T,'Tustin')
figure
hold on
step(gpz);
step(feedback(gpz*gcz,1))
figure
hold on
step(feedback(gps*gcs,1))
step(gps)

Los resultados se observan donde la planta inicial está en línea azul y la planta aplicada el
controlador está en rojo.

Fig. 4: grafica donde se observa a la planta y a la planta aplicada el controlador.

 Fig. 5: la planta aplicada el controlador en lazo cerrado
2.2. DISEÑO DIRECTO

Para realizar el diseño directo se probaron los controladores PI, PD y PID como se detalla a
continuación:

2.2.1. Diseño de un controlador PI

La planta discretizada a partir de ZOH para un :

{ }

{ }

Utilizando la herramienta de Matlab:

G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
La función del controlador PI viene dada por la expresión:

( )
( )

Se pretende eliminar el polo en z=0.9966, por lo tanto:

Por lo tanto:

Sea Entonces:

Y la ganancia:

El controlador PI:

Aplicando en Matlab:

%diseño controlador PI Directo

close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
Gc=(1.001702*(z-0.9966))/(z-1)
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))
 Fig. 6: Respuesta del sistema en lazo cerrado

Fig. 7: Respuesta del sistema controlado con un PI

2.2.2. Diseño de un controlador PD

Para este diseño se pretende alcanzar un tiempo de establecimiento de 0,5 segundos, y un

máximo sobreimpulso del 5%

De estas ecuaciones obtenemos

Así determinamos el polo deseado:

El polo deseado en el dominio de z:

( )

El Controlador PD viene dado por la expresión:

Aplicando la condición de ángulo:

Im(z)

𝑃𝑑 𝑗

𝜑 𝜃 𝜃
Re(z)

Fig. 8: Diagrama de ángulos de polos y ceros

 ( )

( )

( )

Aplicando la condición de ángulo:

Así determinamos el Angulo de

Así el controlador queda definido de la siguiente manera:

Para hallar K se aplica la condición de módulo evaluando Pdz en lazo abierto:

| |

Así

Empleando la herramienta de MATLAB:

%diseño controlador PD Directo

close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
Gc=(39.44*(z-0.6154))/(z)
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))
 Fig. 9: Respuesta del sistema controlado con un PD en lazo cerrado

Como se puede observar se logró cumplir con las características de tiempo de establecimiento,
pero a costa de ello se tuvo que alejar de la condición de máximo sobreimpulso requerido,
debido a que el tiempo de establecimiento es menor al requerido es posible realizar un ajuste
de ganancia obteniéndose los siguientes resultados:

Fig. 10: Respuesta del sistema con controlador PD ajustado

 Con el ajuste de ganancia se logró alcanzar el tiempo de establecimiento requerido y disminuir
el máximo sobre impulso dado al sistema en al menos un 10%.

El controlador se rige por:

2.2.3. Diseño de un controlador PID

Como condiciones se pretende obtener un Kv=5, y realizar la cancelación de polos-ceros de

modo que:

El controlador PID discreto viene dado por:

Aplicando condiciones:

( )

( )
Por cancelación de polos y ceros:

Reemplazando Ki y resolviendo se tiene:

0.126473
0.775036

La ganancia entonces es igual:

Por lo tanto el controlador se expresará:

Utilizando la herramienta de Matlab:

%diseño controlador PID directo

close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
Gc=7.099964*((z-0.9966)*(z-0.8937))/(z*(z-1));
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))
 Fig. 11: Respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador PID directo

Como se puede observar en la figura 10 el controlador mejora notablemente la característica de

tiempo de establecimiento de la planta y adicionalmente se elimina el error en estado estable,
eliminando el sobre impulso de manera que se tiene una respuesta adecuada para el sistema a
implementarse.

2.3. OTROS DISEÑOS

2.3.1. Diseño de un Controlador por Método de Ragazzini

La planta discretizada a un tiempo de muestreo de 20 ms es:

Se desea un polo en y que el error en estado estacionario frente a una entrada paso sea
igual a cero:

i) Restricción de causalidad
ii) Restricción de Estabilidad.

