ENSAYO DE MECANISMOS

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
Eduardo Esquiliano Chan | Mecanismos | 5 – 12- 2018
INTRODUCCIÓN
Estamos rodeados de máquinas y mecanismos, cualquiera de las actividades que

realizamos a lo largo del día se relaciona de forma más o menos directa con máquinas.

Al despertarnos, el reloj, muchos de ellos presentan engranajes. Al desayunar los

cubiertos, máquinas sencillas basadas en la cuña o la palanca. Al ir al instituto, coches,

motos, bicicletas... y así podíamos seguir hasta que nos acostamos.

ANTECEDENTES
Las máquinas y los mecanismos que utilizamos se han desarrollado en tres momentos

a lo largo de la historia. Desde el amanecer de la historia el hombre comenzó a utilizar

una serie de máquinas y mecanismos. Los antiguos egipcios, aunque no conocían la

rueda y polea, conocían el plano inclinado, la palanca y el rodador de troncos; y con

ellos construyeron pirámides y monumentos. La primera aparición de la rueda y la

polea de eje ocurrió en Mesopotamia alrededor del 3.000 y 4.000 a.C.

Muchos de los diseños primitivos estuvieron dirigidos hacia aplicaciones militares como

catapultas, aparatos para escalar, etc. Uno de los grandes ingenieros de la edad

antigua fue Arquímedes, es reconocido por haber diseñado innovadoras máquinas,

incluyendo armas de asedio y el tornillo de Arquímedes, que lleva su nombre.

Experimentos modernos han probado las afirmaciones de que Arquímedes llegó a

diseñar máquinas capaces de sacar barcos enemigos del agua o prenderles fuego

utilizando una serie de espejos

Un segundo momento en el desarrollo de las máquinas y los mecanismos fue la

revolución industrial. Se trata de un periodo histórico comprendido entre la segunda

mitad del siglo XVIII y principios del XIX, en el que Gran Bretaña en primer lugar, y el

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resto de Europa continental después, sufren un conjunto de transformaciones

socioeconómicas, tecnológicas y culturales de extraordinaria importancia.

Las innovaciones tecnológicas más importantes de esta época fueron la máquina de

vapor y la denominada Spinning Jenny, una potente máquina relacionada con la

industria textil. Estas nuevas máquinas incrementaron la capacidad de producción, lo

que generó importantes beneficios, muchos de los cuales se utilizaban para el

desarrollo de nuevos modelos de maquinarias, que a su vez incrementaban la

producción o facilitaban el transporte de las mercancías y con ello los beneficios que

se volvían a invertir y así una y otra vez.

Aparecieron o se desarrollaron, los barcos de vapor, el ferrocarril, fueron creados la

máquina de escribir (1874), el automóvil a gasolina (Karl Benz, 1885), el avión (Orville

y Wilbur Wright, 1903), el teléfono (Alexander Graham Bell, 1876 ), el fonógrafo

(Thomas Alva Edison, 1877), el tranvía eléctrico (1879), el gramófono ( Emile Berliner

1888), la locomotora eléctrica (1895), el cinematógrafo (Auguste y Louis Lumiére,

1895), la radio y la telegrafía sin hilos (Guillermo Marconi, 1895), y la televisión (John

Logie Baird, 1926).

Hoy estamos inmersos en la tercera revolución, la revolución tecnológica. Los

computadores, conectados a través de redes mundiales como Internet, los medios de

comunicación interactivos, la realidad virtual y otros avances en el área de la

informática son sus principales actores.

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN MECANISMOS

Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas

como la velocidad y la aceleración son de importancia para la ingeniero en el análisis

y diseño de los componentes de las máquinas.

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 Los valores cinemáticos en las máquinas han alcanzado magnitudes

extraordinarias. Las velocidades de rotación, que una vez se consideraron altas a un

valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm.

Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a

15 000 rpm, y las

ruedas de turbinas pequeñas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.

El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal forma que

a menor tamaño mayor será la velocidad de rotación permitida. Una cantidad más

básica en los rotores es la velocidad periférica, la cual depende de la velocidad de

rotación y el tamaño (V = ωR). Las velocidades periféricas en las turbomáquinas

están llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velocidades periféricas

en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en los cigüeñales automotrices (3

000 pie/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos.

Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de

eslabones articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a

la demanda de mayores tasas de productividad en las máquinas que se emplean para

impresión, fabricación de papel, hilado, computación automática, empaque,

embotellado, maquinado automático y muchas otras aplicaciones.

La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la

velocidad de rotación y del tamaño (An = (ω2R). En las turbinas, dichas

aceleraciones se están aproximando a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea

aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que pueden compararse con la

aceleración de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que soportan los

pistones automotrices.

