CONTROL NO LINEAL

Catedrático: Dr. Alejandro Dzul López

Alumnos:
Ing. José Alejandro Dena Ruiz. M05130122
Ing. José Fernando Hernández Castañeda. M06130222
Ing. Eduardo Cruz Quintero. M07130063
Ing. Pedro Zúñiga Flores. M07131483

Maestría en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica

Especialidad: Mecatrónica y Control

Linealización por realimentación exacta de estados para

una planta péndulo

Torreón, Coahuila, México, A 12 de diciembre de 2012

Índice
1. INTRODUCCIÓN 1

2. OBJETIVO 1

3. DESARROLLO 2
3.1. Diseño de la Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Modelo Matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.1. Ecuación del Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.2. Identicación de Parámetros Desconocidos . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Instrumentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3.1. Etapa de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3.2. Tarjeta Adquisitora de Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4. Diseño del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5. Implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4. RESULTADOS 16

5. CONCLUSIONES 18

6. TEXTOS RECOMENDADOS 19

7. ANEXOS 20
Índice de guras
1. Articulación motriz pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Péndulo construido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Comunicación física y funcional entre Matlab y péndulo. . . . . . . . . . . 8
4. Tarjeta National Instruments NI PCI-6551 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Tablilla con pines de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Sistema lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7. Gráca del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8. Diagrama a bloques del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9. Protección de posición angular para el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10. Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 45◦ . 16
11. Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 60◦ . 16
12. Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 90◦ . 17
13. Pines de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
14. Diseño del circuito eléctrico de la interfaz (parte 1) . . . . . . . . . . . . . 22
15. Diseño del circuito eléctrico de la interfaz (parte 2) . . . . . . . . . . . . . 23
16. Diagrama a bloques de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
17. Diagrama a bloques de la planta del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
18. Bloque de control de corriente (Ctrl_PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
19. Bloque para obtener PWM, sentido de giro y corriente del motor . . . . . . 26

Índice de tablas
1. Parámetros del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Componentes electrónicos usados en la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3. Aproximaciones de las pruebas para la constante ke . . . . . . . . . . . . . 21
 2 OBJETIVO

1. INTRODUCCIÓN
En el presente documento, se realiza la implementación de un controlador mediante la
técnica de linealización por realimentación exacta de estados a una planta no lineal, que
en este caso es el péndulo con fricción.

Comenzaremos por el diseño y modelado matemático del péndulo lo cual nos ayuda a
tener un mejor conocimiento de la planta. Debido a que la planta posee parámetros que
no conocemos, se realizan pruebas experimentales para obtener valores aproximados a los
valores reales.

Una vez obtenido el modelo matemático de la planta, se procede a diseñar el controlador

a aplicar en la planta para su implementación en el software Matlab con la ayuda de una
tarjeta adquisitora de datos y una conexión física y funcional entre Matlab y la planta.

Con los resultados obtenidos, se comprueba si el diseño del controlador no lineal es el

óptimo y/o adecuado para la planta con la que se trabaja.

2. OBJETIVO
Diseñar un controlador no lineal de linealización por realimentación exacta de estados
para la regulación de posición del péndulo y aplicarlo mediante Matlab.

1
 3 DESARROLLO

3. DESARROLLO
En esta sección, se especica cada uno de los elementos que nos ayudan a la imple-
mentación del péndulo y del controlador no lineal, desde el diseño de la planta hasta la
implementación del sistema.

3.1. Diseño de la Planta

Considérese la gura 1 que representa la planta a modelar:

Figura 1: Articulación motriz pendular

Los parámetros a considerar son los mostrados en la tabla 1.

