I NSTITUTO T ECNOLÓGICO DE P ACHUCA

M AESTRÍA EN I NGENIERÍA M ECÁNICA

DINÁMICA DE UN MECANISMO
RRRP 4 BARRAS
(MÁQUINA DE COSER)
DINÁMICA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PRESENTA:

ALAMILLA RAMÍREZ ADANEL ALBINO

LEÓN RAMÍREZ EDDY
MELCHOR ORTIZ JESÚS ANTONIO

IMPARTIDA POR:

DR. LUIS MANUEL PALACIOS PINEDA

D INÁMICA DE UN M ECANISMO
RRRP 4 B ARRAS
M ÁQUINA DE C OSER
 ING. EDDY LEÓN RAMÍREZ

TABLA DE CONTENIDO

TABLA DE CONTENIDO ..........................................................................................................................1

ÍNDICE DE FIGURAS ................................................................................................................................1

DINÁMICA DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS ................................................................................1

Elección del mecanismo .............................................................................................................................2
Diseño en 3D del mecanismo en SolidWorks ............................................................................................2
Bastidor ..................................................................................................................................................6
Biela .......................................................................................................................................................6
Manivela .................................................................................................................................................6
Corredera ................................................................................................................................................6
Ensamble del mecanismo .......................................................................................................................6
CINEMÁTICA DEL MECANISMO RRRP .............................................................................................1
Análisis de posición....................................................................................................................................2
Análisis de velocidad..................................................................................................................................2
Análisis de aceleración ...............................................................................................................................2
CINÉTICA DEL MECANISMO RRRP ....................................................................................................1
REPRESENTACIÓN GRÁFICA DEL ANÁLISIS DINÁMICO............................................................1
Representación gráfica en MATLAB.........................................................................................................2
Representación gráfica en SolidWorks ......................................................................................................2
Estudio de RBD en ANSYS .......................................................................................................................2
ELABORACIÓN DEL MECANISMO Y ESTUDIO DINÁMICO FÍSICO CON TRACKER. ..........1

Escribir el título del capítulo (nivel 3)....................................................................................................3

Escribir el título del capítulo (nivel 1) ........................................................................................................4
Escribir el título del capítulo (nivel 2) ........................................................................................................5
Escribir el título del capítulo (nivel 3)....................................................................................................6

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PACHUCA I

 ING. EDDY LEÓN RAMÍREZ

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PACHUCA II

 ING. EDDY LEÓN RAMÍREZ

DINÁMICA DE UN MECANISMO DE 4 BARRAS

Un cuadrilátero articulado es un mecanismo articulado constituido por cuatro eslabones. Éste puede
presentarse en dos principales formas, RRRR, que consta de 4 revolutas y RRRP, que consta de 3 revolutas
y un prismático.

Fig. 1 Representación de mecanismos de 4 barras. a) Mecanismo RRRR - Limpiaparabrisas,

b) Mecanismo RRRP - Manivela-Biela-Corredera.

Elección del mecanismo.

Para el desarrollo del presente trabajo, se considerará un mecanismo de 4 barras RRRP.
Éste será un mecanismo biela–manivela–corredera comúnmente utilizado en las
máquinas de coser como se muestra en la Fig. 2, motores de combustión interna,
compresores, entre otras máquinas.
Es importante mencionar que, para efectos de estudio y representación del sistema, se
realizó el diseño del mecanismo a escala y con madera como material del mismo.
Además, para poder visualizar correctamente el movimiento del mecanismo y poder
llevar a cabo los estudios que posteriormente se mostrarán, se añadirá un motor de 30 Fig. 2 Mecanismo de
RPM que pueda activar el mecanismo. máquina de coser.

Diseño en 3D del mecanismo en SolidWorks.

Como antes se mencionó, para la representación gráfica del mecanismo, se considerará como material la
madera.

Bastidor.

Fig. 3 Representación gráfica del bastidor en SolidWorks.

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Manivela.

Fig. 4 Representación gráfica de la manivela en SolidWorks.