No existen polos ni ceros fuera del círculo unitario.

iii) Restricción de Exactitud

Se tendrá la función siguiente:

Se obtendrá el controlador con la fórmula:

La respuesta del sistema introduciendo el controlador se presenta en la figura 10.

%diseño controlador de raggazzini

close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
Gw=1/z;
Gc=(1/Gz)*(Gw/(1-Gw))
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))
 Fig. 12: Respuesta del sistema con controlador de Ragazzini

Para el controlador diseñado la señal del controlador se muestra en la figura 13:

Fig. 13: Señal del controlador por método de ragazzini

Se puede notar que el controlador presenta una salida con efecto timbre por lo que se tratará
de realizar un ajuste del controlador de modo que se mejore la salida del mismo y se puedan
evitar daños de los actuadores:
Utilizando la herramienta de Matlab:

Fig. 14: Implementación de controlador en Simulink para visualización de efecto timbre

Fig. 15: Controlador de ragazzini con reducción de efecto timbre

Al variar el controlador se tendrá una varaición en la respuesta del sistema de manera

tal como se observa en la figura 16:
 %diseño controlador Ragazzini con efecto timbre atenuado
close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
Gc=70.766*((z-0.9966)*(z-0.8937))/(z*(z-1));
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))

Fig. 16: Respuesta de sistema con controlador de ragazzini con efecto timbre
atenuado

2.3.2. Diseño de un Controlador por la técnica de tiempo de establecimiento mínimo

Obtención de la función en

Condiciones:

 Retardo del sistema:

 Polos inestables:
 Ceros fuera del círculo unitario:
 Referencia polinomial de entrada:
 Orden de polinomios en :
 { }

{ }

{ }

Obtención de y

Obtención del controlador:

( )

Utilizando la herramienta de Matlab:

 %diseño controlador de tiempo Minimo
close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
M=(z^-1)
Gc=(1/Gz)*(M/(1-M))
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))

Fig. 17: Respuesta del sistema con controlador de tiempo mínimo

2.3.3. Diseño de un Controlador por la técnica de tiempo de establecimiento finito

Obtención de la función en
Condiciones:

 Retardo del sistema:

 Polos inestables:
 Ceros dentro y fuera del círculo unitario:
 Referencia polinomial de entrada:
 Orden de polinomios en :

{ }

{ }

{ }

Obtención de y

Obtención del controlador:

Utilizando la herramienta de Matlab:

%diseño controlador de tiempo Finito

close all;
clc;
s=tf('s');
z=tf('z');
G=zpk(39.495 /((1+0.17791*s)*(1+5.9333*s)));
figure
step(feedback(gps,1))
Gz=c2d(gps,0.02,'zoh')
M=(z^-1)*(1+0.9621*z^-1)*0.5097
Gc=(1/Gz)*(M/(1-M))
figure
step(feedback(Gz*Gc,1))

Fig. 18: Respuesta del sistema con controlador de tiempo finito

2.4. DISEÑO POR SINTONIZACIÓN

2.4.1. Diseño de un Controlador por Ziegler-Nichols. Oscilaciones Sostenidas

Debido a que el sistema no presenta la forma de ‘S’ característica del primer tipo de diseño se
realizará el diseño por oscilaciones sostenidas.

La función de transferencia de la planta en lazo abierto es:

El polinomio característico en lazo cerrado será:

Se iguala a cero la ecuación y se reemplaza por :

No es posible diseñar un controlador utilizando oscilaciones sostenidas.

3. BIBLIOGRAFÍA

[1] Apuntes de clases. ‘Sistemas de control automáticos’. Escuela Politécnica Nacional. 2016B.
Quito, Ecuador.
[2] Apuntes de clases. ‘Sistemas de control discretos’. Escuela Politécnica Nacional. 2017B.
Quito, Ecuador.
[3] A, A. ‘Modelado de un motor de corriente directa’. Capítulo 1. Pág. 1-4. Recuperado el 20 de
Enero de 2018 de:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/731/A4.pdf?se
quence=4
[4] A, A. ‘Reglas de sintonía de controladores PID’. Departamento de control, división de
ingeniería eléctrica, facultad de ingeniería UNAM. Nov., 2006. México D.F. Recuperado el 22 de
Enero de 2018.