Tabla 1: Parámetros del péndulo

Parámetro Descripción Valor Unidades

m Masa 0.356 kg
g Constante de gravedad 9.81 m/s2
l Longitud del eslabón 0.26 m
q Posición articular θ grados(◦ )
v Voltaje de alimentación 23 v
r Relación de reducción de engranes 15
fv Fricción viscosa 0.2 N m/rad ∗ s
ke Constante de contrareacción electromotriz Desconocido Vs/rad

2
3.1 Diseño de la Planta 3 DESARROLLO

El motor utilizado contiene un sistema de engranajes cuya relación se encuentra en la

tabla 1. Este motor no contaba con encoder, por lo que se consiguió uno y se le acoplo;
dicho encoder es del tipo óptico incremental con dos canales A y B, lo cuales son los
encargados de generar pulsos por cada desplazamiento angular de la echa del motor. Por
cada revolución de la echa del motor, el encoder manda 360 pulsos. El motor se alimenta
con corriente directa (DC), tiene escobillas y posee dos terminales para su alimentación.
El diámetro de la echa es de 8 mm, por lo que se mando diseñar una rosca de esa medida
con dos barrenos; uno para apretar la rosca a la echa del motor y el otro para acoplar el
vástago del péndulo.

Debido a que el motor es pesado, se mando a diseñar una base la cual nos permite
tener al motor sobre cualquier supercie plana y tenerlo jo para realizar pruebas con él,
siendo así más fácil moverlo de un lugar a otro. Ya jado el motor en la base, se acopla el
vástago que es de 26 cm. Para completar la construcción del péndulo, se mando diseñar
una masa que fuera en la punta del vástago, dónde el valor de su masa se encuentra citada
en la tabla 1. A la masa se le realizo también un barreno para que entrara el vástago y así
poder tener un péndulo completo. La construcción nal se puede apreciar en la gura 2.

Figura 2: Péndulo construido

3
3.2 Modelo Matemático 3 DESARROLLO

3.2. Modelo Matemático

En esta sección, se cita el modelo no lineal del péndulo. Además, obtendremos los valo-
res de los parámetros desconocidos de nuestra planta. Se diseña el controlador a aplicar a la
planta no lineal y se implementa en Matlab. Todo esto se hace en base a una metodología
que se menciona a continuación.

3.2.1. Ecuación del Péndulo

Para determinar la ecuación del péndulo, recurrimos a la referencia [6], ejemplo 2.2,
página 30. Ahí se nos da la ecuación del péndulo sin la fricción viscosa. Dicha ecuación es:

J ¨(q) + mgl sin(q) = τ (t) (1)

Para que nuestra ecuación este completa, recurrimos a la misma referencia [6], problema
14, página 57, en la cual se nos da la ecuación del péndulo con fricción, la cual es la
siguiente:
ml2 q̈ + f q̇ + mgl sin q = τ (2)

La ecuación 2, representa la ecuación del péndulo con fricción que utilizaremos para
nuestra planta.

3.2.2. Identicación de Parámetros Desconocidos

El parámetro desconocido, pero que es importante para nuestra planta, es la constante
eléctrica del motor ke . Por lo que calcularemos dicha constante.

Para obtener la constante eléctrica del motor ke , desacoplamos el sistema de engranajes

y retiramos el péndulo, dejando el motor libre para poder realizar las pruebas para la
estimación de la constante del par eléctrico. Estas pruebas consistieron en aplicar un par
constante conocido al eje del motor y observar la cantidad de corriente que consume el
motor para mantener ese par. El péndulo que retiramos es al que se aplica el control
nal, considerando además que para ese péndulo el engranaje no es retirado. Se acopla un

4
3.3 Instrumentación 3 DESARROLLO

péndulo más pequeño con una longitud de 11.3 cm y una masa en su extremo de 220 g .
En base a la siguiente ecuación:
τ = ke i(t) (3)

se despeja la constante ke , la corriente que circula por el motor es conocida por medio
de un sensor de corriente conectado en serie con el motor.

Se realizaron diferentes pruebas con diferentes pares constantes de referencia y se mi-

dieron la cantidad de corriente obtenidas. Despejando la constante eléctrica de todas las
pruebas se obtuvieron diferentes estimados de la constante. Dichos resultados se muestran
en los anexos en la tabla 3.

Por último se realizó un promedio de las muestras obtenidas y se llego a obtener un

estimado de la constante ke , el cual fue de ke = 0.06.

3.3. Instrumentación

Dentro de esta sección, se desarrollan los elementos que fueron necesarios para poder
establecer la comunicación entre la planta y el software de Matlab. Existen dos partes que
fueron esenciales en este trabajo; la primera de ellas es una etapa de potencia la cual nos
ayuda a poder tener control sobre el motor, y la segunda una tarjeta adquisitora la que se
encarga de mostrarnos los datos en Matlab.