Biela.

Fig. 5 Representación gráfica de la biela en SolidWorks.

Corredera.

Fig. 6 Representación gráfica de la biela en SolidWorks.

Ensamble del mecanismo.

Fig. 7 Representación gráfica de la corredera en

SolidWorks.

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CINEMÁTICA DEL MECANISMO RRRP

Análisis de Posición
Se considerarán las siguientes ecuaciones para entender de manera gráfica el movimiento del mecanismo
de la Figura 1.

Ecuación vectorial del sistema.

𝑟𝑟⃗2 + 𝑟𝑟⃗3 = 𝑟𝑟⃗1 Ec. (1)

Fig. 8 Representación analítica de los eslabones del mecanismo RRRP para el

estudio cinemático.

Componentes en “x” de la ecuación (1).

𝑟𝑟2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3 = 𝑆𝑆 Ec. (2a)

Componentes en “y” de la ecuación (1).

𝑟𝑟2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟3 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃3 = 𝑐𝑐 Ec. (2b)

De la Ec. (2b) puede definirse el ángulo 𝜽𝜽𝟑𝟑 como se muestra en la siguiente ecuación.
𝑐𝑐 − 𝑟𝑟2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃2 )
𝜃𝜃3 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠−1 � �
𝑟𝑟3 Ec. (3)

Análisis de Velocidad
Para este análisis se tendrá que escribir la Ec. (1) en forma fasorial para efectos de derivación de la posición
de una forma más sencilla.
𝒅𝒅
(𝑺𝑺) = 𝑺𝑺̇ = 𝒗𝒗
𝒅𝒅𝒅𝒅

Ecuación vectorial del sistema escrita de forma fasorial.

𝑟𝑟2 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟3 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃3 = 𝑆𝑆 Ec. (1.1)

Ecuación de Velocidad.

𝑟𝑟2 𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃2 𝜔𝜔2 + 𝑟𝑟3 𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃3 𝜔𝜔3 = 𝑆𝑆̇ = 𝑣𝑣1 Ec. (4)

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Componentes en el eje “Real” de la ecuación (4) 1.

−𝑟𝑟2 𝜔𝜔2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃2 − 𝑟𝑟3 𝜔𝜔3 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃3 = 𝑣𝑣1 Ec. (4a)

Componentes en el eje “Imaginario” de la ecuación (4).

𝑟𝑟2 𝜔𝜔2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟3 𝜔𝜔3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3 = 0 Ec. (4b)

De la Ec. (4b) puede definirse la velocidad angular 𝝎𝝎𝟑𝟑 como se muestra en la siguiente ecuación.
𝑟𝑟2 𝜔𝜔2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2
𝜔𝜔3 = − � �
𝑟𝑟3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3 Ec. (5)

Análisis de Aceleración
Como se realizó en el análisis anterior, se tendrá que derivar nuevamente. Sin embargo, ahora tendrá que
realizarse a la Ec. (4), es decir, la segunda derivada de la Ec. (1).
Se debe tomar en cuenta que la derivada de la velocidad es la aceleración.
𝒅𝒅
�𝑺𝑺̇� = 𝑺𝑺̈ = 𝒂𝒂
𝒅𝒅𝒅𝒅

Ecuación de Aceleración.

𝑖𝑖𝑟𝑟2 (𝜔𝜔2 𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃2 𝜔𝜔2 + 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃2 𝛼𝛼2 ) + 𝑖𝑖𝑟𝑟3 (𝜔𝜔3 𝑖𝑖𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃3 𝜔𝜔3 + 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃3 𝛼𝛼3 ) = 𝑆𝑆̈ = 𝑎𝑎1 Ec. (6)
Componentes en el eje “Real” de la ecuación (4).

−𝑟𝑟2 𝜔𝜔22 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2 − 𝑟𝑟2 𝛼𝛼2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃2 − 𝑟𝑟3 𝜔𝜔32 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3 − 𝑟𝑟3 𝛼𝛼3 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃3 = 𝑆𝑆̈ = 𝑣𝑣1 Ec. (6a)

Componentes en el eje “Imaginario” de la ecuación (4).