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 La aceleración se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se

relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser críticos en

una pieza de una máquina, dependiendo de los materiales empleados. La velocidad

de una máquina está limitada en última instancia por las propiedades de los

materiales de que está formada y las condiciones que influyen en las propiedades de

los materiales empleados.

Las altas temperaturas que se dan por la compresión de los gases y la combustión

de los combustibles, junto con las que se dan como resultado de la fricción, son una

condición que influye en la resistencia de los materiales de las máquinas de potencia

de alta velocidad. El grado en que se eleva la temperatura también depende de las

medidas que se tomen para la transferencia de calor mediante refrigerantes como

aire, aceite, agua o Freon.

El buen diseño de una máquina depende de la explotación del conocimiento en los

campos de la dinámica, el análisis de esfuerzos, la termodinámica, la transmisión de

calor y las propiedades de los materiales.

Sin embargo, el propósito de este capítulo es estudiar solamente las relaciones

cinemáticas en las máquinas.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores,

los valores cinemáticos se determinan rápidamente a partir de formulas elementales

bastante conocidas ( V = ωR, An = ω2R, At = αR ).

Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones

son combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino también

de miembros oscilatorios y reciprocantes.

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 Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros.

Junto con las muchas posiciones relativas geométricas que se pueden dar, el análisis

cinemático de un mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo

comparado con el de un rotor.

Los principios y métodos que se ilustran en este capítulo son principalmente los que

se emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de

combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un

mecanismo son cuerpos rígidos en que las distancias entre dos partículas dadas de

un eslabón móvil, permanecen fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante

el movimiento, como los resortes, caen dentro de otra categoría y se analizan como

miembros vibratorios.

La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o

se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partículas se

mueven en planos paralelos se dice que están en movimiento plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamientos

lineales y las aceleraciones lineales de las partículas individuales que constituyen el

eslabón. Sin embargo, el movimiento de un eslabón también puede expresarse en

términos de los desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las

aceleraciones angulares de líneas que se mueven con el eslabón rígido.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los

mecanismos, los que se emplean comúnmente son:

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 a) análisis de velocidad por centros instantáneos;

b) análisis de velocidad por método de resolución

c) análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se

resuelven ya sea

analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración (método

de

imagen);

d) análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la

velocidad y

aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema móvil de

coordenadas;

e) análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma

compleja.

De los métodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el

aspecto físico del problema. El quinto método que hace uso de vectores en forma

compleja, tiende a hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que los

aspectos físicos se pierden rápidamente. Sin embargo se debe mencionar que el

cuarto y quinto método se presentan para soluciones por computadora, lo cual es

una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo completo.

Particularmente en este capítulo se analizaran los tres primeros métodos.

Velocidades de los centros instantáneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en

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él será en una dirección perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio

de esta forma en la Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la

velocidad del punto P es perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = ω2/1

rp. Similarmente a la velocidad del punto Q es perpendicular al radio rQ y tienen una

magnitud vQ =ω2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se produce:

vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de un punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un

vector, muy frecuentemente se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro

punto sobre el mismo cuerpo, en la fig. 5.1 tómese en cuenta que la velocidad del

punto P es conocida y representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad

del punto Q. Con O como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ,

alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P están a la misma distancia del centro

de rotación, sus velocidades son de igual magnitud, pero de dirección diferente. El

vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este es

marcado V´p, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su

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dirección correcta, trazando la línea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ

obtenemos los triángulos semejantes OQW y OST.

De donde:

Que comparada con la ecuación 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la

misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.

El mismo resultado podría obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta

el punto X en la línea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a

Op o rp, obtenemos otra vez dos triángulos semejantes. Consecuentemente, XZ

representan la magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY

representa la velocidad del punto P. El vector XZ es marcado V´Q ya que es la magnitud

Vq, pero no su dirección correcta. Girando este vector alrededor de O hasta el punto

Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado solamente condiciones

instantáneas, esta construcción grafica es aplicable cuando el punto sobre el que gira

el cuerpo es un centro instantáneo o un centro permanente.

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CONCLUSIONES

Podemos decir que; Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos

resistentes que reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de

transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en un

patrón deseable; por lo general desarrolla una trayectoria final de salida predecible,

acorde al problema que se desea solucionar.

También podemos decir que…

El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades,

aceleraciones y fuerzas en diferentes partes del mismo, conocido el

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movimiento de otra parte. En función del objetivo del análisis pueden

emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés entre

ellos

REFERENCIAS
Joseph Edward Shigley, John Joseph Uicker (1980). Theory of machines and mechanisms (en
inglés). McGraw-Hill series in mechanical engineering. Procedencia del original: Universidad
de Míchigan. Digitalizado el 5 de diciembre de 2007. McGraw-Hill (Google Books). p. 577.

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