3.3.1. Etapa de Potencia

En esta sección, se desarrolla una conexión física y funcional entre el Matlab y el
péndulo. Este diseño se basa en las necesidades que tenemos para poder tener un control
óptimo para el péndulo. Necesitamos controlar el par con el que el motor se debe mover,
el sentido de giro de la echa del motor, el estado del encoder y la señal entregada por un
sensor de corriente, la cual nos servirá para conocer la cantidad exacta de corriente que
pasa por el motor.

5
3.3 Instrumentación 3 DESARROLLO

El diseño fue obtenido por la experiencia obtenida durante la ingeniería y fue evaluado
por separado antes de unir todos los componentes.

El circuito eléctrico utilizado para controlar el motor de corriente directa de imanes

permanentes con el que cuenta el sistema, está compuesto básicamente por un puente
H, construido a base de cuatro transistores Darlington y además de unos transistores
adicionales, NPN y PNP, para realizar la conmutación del sentido de giro del motor. Un
transistor adicional tipo Darlington es utilizado para controlar la cantidad de voltage con
la que se alimenta el motor, por medio de la modulación de ancho de pulso, PWM. Todos
los transistores tienen un disipador de calor.

El circuito eléctrico cuenta con dos optoacopladores para separar las señales de control
provenientes de la tarjeta adquisitora de datos National Instruments , y que accionan res-
pectivamente el sentido de giro y el PWM del motor. Las señales de alta y baja tensión
están completamente aisladas entre sí. El circuito cuenta con un sensor de corriente de efec-
to Hall conectado en serie con el motor, el cual entrega una señal analógica proporcional
a la corriente que circula por el motor.

El diseño electrónico se puede ver en los anexos, en las guras 14 y 15. Son dos guras
que unidas forman un solo diagrama, en las cuales se utilizan variables que son descritas
en la tabla 2, así como también la cantidad de elementos utilizados para la comunicación
física y funcional entre el péndulo y Matlab.

Utilizamos una fuente bipolar para la alimentación del motor, la cual se ajusta para
que no nos entregue una cantidad de corriente mayor a la que nos pide el motor. El motor
soporta una cantidad de corriente de 2 A, y para que no llegue a su límite la ajustamos
a 1.5 A. El voltaje lo ajustamos a 22 V . Al nal, la interfaz resultante se muestra en la
gura 3.

6
3.3 Instrumentación 3 DESARROLLO

Tabla 2: Componentes electrónicos usados en la interfaz

Cantidad Nombre No. de parte Se usa en.. Variable

4 Diodo recticador 1N4002 Puente H D1-D4
3 Transistor NPN Darlington TIP112 Puente H/PWM Q1,Q3/Q7
3 Transistores NPN 2N2222A Puente H Q5,Q6,Q8
2 Transistor PNP Darlington TIP117 Puente H Q2,Q4
2 Optoacopladores 4N25 PWM/Puente H Q9,Q10
1 Sensor de corriente ACS712 Corriente del motor A
3 Resistencias 10KΩ PWM/Puente H R2,R12,R13
2 Resistencias 330Ω PWM/Puente H R10,R11
7 Resistencias 1KΩ PWM/Puente H R's restantes

En la parte izquierda superior, parte izquierda inferior y parte derecha superior de la

gura 3, aparecen unos bornes de conexión los cuales nos facilitan la conexión entre la
tarjeta National Instruments y el péndulo.

Los bornes de conexión de la parte superior izquierda de la gura 3, tiene las leyendas
A, B, Vcc , GN D, P OT (+−), IN, M (2). Todos estos bornes hacen referencia a todo lo que
llega del motor y del encoder, siendo P OT e IN los bornes que no se utilizan. Los dos
primeros bornes A, B son las señales que nos entrega el encoder del motor del canal A y
B y los bornes Vcc y GN D son la alimentación para el encoder. Los dos bornes de M son
por medio de los cuales la el motor es alimentado.