−𝑟𝑟2 𝜔𝜔22 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟2 𝛼𝛼2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2 − 𝑟𝑟3 𝜔𝜔32 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃3 − 𝑟𝑟3 𝛼𝛼3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3 = 0 Ec. (6b)

De la Ec. (6b) puede definirse la aceleración angular 𝜶𝜶𝟑𝟑 como se muestra en la siguiente ecuación.

𝑟𝑟2 𝜔𝜔22 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃2 − 𝑟𝑟2 𝛼𝛼2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃2 + 𝑟𝑟3 𝜔𝜔32 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃3

𝛼𝛼3 = � � Ec. (7)
𝑟𝑟3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃3

1
La Ec. (4a) y Ec. (4b) son extraídas mediante la ayuda de la Ecuación de Euler.
𝑒𝑒 𝑖𝑖𝜃𝜃 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃 + 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝜃𝜃 − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
Además, deberá considerarse a “c” como una constante. Por esa razón no aparece en el análisis de velocidad.

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CINÉTICA DEL MECANISMO RRRP

Eslabón 2

� 𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎⃗

������⃑
𝐹𝐹 ������⃑
12 + 𝐹𝐹32 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎
⃑ 𝐺𝐺2
𝐹𝐹12 𝑥𝑥 + 𝐹𝐹32 𝑥𝑥 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥 Ec. (8)
𝐹𝐹12 𝑦𝑦 + 𝐹𝐹32 𝑦𝑦 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑦𝑦 Ec. (9)

��⃗ = 𝐼𝐼 ∙ 𝛼𝛼⃗
↺+ � 𝑀𝑀

������⃑
𝑅𝑅 ������⃑ ������⃑ ������⃑
12 × 𝐹𝐹12 + 𝑅𝑅32 × 𝐹𝐹32 + 𝑇𝑇12 = 𝐼𝐼2 ∙ 𝛼𝛼
⃑2

𝑅𝑅12 𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹12 𝑦𝑦 − 𝑅𝑅12 𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹12 𝑥𝑥 + 𝑅𝑅32 𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32 𝑦𝑦 − 𝑅𝑅32 𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32 𝑥𝑥 + 𝑇𝑇12 = 𝐼𝐼2 ∙ 𝛼𝛼2 Ec. (10)

Eslabón 3

� 𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎⃗

������⃑
𝐹𝐹 �����⃑ ������⃑
23 + 𝐹𝐹43 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎
⃑𝐺𝐺3
−𝐹𝐹32 𝑥𝑥 + 𝐹𝐹43 𝑥𝑥 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3 𝑥𝑥 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 Ec. (11)
−𝐹𝐹32 𝑦𝑦 + 𝐹𝐹43 𝑦𝑦 + 𝐹𝐹𝑃𝑃3 𝑦𝑦 = 𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦 Ec. (12)

��⃗ = 𝐼𝐼 ∙ 𝛼𝛼⃗
↻+ � 𝑀𝑀

������⃑ ������⃑
𝑅𝑅23 × 𝐹𝐹 �������⃑ ������⃑ ������⃑ �����⃑
23 + 𝑅𝑅𝑃𝑃3 × 𝐹𝐹𝑃𝑃3 + 𝑅𝑅43 × 𝐹𝐹43 = 𝐼𝐼3 ∙ 𝛼𝛼
⃑3
−𝑅𝑅23 𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹32 𝑦𝑦 + 𝑅𝑅23 𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹32 𝑥𝑥 + 𝑅𝑅𝑃𝑃3 𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3 𝑦𝑦 − 𝑅𝑅𝑃𝑃3 𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹𝑃𝑃3 𝑥𝑥 + 𝑅𝑅43 𝑥𝑥 ∙ 𝐹𝐹43 𝑦𝑦 − 𝑅𝑅43 𝑦𝑦 ∙ 𝐹𝐹43 𝑥𝑥 = 𝐼𝐼3 ∙ 𝛼𝛼3 Ec. (13)

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Eslabón 4

� 𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚 ∙ 𝑎𝑎⃗

������⃑
𝐹𝐹 ������⃑
34 + 𝐹𝐹14 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎
⃑𝐺𝐺4
−𝐹𝐹43 𝑥𝑥 + 𝐹𝐹14 𝑥𝑥 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥 Ec. (14)
−𝐹𝐹43 𝑦𝑦 + 𝐹𝐹14 𝑦𝑦 = 𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦 Ec. (15)

Y tenemos una ecuación extra que nos ayuda a terminar nuestro sistema de ecuaciones.

𝐹𝐹𝑓𝑓 = 𝜇𝜇 ∙ 𝑁𝑁

𝐹𝐹14 𝑥𝑥 = 𝜇𝜇 ∙ 𝐹𝐹14 𝑦𝑦 Ec. (16)

Para este último eslabón, el dibujo analítico se consideró solamente como una parte proporcional de toda la
pieza pues se utilizará únicamente para fines del estudio de las reacciones de las fuerzas y el torque
involucrado.
Como último paso, se crear las matrices correspondientes para resolver el sistema de ecuaciones que se
obtuvieron en el Análisis Cinético, y de esta manera obtener los valores de las fuerzas, y el deseado que es
T12.
El Análisis Cinemático nos ayudará a obtener valores que posteriormente utilizaremos en la matriz.

1 0 1 0 0 0 0 0 ⎡𝐹𝐹12𝑥𝑥 ⎤ 𝑚𝑚2 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥

⎡ 0 ⎤ 𝐹𝐹 ⎡𝑚𝑚 3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦
⎤
1 0 1 0 0 0 0 ⎢ 12𝑦𝑦 ⎥
⎢−𝑅𝑅 ⎥ ⎢ 𝐼𝐼 ∙ 𝛼𝛼 ⎥
𝑅𝑅12𝑥𝑥 −𝑅𝑅32𝑦𝑦 𝑅𝑅32 𝑥𝑥 1 0 0 0 ⎢𝐹𝐹32𝑥𝑥 ⎥ ⎢ 2 2 ⎥
⎢ 12𝑦𝑦 ⎥ 𝐹𝐹
⎢ 0 0 −1 0 0 1 0 0⎥ ∙ ⎢ 32𝑦𝑦 ⎥ = ⎢𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 ⎥
⎢ 0 0 0 −1 0 0 1 0⎥ ⎢ 𝑇𝑇12 ⎥ ⎢𝑚𝑚3 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑦𝑦 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 𝑅𝑅23 𝑦𝑦 −𝑅𝑅23 𝑥𝑥 0 −𝑅𝑅43 𝑦𝑦 𝑅𝑅43 𝑥𝑥 0⎥ ⎢ 𝐹𝐹43𝑥𝑥 ⎥ ⎢ 𝐼𝐼3 ∙ 𝛼𝛼3 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 −1 0 𝜇𝜇 ⎥ ⎢𝐹𝐹43𝑦𝑦 ⎥ ⎢𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑥𝑥 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 −1 1⎦ ⎣𝐹𝐹14𝑦𝑦 ⎦ ⎣𝑚𝑚4 ∙ 𝑎𝑎𝐺𝐺4𝑦𝑦 ⎦

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Algunos valores como R32, R43, aG2x, aG2y, aG3x y aG3y son determinados por las siguientes ecuaciones.

𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥 = −𝑟𝑟𝐺𝐺2 𝜔𝜔22 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜃𝜃2 + 𝛿𝛿2 ) − 𝑟𝑟𝐺𝐺2 𝛼𝛼2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃2 + 𝛿𝛿2 )

𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥 = −𝑟𝑟𝐺𝐺2 𝜔𝜔22 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃2 + 𝛿𝛿2 ) + 𝑟𝑟𝐺𝐺2 𝛼𝛼2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜃𝜃2 + 𝛿𝛿2 )

𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 = 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥 − 𝑟𝑟𝐺𝐺3 𝜔𝜔32 𝑐𝑐𝑜𝑜𝑜𝑜(𝜃𝜃3 + 180°) − 𝑟𝑟𝐺𝐺3 𝛼𝛼3 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃3 + 180°)
𝑎𝑎𝐺𝐺3𝑥𝑥 = 𝑎𝑎𝐺𝐺2𝑥𝑥 − 𝑟𝑟𝐺𝐺3 𝜔𝜔32 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜃𝜃3 + 180°) − 𝑟𝑟𝐺𝐺3 𝛼𝛼3 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜃𝜃3 + 180°)

Para la solución del análisis dinámico se consideraron valores que se presentan a continuación.
𝒓𝒓𝟐𝟐 = 0.03267164 𝑚𝑚
𝒓𝒓𝟑𝟑 = 0.07909916 𝑚𝑚
𝝁𝝁 = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑪𝑪 = 0.00778 𝑚𝑚
𝜽𝜽𝟐𝟐𝟎𝟎 = 1.5708 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝝎𝝎𝟐𝟐𝟎𝟎 = 3.142 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟⁄𝑠𝑠
𝑰𝑰𝟐𝟐 = 0.00027174 𝑘𝑘𝑘𝑘⁄𝑚𝑚3
𝑰𝑰𝟑𝟑 = 0.00043628 𝑘𝑘𝑘𝑘⁄𝑚𝑚3
𝒎𝒎𝟐𝟐 = 0.00292971 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝒎𝒎𝟑𝟑 = 0.00600786 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝒎𝒎𝟒𝟒 = 0.00920601 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑹𝑹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 0.01758149 𝑚𝑚
𝑹𝑹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 0.04008016 𝑚𝑚
𝒓𝒓𝒈𝒈𝒈𝒈 = 0.02752004 𝑚𝑚

REPRESENTACIÓN GRÁFICA DEL ANÁLISIS DINÁMICO.

Como objeto de estudio, se realizará la graficación de las siguientes variables.
 𝒓𝒓𝟏𝟏 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒕𝒕).
 𝜽𝜽𝟐𝟐 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒕𝒕).
 𝜽𝜽𝟑𝟑 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 (𝒕𝒕).
 𝒗𝒗𝟏𝟏 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 (𝒕𝒕).
 𝝎𝝎𝟐𝟐 (𝒕𝒕).  𝑻𝑻𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒕𝒕).
 𝝎𝝎𝟑𝟑 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 (𝒕𝒕).
 𝒂𝒂𝟏𝟏 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 (𝒕𝒕).
 𝜶𝜶𝟐𝟐 (𝒕𝒕).  𝑭𝑭𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒕𝒕).
 𝜶𝜶𝟑𝟑 (𝒕𝒕).

Si queremos saber el valor del torque T12, que es representado en el Eslabón 2 debido a la acción que tiene
el motor acoplado en el Eslabón 1, se tiene que realizar el análisis cinemático y cinético del mecanismo. El
primero nos ayudará a evaluar el movimiento del mecanismo sin tener en cuenta las fuerzas o causas,
mientras que el segundo nos permite evaluar el movimiento del mecanismo bajo la influencia de fuerzas.

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Para la solución del sistema y la visualización de las gráficas requeridas se utilizó la herramienta de software
de programación y cálculo matemático MATLAB, además del complemento de SolidWorks, Motion y
Simulation.

Representación Gráfica en MATLAB.

El código utilizado para la solución del estudio dinámico en MATLAB, es el siguiente:

clc
clear all
close all

%% Datos

r2 = 0.03267164;
r3 = 0.07909916;
Mu = 0;
C = 0.00778;

%% Cinemática del giro de un mecanismo RRRP

t = [0:2/359:2];
th2_0 = 90*pi/180;
w2_0 = 3.142;
a2_0 = 0;
th2 = th2_0+w2_0*t+(0.5)*a2_0*t.^2;
w2 = w2_0+a2_0*t;
a2 = a2_0;