Los bornes de conexión que se encuentran en la parte inferior izquierda de la gura 3,

nos sirve para alimentar al motor, es decir, a donde va conectada la fuente bipolar con la
que contamos. Se puede apreciar en la gura 3 que hay un fusible arriba de este borne el
cual nos ayuda para protección del circuito.

Los bornes de la parte superior de lado izquierdo en la gura 3, tienen las leyendas
A, B, Vcc , GN D, AM P, P OT, GIRO, P W M . De estos bornes, la única que no se utiliza es

7
3.3 Instrumentación 3 DESARROLLO

Figura 3: Comunicación física y funcional entre Matlab y péndulo.

la de P OT . Los bornes A, B son dirigidos a la tarjeta National Instruments PCI 6251

debido a que tienen la señal de los canales A y B. Los bornes Vcc y GN D vienen dirigidos
desde la tarjeta, los cuales arrojan una corriente de 5 v . El borne de AM P es dirigido
hacia la tarjeta National Instruments PCI 6251 , llevando una señal analógica entregada
por el sensor de corriente y poder visualizar su estado en Matlab. El borne de GIRO es
una salida digital que entrega la tarjeta National Instruments PCI 6251 para hacer girar
a la echa del motor en un sentido o en otro. Por último, el borne de P W M es una señal
digital enviada por la tarjeta con diferente ancho de pulso, según el par que necesitemos.

Para saber en que sentido está girando el motor, se acoplaron dos leds; uno verde y
uno rojo que son representados por D6, D5 en la gura 14 de los anexos.

3.3.2. Tarjeta Adquisitora de Datos

La tarjeta adquisitora de datos utilizada en el control del péndulo es de la compañía
National Instruments modelo NI PCI-6251 . La tarjeta es mostrada en la gura 4.

Dicha tarjeta cuenta con 24E/S digitales, 2 salidas analógicas de 16 bits y 2 contadores

8
3.3 Instrumentación 3 DESARROLLO

Figura 4: Tarjeta National Instruments NI PCI-6551

de 32 bits, entre las características más importantes. Su comunicación con Matlab, nos
permite comunicarnos directamente con la etapa de potencia y ésta a su vez se comunica
con el péndulo. A continuación, explicaremos la manera es que se utilizan los puertos de
la tarjeta y hacia dónde van conectados con la tablilla diseñada en la subsección anterior,
haciendo referencia a los anexos en la gura 13.

Por medio del puerto 52 (P0.0) obtenemos la señal de salida del PWM. El puerto
17 (P0.1) es el utilizado para determinar el sentido de giro del motor. Las dos salidas
anteriores son digitales. Luego, el encoder envía sus pulsos mediante el canal A y canal
B, lo cuales llegan a los puertos 42 y 46, respectivamente. Lo anterior lo obtuvimos de
[4], en el capítulo 7 página 31. Ahora, para el sensor de corriente tenemos que utilizar
una entrada analógica, por lo que se utiliza el puerto 68 (AI 0). Por último, necesitamos
alimentar el encoder y el sensor de corriente, por lo que utilizamos el puerto 14 (+5 v) y
el puerto 9 (D GND) que es el común a todos los puertos que utilizamos, tanto analógicos
como digitales.

La tarjeta es compatible con Matlab, y para su instalación recurrimos a [4]. La tarjeta

donde se encuentran los puertos es la mostrada en la gura 5. La instalación de la tarjeta
en Matlab se detalla en [3]. La instalación de la misma tarjeta en windows se detalla en
[5]. Dichos pasos fueron seguidos en la elaboración de este proyecto.

9
3.4 Diseño del Controlador 3 DESARROLLO

Figura 5: Tablilla con pines de salida

3.4. Diseño del Controlador

En esta subsección, se diseña el controlador no lineal utilizado para esta planta. El

control de posición usando la técnica de Linealización por realimentación exacta de estados
es:
τ = ml2 q̈ + mgl sin(q) + fv q̇ (4)

Los estados de la ecuación anterior son x1 = q̃ y x2 = q̇ . La representación en variables

de estado es:    
d  x1 −x2
=
1
 (5)
dt x2 [τ − mgl sin(qd − x1 ) − fv x2 ]
ml2

Llevándolo a la forma ẋ = f (x) + g(x)u:

     
x˙1 −x2 0
 =
g 1
+
1
u (6)
x˙2 − sin(q d − x1) − f x
v 2
l ml2 ml2
y considerando como salida a y = x1 , se puede aplicar la metodología para la técnica
de Linealización por realimentación exacta de estados.Para este sistema, se tiene que:

Lg h(x) = 0, Lf h(x) = −x2

−1 g 1
Lg Lf h(x) = , L2f h(x) = sin(qd − x1) + 2 fv x2
ml2 l ml

10
3.4 Diseño del Controlador 3 DESARROLLO

Así, se puede observar que el sistema tiene un grado relativo 2 (es decir igual a n).
Por consiguiente, el sistema puede ser transformado en un sistema lineal y controlable por
medio del control en realimentación que utiliza la siguiente formula:
1
u= n−1 (−Lnf h(x) + v) (7)
Lg Lf h(x)

en la cual se sustituyen las derivadas de Lie obtenidas anteriormente como sigue

 
g 1
u = −ml 2
− sin(qd − x1 ) − 2 fv x2 + v = mgl sin(qd − x1 ) + fv x2 − vml2 (8)
l ml

y sustituyendo la ley de control (u) en el sistema (6), se obtiene el siguiente sistema

lineal:    
x˙1 −x2
 =  (9)
x˙2 −v
donde v se reere a la entrada de referencia. Considérese que v = Kx donde K, x ∈ Rn
y n es igual a la dimensión del sistema, en este caso n = 2. Tomando en consideración la
descripción de los vectores K y x, se sabe que v = k1 x1 + k2 x2 . Sustituyendo v en (10) se
obtiene       
x˙1 −x2 0 −1 x1
 = =   (10)
x˙2 −k1 x1 − k2 x2 −k1 −k2 x2

Para hallar los valores de las ganancias k1 y k2 para las cuales el sistema lineal es
estable y posea una respuesta deseada, se procede a identicar el polinomio característico
de la matriz principal del sistema lineal (10) con la siguiente ecuación

det {λI − A} = 0 (11)

donde sustituyendo la matriz identidad y la matriz principal de (10) se obtiene

 
λ 1
det  =0
k1 λ + k2

y resolviendo el determinante anterior se obtiene el siguiente polinomio característico

λ2 + k2 λ − k1 = 0 (12)

11
3.4 Diseño del Controlador 3 DESARROLLO

Utilizando la fórmula de la Ecuación General se encontró la siguiente solución del

polinomio característico p
−k2 k22 + 4k1
λ1,2 = ± (13)
2 2
donde se concluye que k2 > 0 y k1 debe tener tal valor para que elimine la parte
imaginaria de la solución (13). Por lo cual se asigna k2 = 10 y k1 = −25.

A continuación se comprueba mediante una simulación en Matlab/Simulink que usando

estas ganancias en nuestro sistema lineal (10) se obtiene una respuesta deseada del sistema.

Figura 6: Sistema lineal

Considérese la condición inicial de pi/2 (radianes) en el segundo integrador (de posi-

ción) y la condición inicial de cero en el primero (velocidad).

Figura 7: Gráca del error

12
3.5 Implementación 3 DESARROLLO

Observando la respuesta de la gráca del error de posición se concluye que las ganancias
de k2 = 10 y k1 = −25 son sucientes para obtener una buena respuesta sin oscilaciones.

3.5. Implementación

Una vez obtenidos los modelos matemáticos, el diseño físico del péndulo y la interfaz
así como la instalación de la tarjeta, ahora procedemos a plasmar mediante Matlab todo
lo anterior. Para comenzar mostraremos el sistema del péndulo con el controlador. Esta
representación aparece en la gura 8.

Figura 8: Diagrama a bloques del sistema

En la parte superior izquierda de la gura 8 tenemos un switch que tiene la función

de bloquear la señal del PWM , esto con el n de bloquear el PWM antes de detener la
simulación y así evitar que la salida digital usada para el PWM se quede en alto (una
vez terminada la aplicación) provocando una activación indeseada de la planta péndulo.
En la parte superior derecha, se tiene un bloque de protección que tiene la función de
no sobrepasar los 90◦ ó -90◦ en posición angular, esto debido a que al momento de hacer
pruebas de control de par, este podría sobrepasar esas posiciones y hacer que el péndulo
comience a perder el control. La gura 9 muestra la función que hace esa protección.