%% Análisis de posición

th3 = asin((C -r2.*sin(th2))/r3);

r1 = r2.*cos(th2) + r3.*cos(th3);

%% Análisis de velocidad

w3 = -(r2*w2.*cos(th2))/r3.*cos(th3);
v1 = -r2*w2.*sin(th2) - r3*w3.*sin(th3);

%% Aceleracion Angular

a3 = (r2*(w2.^2).*sin(th2) - r2*a2.*cos(th2) + r3*(w3.^2).*sin(th3))/r3.*cos(th3);

ac1 = -r2*(w2.^2).*cos(th2+pi) - r2*a2.*sin(th2+pi) - r3*(w3.^2).*cos(th3) -
r3*a3.*sin(th3);

%% Análisis Cinético del Mecanismo RRRR

%Datos

% Eslabón 2
I2 = 0.00027174; % kg-m
m2 = 0.00292971; % kg
% Eslabón 3
I3 = 0.00043628; % kg-m
m3 = 0.00600786; % kg
% Eslabón 4
m4 = 0.00920601; % kg

R12 = 0.01758149; % m
R32 = R12; % m
R23 = 0.04008016; % m
R43 = R23; % m

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rg4 = 0.02752004; % m

R12x = R12*cos(th2+pi);
R12y = R12*sin(th2+pi);
R32x = R32*cos(th2);
R32y = R32*sin(th2);
R23x = R23*cos(th3);
R23y = R23*sin(th3);
R43x = R43*cos(th3+pi);
R43y = R43*sin(th3+pi);

%Aceleraciones

a_g2x = -R12*(w2.^2).*cos(th2) - R12.*a2.*sin(th2);

a_g2y = -R12*(w2.^2).*sin(th2) + R12.*a2.*cos(th2);

a_g3x = a_g2x - R23*(w3.^2).*cos(th3+pi) - R23*a3.*sin(th3+pi);

a_g3y = a_g2y - R23*(w3.^2).*sin(th3+pi) + R23*a3.*cos(th3+pi);

a_g4x = ac1.*cos(pi);
a_g4y = ac1.*sin(pi);

%% Sistema de ecuaciones

for i=1:1:360

A = [1 0 1 0 0 0 0 0;
0 1 0 1 0 0 0 0;
-R12y(i) R12x(i) -R32y(i) R32x(i) 1 0 0 0;
0 0 -1 0 0 1 0 0;
0 0 0 -1 0 0 1 0;
0 0 R23y(i) -R23x(i) 0 -R43y(i) R43x(i) 0;
0 0 0 0 0 -1 0 Mu;
0 0 0 0 0 0 -1 1];

b = [m2*a_g2x(i);
m2*a_g2y(i);
I2*a2;
m3*a_g3x(i);
m3*a_g3y(i);
I3*a3(i);
m4*a_g4x(i);
m4*a_g4y(i)];

x{i}=(inv(A))*b;

y=cell2mat(x);

end

F12x = y(1,:);
F12y = y(2,:);
F32x = y(3,:);
F32y = y(4,:);
T2 = y(5,:);
F43x = y(6,:);
F43y = y(7,:);
F14y = y(8,:);

%% Graficas Cinemática

% Posiciones
figure('Name','Análisis Dinámico','Position',[200 20 950 900])
subplot(3,3,1)
plot(t,r1,'b')
title('Análisis Dinámico - r_1(t)')
ylabel('r_1 [m]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')

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xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,2)
plot(t,th2,'b')
title('Análisis Dinámico - \theta_2(t)')
ylabel('\theta_2 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,3)
plot(t,th3,'b')
title('Análisis Dinámico - \theta_3(t)')
ylabel('\theta_3 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

% Velocidades
subplot(3,3,4)
plot(t,v1,'b')
title('Análisis Dinámico - v_1(t)')
ylabel('v_1 [m]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,5)
plot(t,w2,'b')
title('Análisis Dinámico - \omega_2(t)')
ylabel('\omega_2 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,6)
plot(t,w3,'b')
title('Análisis Dinámico - \omega_3(t)')
ylabel('\omega_3 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