En los bloques que aparecen en la parte inferior de la gura 8, se muestra el sistema

controlador-planta. Comenzaremos por explicar el bloque de ley de control. Este bloque

13
3.5 Implementación 3 DESARROLLO

Figura 9: Protección de posición angular para el sistema

contiene un diagrama a bloques que aparece en los anexos gura 16. Ese diagrama repre-
senta la ecuación 8, con el cual linealizamos la planta. Cabe mencionar que como el motor
presenta diferentes fricciones en sentido horario y sentido antihorario, la fricción viscosa
fue ajustada empíricamente a .2 Nm/rad*s y .12 .2 Nm/rad*s respectivamente.

Ahora, volviendo a la imagen 8, abordaremos el siguiente bloque llamado "Planta

Péndulo". Dicho bloque, muestra dos diagramas de bloques, los cuales son mostrados en
los anexos en la gura 17. El de la parte superior contiene dos subsistemas: Ctrl_PID y
Actuador. El subsistema Ctrl_PID representa un controlador PID para asegurar que el par
enviado al motor corresponda con el par calculado por la ley de control. La sintonización
de las ganancias del controlador PID de lazo interno de control de corriente se realizaron de
manera que el error de corriente fuera disminuyendo su magnitud. El subsistema Actuador
contiene el diagrama a bloques de la salida del PWM y el sentido de giro del motor, así
como también la lectura de una señal analógica proveniente del sensor de corriente. La
salida del PWM proviene de un bloque AND el cual contiene a 3 elementos; uno de ellos
el PWM y los otros dos provenientes de las protecciones vistas en la gura 8. El giro del
motor es determinado por el error de la corriente que es proporcional al voltaje que se
aplica al motor. Dicho voltaje es manejado utilizando la técnica de modulación por ancho
de pulso. Además conociendo el signo del error de corriente se puede determinar el sentido
de giro del motor. El sensor de corriente nos arroja un valor de voltaje proporcional a
la cantidad de corriente que se está midiendo. El sensor esta calibrado para mandar una
señal de 2.5 V cuando la corriente que mide es 0. Para valores en el rango de 2.5-5 V nos

14
3.5 Implementación 3 DESARROLLO

indica que el sentido de la corriente es positivo y para valores en el rango de 0-2.5 V nos
indica que el sentido de la corriente es negativo. Además cabe mencionar que el sensor de
corriente posee una sensibilidad de 1V /A. La constante de 2.5 es restada de la lectura de
la señal que entrega el sensor de corriente para obtener lecturas reales referidas a cero y no
a 2.5 V que es el voltaje de referencia al cual esta calibrado el sensor cuando la corriente
medida es cero. Ctrl_PID y Actuador son mostradas en los anexos por las guras 18 y
19, respectivamente.

Volviendo a la gura 17, en la parte inferior se tiene la entrada del encoder la cual
nos arroja el valor de la posición angular del péndulo y al derivar esta posición angular
obtenemos la velocidad angular. Podemos apreciar que en la gura 17, tenemos la constante
ke , cuyo valor fue calculado en sección previas. También tenemos la constante de reducción
del sistema de engranajes, dada en la tabla 1. El sistema maneja radianes para todos sus
cálculos, pero nosotros mostraremos grados en los resultados.

15
 4 RESULTADOS

4. RESULTADOS
Los resultados obtenidos para diferentes pruebas de control de posición son mostrados
en las guras 10, 11 y 12 para 45◦ , 60◦ y 90◦ , respectivamente.

Figura 10: Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 45◦

Figura 11: Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 60◦

16
 4 RESULTADOS

Figura 12: Resultados de error de posición, posición, velocidad y par aplicado en 90◦

En las 3 guras 10, 11 y 12, de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, son
mostrados los errores de posición en grados, la posición del péndulo en grados, la velocidad
en grados por segundo y el par en Newton-metro. Analizando la gura 10, podemos apreciar
un error de 2 grados en la posición, la cual llega aproximadamente a 43 grados, mientras
que la velocidad es de 110 grados por segundo y el par va de 0.5 Nm a 0.66 Nm teniendo
una caída aproximadamente de 0.37 Nm.