% Aceleraciones
subplot(3,3,7)
plot(t,ac1,'b')
title('Análisis Dinámico - a_1(t)')
ylabel('r_1 [m]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,8)
plot(t,a2,'b')
title('Análisis Dinámico - \alpha_2(t)')
ylabel('\alpha_2 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(3,3,9)
plot(t,a3,'b')
title('Análisis Dinámico - \alpha_3(t)')
ylabel('\alpha_3 [rad]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

%% Graficas Cinética

figure('Name','Análisis Dinámico','Position',[200 20 950 900])

subplot(2,4,1)
plot(t,F12x,'b')
title('Análisis Dinámico - F_1_2_x(t)')
ylabel('F_1_2_x [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')

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xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,5)
plot(t,F12y,'b')
title('Análisis Dinámico - F_1_2_y(t)')
ylabel('F_1_2_y [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,2)
plot(t,F32x,'b')
title('Análisis Dinámico - F_3_2_x(t)')
ylabel('F_3_2_x [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,6)
plot(t,F32y,'b')
title('Análisis Dinámico - F_3_2_y(t)')
ylabel('F_3_2_y [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,4)
plot(t,T2,'b')
title('Análisis Dinámico - T_1_2(t)')
ylabel('T_1_2 [N-m]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,3)
plot(t,F43x,'b')
title('Análisis Dinámico - F_4_3_x(t)')
ylabel('F_4_3_x [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,7)
plot(t,F43y,'b')
title('Análisis Dinámico - F_4_3_y(t)')
ylabel('F_4_3_y [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

subplot(2,4,8)
plot(t,F14y,'b')
title('Análisis Dinámico - F_1_4_y(t)')
ylabel('F_1_4_y [N]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
xlabel('Tiempo [s]','FontAngle','italic','FontWeight','bold')
grid on

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Análisis Cinemático.

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Análisis Cinético.

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Representación Gráfica en SolidWorks.

Análisis Cinemático.

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Análisis Cinemático.

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Estudios de RBD en ANSYS

En el software de ANSYS Mechanical, se llevaron a cabo dos análisis relacionados con el mecanismo
simplificado, simulando el movimiento en una revolución del trabajo efectuado en condiciones de
operación.
Los resultados son los siguientes.

Fig. 9 Desplazamiento del eslabón 1

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Elaboración del mecanismo y estudio dinámico físico con TRACKER.

Para simplificar la construcción del dispositivo anteriormente prestado se consideró un material de fácil
acceso y que permitiese seccionarse con facilidad, el material que cumplió con esas características fue la
madera, no obstante fue preciso indagar las propiedades primarias con las que cuenta para que el estudio de
elemento finito que se realizó con anterioridad arrojase resultados verídicos, los medios de fijación
utilizados para lograr el movimiento deseado significaron un reto importante, de igual forma lo fue la
fijación del motor, el que cuenta con las siguientes características:
• Motorreductor de corriente continua.
• De 5-12 VCC.
• 30 RPM.
A continuación, se muestra una imagen del dispositivo mencionado.

Fig. 10 Representación real del mecanismo RRRP biela-manivela-corredera, de una máquina de coser.

Estudio dinámico físico con TRACKER.

Mediante la grabación del

movimiento del mecanismo y con la
ayuda del software TRACKER que se
encarga de su estudio es posible
obtener las representaciones graficas
que arrojan las propiedades del
desplazamiento de los eslabones para
este objetivo es necesario
parametrizar el entorno
dimensionándolo y estableciendo el
sistema de coordenadas.

Fig. 11 Entorno del software TRACKER y parametrización para el estudio.

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Los resultados cinemáticos obtenidos mediante esta herramienta son los siguientes.

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Fig. 12 Resultados obtenidos en el software TRACKER. a) Análisis de posición angular 𝜃𝜃3, b) Análisis de velocidad angular 𝜔𝜔3 , c) Análisis de
aceleración angular 𝛼𝛼3

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