En la gura 11, la posición deseada fue de 60 grados y la que se alcanzó fue 60 grados,
teniendo un error de cero en aproximadamente 1 segundo. La velocidad alcanzada para
llegar a esa posición fue de 140 grados por segundo, mientras que el par alcanzó 0.81 Nm.

En la última prueba, la posición deseada fue de 90◦ , lo cual indica que el motor llegará
a su máximo valor. El error de posición esta milésimas por debajo del cero y por lo tanto la
posición alcanzada fue de 90.028 grados. La velocidad alcanzó los 187 grados por segundo
y el par entregado alcanzó un máximo de 0.92 Nm.

17
 5 CONCLUSIONES

5. CONCLUSIONES
Durante el desarrollo del control no lineal del péndulo, por medio de linealización por
realimentación exacta de estados, se pudo comprender que es conveniente conocer en su
totalidad el modelo matemático del sistema y sus parámetros.

Para nuestro caso, no se tuvo una respuesta exacta del control de posición debido a
que se desconocen los parámetros del motor, la constante de par de eléctrico del motor,
fue estimada a base de pruebas y simulaciones en el laboratorio, dichos resultados vienen
dicha sección.

Las respuestas de la posición con el péndulo, resultaron un poco distintas de acuerdo al

sentido en el que giraba, esto debido a que el motor cuenta con una fricción distinta para
cada sentido y en cada cuadrante, provocando que no se alcanzará la posición deseada o
que se perdiera la referencia. También resulto muy útil el implementar un lazo de control
de corriente interno al control no lineal, esto para asegurar que el par que estaba aplicando
al actuador, fuera lo mas cercano al par que se deseaba aplicar al péndulo.

La implementación de un control mas robusto, que absorbiera todas estas incertidum-

bres, como tal es el caso del control por modos deslizantes o backstepping, no fue posible
debido a que nos faltó tiempo para diseñar su implementación. Este control, teniendo un
conocimiento exacto de los estados y de todos los parámetros de planta, resulta ser bueno
no robusto.

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 REFERENCIAS

6. TEXTOS RECOMENDADOS
Para el desarrollo del trabajo, nos basamos en los siguientes textos:

Referencias
[1] Dr. Alejandro Dzul López, Control No Lineal , Segundo Semestre de 2012

[2] Hassan K. Khalil, Nonlinear Systems, 1996

[3] Bruno Vargas Tamani, Adquisición de Datos usando Matlab , 2006

[4] National Instruments, DAQ M Series, M Series User Manual , 2008

[5] National Instruments, http://www.ni.com/white-paper/4594/en, 2007

[6] R. Kelly,V. Santibáñez and A. Loria, Control of Robot Manipulators in Joint Space ,
2005

19
 7 ANEXOS

7. ANEXOS

Figura 13: Pines de salida

20
 7 ANEXOS

Tabla 3: Aproximaciones de las pruebas para la constante ke

Ángulo (◦ ) Corriente (i) Constante ke

−24 1.6 0.062
−20 1.1 0.076
−17 0.88 0.08
−23 1.75 0.055
−24 1.8 0.056
11 -1.7 0.027
21 -1.8 0.047
22 -2 0.046
8 1.01 0.035
14 1.27 0.047
−4 -0.5 0.035
−25 -1 0.1
−26 -1 0.1
−30 -1.5 0.08
−33 -1.7 0.077
7 1 0.03
21 1.5 0.06
20 1.5 0.058
14 1.3 0.047
26 1.75 0.062

21
 7 ANEXOS

Figura 14: Diseño del circuito eléctrico de la interfaz (parte 1)

22
 7 ANEXOS

Figura 15: Diseño del circuito eléctrico de la interfaz (parte 2)

23
 7 ANEXOS

Figura 16: Diagrama a bloques de la ley de control

24
 7 ANEXOS

Figura 17: Diagrama a bloques de la planta del péndulo

Figura 18: Bloque de control de corriente (Ctrl_PID)

25
 7 ANEXOS

Figura 19: Bloque para obtener PWM, sentido de giro y corriente del motor

26